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2014年3月18日 (火)

週刊ROBIを作ろう(56)

春といえば突風・大風。
今日は、春二番が吹き荒れています。
外出の際には飛んでくるものに、洗濯物は飛ばされないようにお気をつけください。

話は変わりますが、先日(2014/3/16)、「ロボットの集まり」が東京品川であり、関東近県の方々が参加されました。
何人かの方々が「Robi」を持って来られましたので、不具合箇所の改善など、色々とアドバイスなどをさせて頂きました。

はじめに、わたしの全身Robiでの「ロビ動作テスト」を見ていただきました。
そして、調整が終わった数人の方々のRobi君にMicroSDカードをお渡しして「歩くモーションプログラム」を試していただきました。
又、「ロビ動作テスト」のMicroSDカードに入っている「OK!」の大音声に皆さん驚き、私の「動作テストOK」の音声に差し替えを望まれましたので、SDカードの書き換えを行いました。

今迄、自分のRobiでしか「モーションプログラム」を試せなかったのですが、皆さんのRobi君が歩き出したときには、我ながら素直に感動しました。

現在、Robi君のユーザさんは全国に多数いらっしゃるようですので、そのうち「ロビ君の集まり」のようなものが出来てくるのかもれませんね。
こらから先が楽しみです。


●「週刊Robi」56発売

「週刊ROBI」56号が、3月18日に全国書店などで発売されました。

●マフラーにサーボモーターを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①音声認識ボードケーブル、②L字形サーボホーン、③サーボケーブル(70mm) 、④首用ワッシャーなどがはいっています。
Issue_56_2  
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」56
号の作業は、マフラーにサーボモーターを取り付ける・・だそうです。


組み立てサポート動画

この号は、マフラーに付いているネックフレームの穴に2本のケーブルを通し、首旋回用のサーボモーターを取り付けます。

○保管してあったパーツを用意
53号でネックフレームをはめ込んだマフラー、54号でIDを書き込んだサーボモーター、保護シールなどを用意します。
Robi204b_2  

組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る
サーボケーブル(70mm)を用意し、コネクター表面に保護シールを貼ります。
(組み立てガイド1~2)
 

○サーボケーブルを接続する
保管していたサーボモーターを用意し、4本の長いネジを抜いて浦ぶたを取り外します。
抜いたネジのうち2本は、後で使用しますのでなくさないように保管します。
先ほどの短いサーボケーブル(70mm)を、組み立てガイド画像のように左側コネクターに、しっかりと取り付けます。
長いサーボケーブル(135mm)が左側についていた場合は、右側コネクターに、しっかりと付け直します。
(組み立てガイド3~5)
Robi204c

組み立てガイドより

○サーボを取り付ける
首用ワッシャー(必ず今週56号付属のワッシャー)を用意し、マフラー裏側に出ているネックフレームの円柱にパチッとはめ込みます。
このとき、ワッシャーの円い彫刻がある面をマフラーに接するようにします。
もし、はめにくい場合は、切れ目から入れ、円周に沿ってなぞるように押していきます。

音声認識ボードケーブルを用意して、マフラー(ネックフレーム)の穴に通します。
ケーブルの両端は同じ形状をしていますので、どちらか通してもかまいません。
ケーブルの真ん中あたりまで通しておきます。
Robi204d

サーボモーターを用意し、長いほうのサーボケーブルを、上(ネックフレーム)からマフラー(ネックフレーム)の穴に通します。

ある程度まで長いほうのケーブルを差し込んだら、さーぼを「写真9」のように持ち、短いほうのサーボケーブルを「写真9」のように上に折り曲げてさらに右に曲げて真横に出します。
Robi204e

音声認識ボードケーブルを、両側とも同じくらいの長さになるように調整します。

ネックフレームとサーボを「写真11」のような方向に合わせ、音声認識ボードケーブルと短いサーボケーブルを左側すきまから上に出して引っぱりながら、サーボをかぶせていきます。
ケーブルを挟まないようにして、ぴったり合わせるようにします。
Robi204f

組み立てガイド「3」で抜いた2本の長いネジを使って、サーボのシャフト側の2ヶ所だけを固定します。

では、残りの2本のネジはどうするのでしょうか・・・
後ほど、「先の号を読む」の項で、残り2本のネジはどうするのか・・・推論として載せてあります。
(組み立てガイド6~11)
Robi204g

組み立てガイドより

今回の作業で、首を動かす1つ目のサーボ取り付けが完了しました。
それと同時に、ヘッド部に続くサーボと音声認識ボードへの2本のケーブルが設置されました。
この2本だけで済むと言う事は、Robiの表情を司る目と口のLEDコントローラーは、音声認識ボードの中に装着されているのでは・・・と考えられます。

そして、、ネックフレームの穴はヘッド上部を支えるマウントの一部である以外、やはりケーブルを通す穴だったのですね。

尚、以前から気になっていた「L字サーボホーン」は、次号持越しのようです。

Robi204h_2
組み立てガイドより


今週の組み立ては以上です。


●先の号を読む
Robiパーツ一覧に59号が掲載されました。
作業内容は「首にサーボホルダーとクランクアームを取り付ける」とあります。

①ネックサーボホルダー、②ネッククランクアーム、③ブッシュ、④フェルトソール、⑤M1.7x24mmなべネジ、⑥M3x8mmなべネジ、⑦M2x6mmなべネジ 、⑧M2x6.2mmステップネジ、⑨サーボケーブル(70mm)
Issue_59_2

デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

最新号の組み立てガイドには、「2つのサーボモーターを取り付けるためのホルダーと、首を縦に回転させるクランクアームを取り付ける」と記載されています。

画像から情報を得るため、パーツリストの画像を少し鮮明化してみました。

・2つのサーボを取り付ける
全長36mmのサーボモーターが「ネックサーボホルダー」の左右両脇に付きそうな感じです。
サーボのシャフトは夫々外側に向いて取り付けられますので、真ん中にある溝は「サーボケーブルなどの通り道」なのか、あるいは、ヘッドフレームを支えるマウントを取り付けるところ、などが考えられます。
2つのサーボをディジーリンクで繋ぎ、それを首回転サーボとディジーリンクで接続すれば、Robiの20個ある全サーボが繋がった事になります。
それにしても、長い道のりでした・・・などと完了した気でいましたが、この号が来るのは未だ先の話ですね。

・「クランクアーム」
首を縦に回転させる「クランクアーム」は、光の様子からみて、L字に曲がったところで盛り上がり、その先で下がっているようです。
つまり、クランク状に曲がっている・・・という事のようです。

以上の情報を元に、サーボモーター2つを「ネックサーボホルダー」に取り付け、片方のサーボに首を縦に振る「クランクアーム」を付けてみたらどうなるか考えてみました。
「クランクアーム」は位置と向きを変えてあります。
Robi204a

2つのサーボを「ネックフレーム」に取り付け予想画像

この、2つのサーボが付いた「ネックサーボホルダー」は、マフラーの上にある「ネックフレーム」の上に取り付ける・・・と思われます。

今週56号の組み立てで、首回転サーボ前方の2本のネジが未だ取り付けられていません。
おそらく、この「ネックフレーム」をとめるのは、フレーム両脇にある大きな穴部分で支え、そして、「⑤M1.7x24mmなべネジ」でサーボの前側の穴に固定するのでは・・・と思われます。
それまでこのサーボは、どうやら2本のネジのままで過ごさなければいけないようです。
59号が来る14年4月14日が待ち遠しいですね。

そして、片方のサーボに取り付けた「ネッククランクアーム」で、頭のフレームである「ヘッドフレーム」後方(首傾きの中点)を上下する事によって、首を前後に振る運動が出来る構造のような気がします。
その際、「⑧M2x6.2mmステップネジ」と「③ブッシュ」を用いて、「ヘッドフレーム」をフレキシブルに固定するのかもしれませんね。

では、首の傾きはどのように・・・
首の動き(前後の振り)の中点を上げ下げする事により、前後の振り運動に影響を受けずに、首を傾けられそうです。
詳しくは、もう少し先の号についてくるパーツを待つとしましょう。

尚、この事例は推論であり、間違っているかもしれません。
間違っていたらゴメンナサイ。

このように、先に出る予定のパーツリストなどの題材をヒントに、いろいろ推理してみるのも面白いかもしれませんね。

●「初音ミクV3バンドル版」を入手
デモ版で、2つの「VOCALOID3」を試してみましたが、クオリティの高さにひかれ、いずれ購入しようと思っていました。
以前から「初音ミクV2」を使用していましたが、「初音ミク」のユーザは、「V3」が若干安くなる・・・という案内が来ました。
そこで、これを機に英語版も入っている「初音ミクV3バンドル版」を購入してみました。
消費税増税前なもので、つい・・・(汗)
Hatsunemikv3
VOCALOID3「初音ミクV3バンドル版」

「V3バンドル版」は、日本語で5種類(SWEET,DARK,SOFTなど)の音声と、英語で1種類の音声が入っており、曲想に応じていろいろな歌声のバリエーションが楽しめます。
併せて、複数のパートでコーラスが可能なボーカルエディター(Piapro Studio)や、歌声に合わせて楽器を演奏できるDAWソフト(Studio One Artist)とその音源などが梱包されています。
楽曲ソフトをもっていなくても、これだけで1曲できてしまいそうなお買い得のパックです。

そして、「初音ミク」はV3になってからMacにも対応出来るようになり、インストールするDVDも、OSごとに、Win版、Mac版と別れていました。

日本語の歌を英語版で歌わせると、外人が発音したような日本語になります。
そのうち、テストしてみたいと思っています。

つづく

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