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2014年4月 1日 (火)

週刊ROBIを作ろう(58)

更新情報 ヘッド部の動作テストHD動画(2014/4/4)

4月を迎え、日中の日差しは半袖でも良いような気候になってきました。
そして、高架を走る電車から街を見下ろすと、はるか遠くまで桜色に染まっています。

家に帰って、ふと目をやると、庭の「ぼけ」の花が目に止まりました。
桜が高い場所で咲く目立つ存在であるのに対し、生垣など地上1m位のところに咲く、淡いピンク色の可憐な花です。
今は、春真っ盛りですね。
Robi206
庭の「ぼけ」の花 (撮影:2014/4/1)

●「週刊Robi」58号発売

「週刊ROBI」58号が、4月1日に全国書店などで発売されました。

●腰のサーボのテストを行いIDを書き込む
この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(腰用)がはいっています。
Issue_54_2 
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」58号の作業は「腰のサーボにIDを書き込み ボディに取り付ける・・・」だそうです。

組み立て作業後半の「腰のサーボを取り付ける」あたりの配線作業などは要領をのみ込んでおいた方がスムースに進むと思われます。
是非、この「組み立て動画」を良くご覧頂くよう、お勧めいたします。

組み立てサポート動画

今週58号は腰関節となるサーボで、シャフトが下向きになるようにボディ内に取り付けられ、体を左右にひねる役割をします。
配線では、一方を首のサーボに接続し、もう一方をマイコンボードのサーボコネクターに接続します。

そして、予想していた通り、今回、腰旋回用にサーボID〔12〕が割り当てられました。
残るは、ヘッド部の、上下を向く(縦回転)、左右に首をかしげる(横回転)となります。
ヘッド部の3つのサーボは、首旋回用の〔13〕から割り当てられていますので、このあとは〔14〕〔15〕に続くと予想されます。

どんどん物事が判明していく・・・、いよいよ「週刊Robi」も大詰めになってきましたね。


○保管していたパーツを用意
ボディとサーボケーブル、サーボテスター(ヘッドスタンド)を用意します。
Robi206l

○サーボにサーボケーブルを接続する
いつもの手順で、サーボモーターを用意し、4本のネジを抜き裏ぶたを外します。
サーボケーブルを、コネクターの形状に合わせてしっかり接続し、ホゴケーブルを貼ります。
Robi206a

裏ぶたの円い穴にケーブルを通し、裏ぶたをしめます。
ショフト面の穴に、対角線上に2本のネジで仮締めをしておます。
Robi206b
組み立てガイドより

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド7~9)
Robi206d

組み立てガイドより

○サーボIDを書き込む
前述しましたように、今週号の腰用サーボID番号は〔12〕になります。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今週、サーボIDは〔12〕を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの〔10〕と〔2〕が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED〔10〕と〔2〕が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。
Robi206e

組み立てガイドより

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの〔10〕と〔2〕が点灯していれば完璧です。
もし、〔1〕が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、〔10〕と〔2〕が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド12~14)

Robi084

週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○腰のサーボを取り付ける
サーボモーターの2本のネジを抜き、裏ぶたを再び取り外します。
保管していたボディを用意し、首からのサーボケーブルを持ちます。
Robi206f

サーボモーターの空いている方のコネクターに、首からのサーボケーブルをディジーチェーン接続します。
スピーカーステーの大小の穴から出ている全てのケーブルを、ステーの右側にある切り込みの内にまとめ、ステーの外に出ている部分をボディのおくの方に押し込みます。
このとき、何度か押して向こうに曲げ、くせをつけるのがポイントです。
Robi206g

ケーブルを挟まないように気をつけながら、シャフトを下に向けて、スピーカーステーにサーボモーターを合わせていきます。
サーボモーターをぴったり合わせ、右からケーブルを出し、挟まっていないか確認します。
Robi206h

サーボモーターについていた長いネジを4本使って、サーボモーターをスピーカーステーに固定します。
Robi206i

腰のサーボから出ているケーブルを持ち、マイコンボードの一番下のサーボコネクターに接続します。
このとき、指でコネクター全体を押して、しっかり接続します。(組み立てガイド15~23)
Robi206j

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

ボディ部内の配線も大分出来上がってきた感があります。
Robi206k

腰のサーボが付いたRobiボディ

次週からは、いよいよ、ヘッドが動く部分のパーツ取り付が始まります。
なんとも楽しみです。

●ロビ専用キャリングケース発売
高橋智隆氏監修の「ロビ専用キャリングケース」が発売されました。
Robicaringcase01
 
ロビ専用キャリングケース

専用ケースですので、ロビが立った状態でそのまま入り、充電器などの小物も収納可能・・・との事です。

色は、ホワイトとブラックの2種類。
大きさ:400×300×170mm、重さ:1730g、ポリカーボネット
表装には、ロビの耳をモチーフにした可愛いプリントがしてある・・・との事です。
気になるお値段は、税抜きで¥19,800円で、14年4月20日までに申し込むと14年7月末前後に届くようです。
スマートに収納されたい方、安全に持ち運びをされたい方には朗報かもしれませんね。

●先の号をよむ
「週刊Robi」パーツ一覧に61号が掲載されました。
内容は、ヘッド部を可動させるパーツとなっています。
Issue_61_2

パーツリストより

「週刊Robi」も、いよいよファイナルステージすね。
61号から10週経つと、70号でめでたく完成となります。
うれしいような、寂しいような・・・

●ヘッド内部のサーボ配列
先週号で「ヘッド内部のさーぼ配列」の合成画像を作成しましたが、見ているうちに悪い虫が騒ぎ、思わずサーボを取り付けるフレームを実際に作ってしまいました。
数号待てば、製品版の「ネックサーボホルダー」が手に入るという事は重々承知の上ですが、それでも作ってしまうなんて、なんとも困ったものです。
Robi206m

「ネックフレーム」に取り付けた2つのサーボ
 (画像クリックで拡大)


製品版の「ネックサーボホルダー」が壁面でサーボをとめているのに対し、わたしは、サーボを水平の板にならべて取り付けました。その方が手軽に出来るからです。
アルミ板は、首回転サーボ前方のネジ穴を利用して固定させましたが、結構しっかりと装着できました。
また、側面からの画像で確認できますが、首旋回に支障無い様に、「L字型ホーン」からは浮かしてあります。

などと、この2つのサーボを「サーボテスター」で首振りテストをしていたら、また悪い虫が騒ぎ・・・
ヘッド部のシーソーする軸と、そのスタンドも作ってしまいました。
左右の耳の中心にある穴をX軸とZ軸の交点として動くように、シーソ(Z軸)と、その支点となるスタンドを設計し、取り付けました。
尚、
「ネックサーボホルダー」のようにサーボを壁面に取り付ける方式ですと、このスタンドの変わりに、壁面に支点を設ける事ができるのですが・・・残念!
Robi206o

シーソー軸とスタンドにより、「縦振り」と「傾け」の動きが可能

現在、ヘッド部の外側を取り付け、可動範囲をテストしている最中です。
皆様ご存知のように、2号についてきた「ヘッドフレーム」は左右非対称です。
この場になって、何故非対称だったのか、その理由が始めてわかりました。

つまり、左側のサーボは「首を縦に振る」役割をし、側面のサーボ軸の動きを、後方にある「Z軸を上下させるためのリンケージ」が動くための範囲を確保する必要があるからです。
一方、右側のサーボは「首傾げ」の役割ですが、サーボ近くにあるX軸を上下するだけの簡単な動きで済み、おそらく、61号「②スライダーサーボホーン」がそれにあたると思います。

予定では、今週中にはリンケージを作成~動作テストを行い、結果が良ければ、このブログに追記したいと思っています。

一方、次号59号には2つのサーボ取り付ける「ネックサーボホルダー」が来てしまいますので、なんとも複雑な気持ちです。
単に自己満足の世界・・・というのは分かっているのですが、それなりにプロセスを楽しんでます。

○ヘッド部の動作テスト(2014/4/4)
あと数日で、「ネックサーボホルダー」が来ますので、今回のリンケージは暫定・・・という事で、おおざっぱな作りになっています。
シンプルな作りですが、とりあえず2つ並べたサーボで、X軸、Y軸、Z軸の動きは可能となりました。
Robi206p
モーションデーターで動作テスト中

○ヘッド部稼動テストの動画公開
HD動画は、色々な角度(正面、側面、後方)から撮っています。
併せて、「バックヘッドカバー」も外していますので、各サーボの動きがご覧になれるか・・・と思います。

あの有名な「UFO」の振りをさせようとしましたが、頭だけ動かすモーションだけではイマイチ表現できませんでした。
ともあれ、宜しければご笑覧頂ければ・・・と思います。


ヘッド部動作テストHD動画

つづく

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