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2014年4月 8日 (火)

週刊ROBIを作ろう(59)

更新情報 とりあえず首かしげ(2014/4/12)

この頃は暖かい日が続くな・・・と思って油断していると、急に寒くなったりします。
このような気象状況を「花冷え」というのでしょうか・・・
桜の舞い散る中、ピカピカの一年生が駆け抜けていきました。
頑張れ~!!

●「週刊Robi」59号発売

「週刊ROBI」59号が、4月8日に全国書店などで発売されました。

●腰のサーボのテストを行いIDを書き込む
この号(下の画像参照)には、①ネックサーボホルダー②ネッククランクアーム、③ブッシュ、④フェルトソール、⑤M1.7x24mmなべネジ、⑥M3x8mmなべネジ×2、⑦M2x6mmなべネジ、⑧M2x6.2mmステップネジ、⑨サーボケーブル(70mm)などがはいっています。
Issue_59_2  

デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」59号の作業は「首にサーボホルダーとクランクアームを取り付ける・・・」だそうです。

組み立てを行う前に、この「組み立て動画」を良くご覧頂くよう、お勧めいたします。

組み立てサポート動画

今週59号は2つのサーボモーターを取り付けるためのホルダーと、首を縦に回転させるクランクアームを取り付けます。
どんどん物事が判明していく・・・、いよいよ「週刊Robi」も大詰めになってきましたね。


○保管していたパーツを用意
上半身と、下半身、サーボテスター(ヘッドスタンド)を用意します。
Robi207c

○ネックサーボホルダーを取り付ける
上半身と「①ネックサーボホルダー」を用意し、写真〔1〕のような位置関係にします。
手前の2つのネジ穴を合わせるように「ネックサーボホルダー」を首旋回用サーボの上に載せ、M1.7×24mmなべネジ2本を使って、「ネックサーボホルダー」を固定します。
Robi207d

「ネックサーボホルダー」の溝のやや後方にあるネジ穴を確認し、M2×6mmなべネジで締めます。
(組み立てガイド1×4)
Robi207e

組み立てガイドより

○ネッククランクアームを取り付ける
「②ネッククランクアーム」と「③ブッシュ」を用意し、写真〔5〕のように、ネッククランクアームの穴にブッシュをいれます。
そして、上半身を写真〔6〕のようにして、ブッシュを落とさないように持ちます。
Robi207f

ネッククランクアームをネックサーボホルダーの中央の溝にはめます。
このとき、山の形の方を下に、L字型のアームはロビの右側に向くようにします。
ネックサーボホルダーのネジ穴とブッシュの穴を合わせて、「⑥3×8mmなべネジ」で締めます。
(組み立てガイド5~8)
Robi207g

組み立てガイドより

○マフラーリンク金具を留める
マフラーリンク金具が、マフラーの切り込みからずれている場合ははめ直し、2つのネジ穴を合わせます。
「⑧M2×6.2mmステップネジ」を使って締めます。
このとき、締め終わりから半周ほど戻して、金具が固定されてしまわないようにします。
(組み立てガイド9~10)
Robi207h

組み立てガイドより

○ヘッドスタンドのサーボにIDを書き込む
今迄ヘッドスタンドについていたサーボにID番号を書き込みます。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
今週書き込むサーボIDは〔15〕を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの〔10〕と〔5〕が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED〔10〕と〔5〕が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。
(組み立てガイド11~15)
Robi207i

組み立てガイドより

○IDの書き込みを確認する
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの〔10〕と〔5〕が点灯していれば完璧です。
もし、〔1〕が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、〔10〕と〔5〕が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド16~17)

Robi084

週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○足裏にフェルトサールを貼る
「④フェルトソール」を用意し、裏紙を半分ほど剥がし、裏紙を剥がしながら脚の裏に貼っていきます。
形を合わせてぴったり貼ります。
うまくいかないときは、剥がしてやり直せば大丈夫です。
同様な手順で、もう片方の方も貼っていきます。
(組み立てガイド18~19)
Robi207j

組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る
「②サーボケーブル(70mm)」を用意し、コネクター表面に保護シールを貼ります。
(組み立てガイド20~21)


今週の組み立ては以上です。

マフラーから上部分も追加され、我らのRobiも大分充実してきた感があります。

Robi207k
組み立てガイドより

●パーツ販売開始
もうご存知の方もおられると思いますが、デアゴ社のセレクトショップ、「ロビ」のところで「パーツの販売」が開始されました。

そういえば、以前、寺島 葵さんが「そのうちパーツ販売が始まるそうです」とコメントされていたのを思い出しました。
パーツ販売といっても、全てのパーツではなくて、現在は「ネジ」と「サーボケーブル」だけの限定販売のようです。
でも、これらのパーツは巷では中々手に入るものではありません。
現在、これらのパーツを必要とされている方々にとっては朗報か・・・と思われます。

また今後、塗装や、調整、修理などで、再分解・組み立てを行う際、これらの「ネジ」、「サーボケーブル」は、予備パーツとしてストックしておく方が先行き心強いかもしれませんね。
わたしは「サーボケーブル」を頼もうか・・・と思っています。

・「ネジ」類 @1袋(10個入)¥231円+消費税
・「サーボケーブル」  @1本 ¥417+消費税

「セレクトショップの販売画面」へは、リンクをはっておきます。
上の行の「セレクトショップ販売画面」をクリックして画面が表示されたら、カバンとカップの写真の上にあるタブ「パーツ(13件)」をクリックすると、下のようなパーツ販売画面になります。
Robi207a

Robi パーツ販売開始

●Vアップした「ソフトサーボテスターforロビ」

miconoさんの「ソフトサーボテスターforロビ」がバージョンアップ(v1.4.1 14/3/9)して、「腰部」や、「ヘッド部」のサーボに対応するようになりました。
今迄は下の補助バーからアサインしていたのですが、これで作業が楽になります。

miconoさん、ありがとうございました。
Robi207

Vアップした「ソフトサーボテスターforロビ」の操作画面

いよいよ全20個のサーボが揃い、我らのRobiは完成の70号に向けて躍進中です。

●先の号をよむ
「週刊Robi」パーツ一覧に62号が掲載されました。
内容は、「①人感センサー」、「②センサーホルダー」などです。
Issue_62_2

パーツリストより

62号、その翌週の63号に夫々ついてくる「①人感センサー」とペアで、左右のセンサーが揃う事になります。
そして、センサーの両脇にあるのが、おそらくフルカラーのチップLED(赤丸印)と思われ、LEDの色により、Robiの表情が変化します。
Robi207l

人感センサーとチップLED(赤丸印)

白い「②センサーホルダー」の形状を見ると、LEDの光を拡散して眼の周囲全体を光らすのではないか・・・と思われます。

「熱感知」、「眼、口のLED明滅」、「マイク入力」、「赤外線センサー」等のインターフェースは「音声認識ボード」に集約されていると思われます。
従って、「音声認識ボード」及び、「周辺機器を繋ぐケーブル」が来るまではLED類を光らす事がができないのでは・・・と危惧され、そうなるとちょっと残念ですね。

でも、ボード上部にある6ピンのコネクターなど配線周りを調べて、LEDを光らしてしまう「頼もしい方」が現れるかもしれませんね。
この先、楽しみです。

●「ネックサーボホルダー」を使用したヘッドの動き

今週59号で「ネックサーボホルダー」にセンター(Z軸)のシーソーアームである「ネッククランクアーム」を取り付けましたが、予想に反して「首を縦に振る動作」を司るのは右側サーボの方でした。
読みがあまくて、スイマセンでした。


さて、気を取り直し、59号の「ネックサーボホルダー」と「ネッククランクアーム」にサーボを取り付け、早速動かしてみようと思います。
幸い、61号の「ヘッドベース」や「スライダーサーボホーン」が来るまでには未だ2週間あもり、その間、色々とテストる時間が有りそうです。
まずは、今週完成した仕組みがどうなっているかの検証をしてみました。

①首を縦に振る動作のセンター軸
首を縦に振るシーソーアームのセンター軸は、ブッシュを入れた穴となります。
当初、ヘッド部という球体の中心にセンター軸があると予想したのですが、この「ネックサーボホルダー」の穴(センター軸)は、思ったよりかなり後方に位置しており、しかも低い場所にある事がわかりました。
考えてみると、人間の頭(頭蓋骨)も、アゴなどは首の前方に位置していますね。

また、この穴(センター軸)は、サーボのシャフト軸と同一線上にあります。
先週号でわたしが作成したシーソー軸よりは10mmくらい低い位置ですので、前回の取り付けパーツを使用してみたところ、マフラーにアゴがつかえてしまいました。

仕方が無いので「首縦振り用の新しいパーツ」を作成し、動作テストをしてみました。
その結果、首の縦振りに関しては再びサーボで動くようになりました。
画像をご覧頂くとお分かり頂けると思いますが、前方(あご部分の切れ込み)と、後方(バックヘッドパネル)の当たるまでの角度が深くなり、以前より首が前後に動く範囲が広くなりました。
Robi207b_2

「ネックサーボホルダー」を使用した首の動作範囲

「ネックサーボホルダー」の首縦振りの中心軸が後方にあると言う事をご覧いただくため、動作テストの様子をHD動画に撮ってみました。

横からのアングルで、中心軸がヘッド部後方(サーボ軸線上)にあるのがお分かりになると思います。
宜しければ、ご笑覧いただければ・・・と思います。

「ネックサーボホルダー」使用の首の動きHD動画

②首かしげ動作のセンター軸
首を左右に傾けるには、「ネックサーボホルダーにある回転軸の延長線」の一点を上下に動かす事でスムースな動きが可能となります。
その位置から上下左右少しでもずれていると、首の縦振り動作によって、首が左右に傾いてしまいます。

ためしに、前回の装置(センター軸が真ん中用に設計)を使用してみました。
やはり、軸のずれの影響で、縦振り運動をすると左右の傾きが誘発されてしまい、使用する事は出来ません。
現在、この仕組みは未だ完成しておりません。
テストが出来次第、追記したいと思います。


○とりあえず首かしげ(2014/4/12)
今週はヤボ用が多く、作業の進捗が芳しくありませんでした。
とりあえずは、首かしげが出来るようになりましたが、現在の装置は俄か作りで安定性に欠けています。

動かす仕組みはひとつではないと思いますが、今回作成した装置の説明をします。
「首かしげ」の原理は、左側サーボの動きをリンケージを介し、センター軸の中心を動かす・・・という、単純なものです。
これで、「首の縦振り」の動きと、「首かしげ」の動きを分離することが可能になりました。
首の前後の動きは、59号のシーソーを右側サーボでコントロールしています。

あちこち手直しをしながら増改築をした事もあり、軸を動かすクリアランスが大くなりすぎ、動きが緩慢になってしまい、今回、動画に撮る事はあきらめました。
とりあえず画像を載せておきます。
苦労した割には見た目はシンプルです。

Robi207m_2
「首縦振り」と「首かしげ」の機能を分離

あと10日もすれば61号が来るのですが、とりあえず、この装置をもうちょっとましな作りにし、動画も撮ろうか・・・と思っています。
次週60号に載せようかと思っていますが、やめちゃうかもしれません・・・

つづく

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コメント

葵さん こんにちは お久しぶりです。

葵さんの可愛い猫さんが病気との事、なにかと心配ですね。
早く良くなるように、お祈り申し上げます。
うちにも二匹の犬がおりますが、歳を重ねるにつれ色々と病気が出てきて、何かと手がかかります。

>「ジジジの不良サーボ」~塗装以外に、内部歯車が欠けた時にもスペアパーツとして役立つ・・・

ネットで調べてみましたが、内部歯車のスペアパーツはセットで定価2500円(税抜き)でした。
バックナンバーで購入した方が良いのかもしれませんね。

>L字サーボホーンのニュートラルがズレでいる件~デアゴ内でも確認~本プログラムでの動作はニュートラル位置に戻る・・・
わたしは「首の旋回」について、サーボテスターで動作チェックをしたので全く気が付きませんでした。

>2つの神社に祈願したのに~M2x6.2mmステップネジが付いてこなかった・・・

また欠品がありましたか・・・ なんとも言い様がありません。
でも、対応品が届いたようで、早速作業に取り掛かれますね。

>パーツの別売に関して~後々に発売開始~各号のパーツ一式をセット販売~内容により価格が変動~上半身の予備パーツ購入は早めに・・・

情報をありがとうございます。
2体目の「上半身だけのRobi」は、前回交換した「色移り未対策品」に着色して使用するつもりです。
それ以降の足りないパーツ(53号以降)が別売りパーツで出れば購入したいところです。

いつもコメントをありがとうございます。
葵さんの猫さん、早く元気になると良いですね。
どうぞお大事にされてください。
そして、葵さんもお体ご自愛ください。

投稿: ふみのへや | 2014年4月13日 (日) 09:26

ふみさん、ご無沙汰しております。

愛猫が病気になってしまい、しばらくお返事出来ませんでした。

ほぼ全身稼働テストは、先日届いた交換品の予備のサーボモーターとヘッドスタンドのサーボモーターを取り付け、完全版全身稼働テストへと昇華し、一部の問題を除き(詳細は後程)無事に完了しました。
ふみさんもスイッチケーブルを繋いでの動作テストが問題なく動作したとの事、了解しました。
やはり、スイッチケーブルの存在は偉大ですね(笑)
そうですね、電源のON・OFFが自由に出来る事、そしてスイッチを切っておけば、ジャックをつないでそのまま充電出来る事、これも非常に便利ですよね。

「ジジジの不良サーボ」は、故障した時点では凹みましたが、確かに外装だけでなく、内部歯車が欠けた時にもスペアパーツとして役に立ちますので、プラスに考えれば儲けものですよね(笑)
祈願のお祈りが少しだけ通じたのかもしれません(笑)

L字サーボホーンのニュートラルがズレでいる件ですが、デアゴから返答が来ました。
テストプログラムでの動作では、ニュートラル位置が若干ずれている事をデアゴ内でも確認出来たそうで、本プログラムでの動作では問題なく正位置のニュートラル位置に戻るとの事で、問題はないとの事でした。
でも、出来る事ならテストプログラムでのニュートラル位置も、本来のニュートラル位置に戻るようにプログラムしておいてくれれば、このような心配事はなかったんですけどね(笑)

ふみさんも、不良の「左指」を頼んだ際に「右指」が届き、その電話対応で不快な思いをされてしまったんですね。
実は、私も先述の故障したサーボモーターが届くまでの間に3人のオペレーターさんから同じ内容で連絡があり、かなり不快な思いをさせられました。
一番始めに対応した方が、もし万が一記憶障害のある方ならば差別的な言い方になってしまいますが、私が話した内容を覚えていないままデータ入力すらも適当な状態で処理していたようで、サポートセンター内のデータに中途半端にしか反映されないままの状態で数日間放置されていたようで、その状態に気付いたのか、別のオペレーターさんから連絡が来るといった事態になりました。
サポートセンターもいろいろと問い合わせが増えている事もあり、多少のミスは目をつぶってきましたが、さすがに今回の状況には堪忍袋の緒が切れ、説教してしまいました。
もちろん、事態に気付いて連絡をしてくれたのかもしれないオペレーターさんが悪いわけではなく、その適当な対応をしたオペレーターさんが悪いのであって、貴女が悪いわけではないので貴女に言うのは心苦しいが、過去にもそのオペレーターさんには不快な対応をされ続けていたので、もう少しオペレーターの教育と応対の指導を徹底して下さいと伝えました。
その事態に気付いてくれたかもしれないオペレーターさんは、ちゃんとした対応の出来る方だったので、平謝りして下さっていたのが、今でも心苦しいです。

一応、神場山神社と東西の叶神社に祈願してきたものの、神様でもデアゴのトラブルは避けられないのかな?と思ってしまっていたところ、また次のトラブルが起きてしまいました。
先日発売された59号ですが、M2x6.2mmステップネジ ×2本が付属されず、代わりにM2x6mmなべネジ ×2本入りの袋が2つ付属されていました。
つまり、ステップネジがない状態で、なべネジが2本のところ4本届いてしまっている状態です。
すぐにサポートセンターへ電話するも相変わらず繋がらず、受注センター経由での折り返しとなり、その後不足分のステップネジを発送するという事態になりました。
立て続けのトラブルにうんざりしてしまい、梱包担当者にしっかり確認してから梱包して出荷するよう徹底してほしいと伝えて下さいと言ってしまいました。
とりあえず、ステップネジは本日届きましたので、やっとマフラーの金具を固定出来ます。

神場山神社の神様、東西の叶神社の神様、くじ運のない私は置いておいて、全国のロビユーザーの皆様には、私のようなトラブルが続かないようにして頂けますよう、切にお願い致しますm(__)m
東叶神社の宮司さんご家族にロビユーザーがいた事は、祈願のご利益だと受け止めています。
7月頃には、完成したロビ君を連れて無事完成した報告にお参りに行きますので、その時にご主人と一緒にロビ君同士の会話も楽しめたらなと思ってワクワクしています(^^)

そういえば、ロビ君のパーツ販売が決まりましたが、現段階では一部のネジと音声認識ボードとマイコンボードを繋ぐケーブル以外のネジとケーブルが発売される事になりましたね。
価格帯や内容などはかなり前にサポートセンターのオペレーターさんからお聞きしていたのですが、愛猫の病気もありお知らせ出来ませんでした。
そのお詫びといってはなんですが、新しく入手した情報をお知らせ致します。
パーツの別売に関してですが、ネジとケーブル以外のパーツも、後々に発売開始するそうです。
販売形式は、各号のパーツ一式をセット販売するという形になり、各号のパーツの内容により価格が変動するそうです。
ただし、サーボモーターに関して(恐らく高額パーツ類も)は、パーツの別売では価格が通常価格よりも値上がりしてしまうので、バックナンバーでの販売になるとの事でした。
そして、現時点でのバックナンバーの購入可能分ですが、以前は創刊号から30号までが購入出来ない状態でしたが、4月1日から創刊号から45号くらいまでがバックナンバーでの購入が出来なくなっているそうです。
ただし、現行でリリースされた再販版の創刊号から現在発売されている号まではバックナンバーでの購入は可能のようです。
なので、近日中に45号以降もバックナンバーでの購入が出来なくなる可能性もありますので、51号付属の交換用色写り対策済上半身パーツ(頭部を除く)を予備として購入予定の方は、今なら交換用色写り対策済パーツが付属した状態でのバックナンバーの購入が可能との事で、購入を急がれた方がいいかもしれませんし、後の色写り対策済頭部パーツ一式が付属される61号も、いつバックナンバーでの購入が出来なくなるかもわかりませんので、61号の発売日以降の近辺でバックナンバーの注文をしておいた方が無難かもしれません。
私は対策前パーツを塗装して使おうかと考え中なので51号をバックナンバーで購入するかはまだ迷っていますが、61号に関しては姪っ子達のヘッドスタンド状態のロビ君用にバックナンバーを申し込むつもりでいます。
ふみさんも、上半身の予備パーツのご購入をお考えでしたら、早めにご検討されてみて下さい。

毎度毎度かなりの長文になってしまい申し訳ありません。
愛猫の経過次第ではまたしばらく間が開いてしまうかと思いますが、また書き込みをさせて頂きますね。
まだ中途半端に寒暖の差がありますが、体調を崩されないようにお気を付け下さいね。

投稿: 寺島 葵 | 2014年4月12日 (土) 16:24

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