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2014年4月15日 (火)

週刊ROBIを作ろう(60)

春真っ盛り!!
陽気に誘われ、先週、舞浜の魔法の国へ行ってきました。
首都高速の流れが良く、いつもより到着が早いな・・・と思っていたら、パーク内も比較的空いていて、予定のアトラクションや、ショーなど、予定の全てを制覇できラッキーな一日を過ごせました。
Robi208m_5
TDS(Spring Voyage)

パーク内を歩いていてると多くの方が身に着けている気になるグッズがありました。
その中でも二つのグッズが気に入り、欲しくなってしまいました。
ファンの方ならご存知かと思いますが、カメラ型の「パスケース」と、エッグ型キャラクターが沢山付いた「キャップ」です。
「パスケース」はシーの中で、「キャップ」の方はランドの中で夫々手に入れる事が出来ます。
Robi207n_2

リゾート内で売られている、「パスケース」と「エッグ付きキャップ」

「パスケース」は、ファストパスを入れたり、小銭入れもついていたりして、パーク内では結構便利なグッズですので即ゲットしました。
一方「キャップ」の方は、ミッキーなど沢山のキャラクターエッグが付いていて素晴らしいのですが、わたしがこれをかぶったら「変なおじさん」になりそうで・・・  
とりあえず、あきらめることにし
ました。

●「週刊Robi」60号発売

「週刊ROBI」60号が、4月15日に全国書店などで発売されました。

●腰のサーボのテストを行いIDを書き込む
この号(下の画像参照)には、① サーボモーター(首:横回転)がはいっています。
Issue_60_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」60号の作業は「首のサーボにIDを書き込み上半身に取り付ける・・・」だそうです。

組み立てを行う前に、この「組み立て動画」を良くご覧頂くよう、お勧めいたします。

組み立てサポート動画

今週60号は、今号のサーボにIDを書き込んでネックサーボホルダー左側に取り付け、さらに、先号でID(15)を書き込んだヘッドスタンドに付いているサーボもネックサーボホルダー右側に取り付けます。
長い間付いていた「ヘッドスタンド」のサーボも、旅立ちの時が来ましたね。
これで、Robiのサーボは全て取り付けが完了する事になります。

「週刊Robi」は、いよいよ終盤戦です。

お互いに頑張りましょう!

○保管していたパーツを用意
上半身とサーボケーブル、サーボテスター(ヘッドスタンド)を用意します。
Robi208a_2

○サーボにサーボケーブルを接続する
いつもの手順で、サーボモーターを用意し、4本のネジを抜き裏ぶたを外します。
サーボケーブルを、コネクターの形状に合わせてしっかり接続し、ホゴケーブルを貼ります。
Robi206a

裏ぶたの円い穴にケーブルを通し、裏ぶたをしめます。
ショフト面の穴に、対角線上に2本のネジで仮締めをしておます。
(組み立てガイド1~6)
Robi206b

組み立てガイドより

○サーボをテストしする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド7~9)
Robi206d

組み立てガイドより

○サーボIDを書き込む
前述しましたように、今週号の首横回転用サーボID番号は〔14〕になります。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今週、サーボIDは〔14〕を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの〔10〕と〔4〕が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED〔10〕と〔4〕が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。(組み立てガイド10~13)
Robi208b
組み立てガイドより

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの〔10〕と〔4〕が点灯していれば完璧です。
もし、〔1〕が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、〔10〕と〔4〕が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド12~14)

Robi084

週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○首:横回転のサーボを取り付ける
サーボモーターの2本のネジを抜き、裏ぶたを再び取り外します。
保管していた上半身(ボディ)を用意し、首:旋回サーボからのサーボケーブルを持ちます。
Robi208c

サーボモーターの空いている方のコネクターに、首からのサーボケーブルをディジーチェーン接続します。
音声認識ボードケーブルを、ネックサーボホルダーの大きい方の切れ込みに入れます。
Robi208d

音声認識ボードケーブルが切込みからはみ出してくるときは、指でケーブルをしっかり押さえます。
サーボケーブルを、ネックサーボホルダーの小さい方の切込み内に入れ、両方のケーブルを挟まないように注意しながら、サーボをホルダーに合わせて配線していきます。
Robi208e

サーボとネックサーボホルダーをピッタリ合わせ、長いネジ4本を使って、サーボを固定します。(組み立てガイド14~21)
Robi208f

組み立てガイドより

○ヘッドスタンドからサーボを取り外す

ヘッドスタンドを用意し、頭を取り外します。
続いてサーボのネジ4本を抜きます。
Robi208g

基盤が浮いてこないように、縁を指で押さえながらサーボを外していきます。
基盤を指で押さえながらサーボケーブルを取り外します。
このサーボは、首:縦回転用サーボとなります。
(組み立てガイド22~25)
Robi208h  

組み立てガイドより

○首:縦回転のサーボを取り付ける
ヘッドスタンドから取り外した首:縦回転用サーボと上半身ボディを、写真のように並べて持ち、首:横回転サーボから出ているケーブルを、基盤のコネクターに接続します。
Robi208i

ネックサーボホルダーの切込みにサーボケーブルを入れて、サーボを右側のホルダーに持っていきます。
シャフトはRobiの後方に向けておきます。
ケーブルを挟まないように気をつけながら、サーボをホルダーにピッタリ合わせます。
Robi208j
組み立てガイドより

長いネジ4本を使用し、サーボを固定します。
(組み立てガイド26~30)


今週の組み立ては以上です。


全てのサーボ取り付けが完了し、我らのRobiもかなり充実してきました。

Robi208k  
組み立てガイドより

●頭部とヘッドスタンド
今週号で頭部とヘッドスタンドは分離しました。
ヘッドスタンドについているテストボードは、今後のメンテナンスで必要なパーツですので、大切に保管する必要があります。

一方、頭部ですが、今後の作業で「人感センサー」「目のLED」「口のLED」「音声ボード」「リモコンボード」などの重要電子パーツが組み込まれ、人の検地や、音声認識などの知的な機能と、目、口のLEDなどを制御する感情を表すパーツなどが搭載される事になります。


●「ネックサーボホルダー」を使用したヘッドの動き(続編)
先週
59号で、いまいち安定性に優れなかった「首かしげ機能」のパーツを再設計、作り直し、おかげさまでセンターもキッチリきまり、見違えるように動くようになりました。
動作原理と基本的な仕組みは、前回、「首縦振り」と「首かしげ」の機能を分離した仕組みで解説してある通りです。

その仕組みはヘッド内部に集約していますので、外側パーツを取り外し内部の構造が見えるようにしてあります。
来週61号のヘッドベースの裏側の仕組みと、どのように違うか興味があるところです。

動作の様子をHD動画に撮りましたので、宜しければご笑覧ください。


HD動画 「首縦振り」と「首かしげ」の機能を分離


改造される方は、自己責任でおねがいします。

そして、次週61号からヘッド部が全て動くようになりますので、メカ機能の探求もそろそろお開きにし、マフラーから上のヘッド部をRobi本体のボディ部に組み込もうか・・・と思っています。

一方、Robiの動きを司るマイコンボードと、自分流にRobiを動かすソフトサーボテスター・・・
今後、どちらも使用したいところです。

この2つを使用するためには、5つのサーボケーブルをその都度繋ぎ替えなければなりません。
切り替えの仕組みを考えてみますか・・・

メカ作りの作業が終わったと思ったら、こんどは配線作業です。
この配線問題を克服しないと、Robiのモーションがスムースに組めません。
メカニカル、電子(配線)、ソフトウェア、モーションなど演技させる(エンタメ性)など、ロボットはいろいろな要素があるから楽しいんですね。

そして、はやく来い来い61号!!

●トミーより犬型ロボット
タカラトミーより、次世代エンターテーメントロボットが2種類、発売される・・・との事です。
なかでも、犬型ロボット(Hello Zoomer)が面白そうです。
Hello_zoomer01

犬型ロボット(Hello Zoomer)

スペックを見ると、Zoomerは、音声認識機能を搭載し、日本語、英語など30以上の言葉を理解し、適切なリアクションをし、センサー機能により衝突を回避をする・・・との事です。
車輪付きのこの犬は、しっぽを振ったり、オシッコの片脚上げ、そして勢いよく走り回ったり、本物のイヌのようです。
発売は今年7月頃、定価は15000円(税抜き)との事です。

犬型ロボット(Hello Zoomer)のデモ

上の動画をみると、息遣いや、動作が何ともいえませんね~!
犬好きなのに住宅の事情などで飼えなく、且つロボット犬でも良いという人には朗報かもしれませんね。


つづく

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コメント

今日は。T.Braianです。

見逃していました。
№53にM2X5mm座金付きネジが有るのをうっかり忘れていました。

有難う御座いました。

投稿: T.Braian | 2014年4月16日 (水) 16:32

T.Braianさん こんにちは ご無沙汰しております。

週刊ROBIを作ろう(55) 「Robiを完成体もどきにする」のなかにある「抜け落ち対策」の項をご覧ください。

ネジでとめる方法が載っていますので、宜しければ参考にされてください。

宜しくお願いします。

投稿: ふみのへや | 2014年4月16日 (水) 07:17

御無沙汰しています。T.Braianです。
斬新なアイデアなどを拝見し、取り入れて居ります。
解らない事が一つ有ります。
腰と胴体の接続方法です。
今の状態ですと胴体のサーボを腰に差し込むだけの様ですが、胴体の円形の筒には何も突起も窪みも有りません。其のままですと抜けてしまうと思います。
パーツが来れば判るでしょうが、頭を悩ましています。
宜しければ御教授下さい。

投稿: T.Braian | 2014年4月15日 (火) 22:57

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