週刊ROBIを作ろう(64)

災いというのは、ある日突然やって来るもの・・・

先週、朝から澄み切った五月晴れの東京。
ところが、昼前に、一転にわかに掻き曇り、大粒の雨・・というか豪雨になり、さらに雷鳴が聞こえ出しました。
そのうち、外でピカッと何かが光った瞬間、テレビ画像が真っ暗に、同時にセキュリティがピーと鳴り響き、何がなんだか・・・・
ガラガラガラ・・・・　凄い音が後から聞こえたような気がします。

雷雨が通り過ぎるのを待って色々調べてみると、テレビ、Blu-rayレコーダー、インタフォン、ガス給湯、セキュリティ周りなど一部の電気機器に障害が発生していました。

早速、東電に連絡をいれ、漏電など、配線関係調べていただきましたが、どうやら「誘導雷」にやられた・・・との事。

「誘導雷」は、近くで落雷が起きると、その周囲にある電線、電話線、アンテナなどに発生する大きな電流、電圧の事で、誘導雷が電線などを伝って家の中に入り込むと電気製品を故障させる・・・との事でした。
ところが、周りの家に話を聞いてみると、なんの損害も無かったようです。

原因は、我が家に建っている地上高２０数ｍあるアマチュア無線の鉄塔に雷が落ち、そこから家の中に引き込んでいるアンテナ線や、配線などから「誘導雷」がまわりこんできたようです。
鉄塔の根元には避雷用の巨大アース板が埋め込んであり、鉄塔自体は全く無傷でした。

鉄塔だけは無事なものの・・・

ここ数日は、障害がある各機器のメーカーに連絡をとり、修理、あるいは買い替えなどの対応に追われています。
それにしても、痛い出費はあるものの、火災など大きな被害が出なかったのが不幸中の幸いでした。

●「週刊Ｒｏｂｉ」６４号発売
「週刊ROBI」６４号が、５月２７日に全国書店などで発売されました。

●ヘッドベースを取り付け、動作をテストする
この号（下の画像参照）には、①人感センサー／LEDケーブル、②口カバー、③M2x5mmなべネジ、などがはいっています。

デアゴ「週刊Ｒｏｂｉ」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」６４号の作業は「人感センサーにケーブルを接続する・・」だそうです。

組み立てサポート動画が公開されました。
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。

組み立てサポート動画

今週６４号は、2つの人感センサーに、LEDボードと接続するためのケーブルを差し込みます。
ここ数週間は、今週号のようなケーブルと、ボードが立て続き、それらの配線や、取り付けの作業となります。

○保管していたパーツを用意
先週までに目に取り付けた、２つの人感センサーを用意します。


○２つの人感センサーにケーブルを接続する
組み立てを始める前に、ケーブルの接続面を確認します。
「人感センサー」のケーブルは、両端に同じ白いコネクター（ピン）が、夫々が裏表になって接続されています。


ひとつ目の「人感センサー」と「①人感センサー／ＬＥＤケーブル」を一本用意し、写真のような向きに持ちます。


基盤のコネクターに、ケーブルのコネクターを、しっかり奥まで差し込みます。
同様に、もう一つの「人感センサーにもケーブルを接続します。
（組み立てガイド１～２）

組み立てガイドより（画像クリックで拡大）

人感センサーは夫々、ピンクの静電気防止袋に入れて保管、「②口カバー」と「③Ｍ２×５ｍｍなべネジ」は、次号以降で使用しますので、無くさないように保管する・・・との事です。

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。
来週号からは、いよいよヘッド部に組み込みが行われるようで、楽しみです。

●これから先の号
「週刊Ｒｏｂｉ」のパーツ一覧が更新され、６６～６７号が掲載されました。

○６６号は「ＬＥＤ／音声認識リモコンケーブル」

デアゴ「週刊Ｒｏｂｉ」パーツリストより

内容は「 LED／リモコンケーブル」と、「音声認識／リモコンケーブル」です。

○６７号は「音声認識ボード/六角ポスト」

デアゴ「週刊Ｒｏｂｉ」パーツリストより

内容は、「音声認識ボード」と「六角ポスト」です。
いよいよ「Ｒｏｂｉ」がＲｏｂｉたる大本命、人とのコミュニケーションを司る「音声認識ボード」の登場です。

この「音声認識ボード」には、目の「人感センサー」や、目と口のＬＥＤなどのインターフェースが組み込まれているようです。
音声を聞き取る「マイク」も何処かにありそうですが、良く分かりません。
そのうち判明する事と思います。
なんとも楽しみですね。

●サーボ切り替えスイッチ
このブログの更新までに、この「サーボ切り替えスイッチ」Ｒｏｂｉの背中に組み込む予定でしたが、冒頭にお話した通りとんだ天災を受け、回路はある程度完成したものの、組み込み作業の進捗は全くと言っていいほどありません。

とりあえず、「サーボ切り替えスイッチ」の概要だけを説明しておきたいと思います。

サーボ切り替えスイッチのフローチャート（画像クリックで拡大）

○回路の説明
配線は、ごちゃごちゃしているように見えますが、基本回路は非常にシンプルです。
「サーボ切り替えスイッチ」の回路を上から説明します。

皆様良くご存知の通り、マイコンボードの下側は５系統のサーボ入出力となっていまして、夫々、サーボケーブルにより、サーボ信号（緑）と、サーボ電源（赤・黒）が繋がっています。
図中の、緑、赤、黒のラインはあくまでも概念です。

オレンジ色の「サーボ切り替えスイッチ」ボードの右側に出ているライン（点線）は、インターフェースを介したＰＣからの「ソフトサーボテスター」の入出力です。

下側にあるサーボのグループは、夫々、右から「右脚」「左脚」「右腕」「左腕」「首・胴」となっており、全部で２０個のサーボに繋がっています。

「サーボ切り替えスイッチ（ＳＷ１～ＳＷ５）」は、このサーボグループ毎に「マイコンボード」と「ソフトサーボテスター」を切り替える・・・５回路のスイッチとなります。

ただし、何故か「右腕」と「左腕」のサーボ信号線はマイコンボードの回路の中で繋がっていますので、腕グループのスイッチ（ＳＷ３とＳＷ４）は共用できますので、実際には４回路のスイッチがあれば良い事になります。

切り替える方法としては、「スナップスイッチ」、「スライドスイッチ」、「多回路ロータリースイッチ」、「リレー」などがあるようです。

わたしは、３つのスナップスイッチにより切り替えを行っています。
①電源切り替え（「マイコンボード側」・「ＰＣ側」）
②サーボ信号切り替え（左右脚グループ）
③サーボ信号切り替え（左右腕・胴グループ）

aicha-kさんより、リレーによる「サーボ切り替えスイッチ」を作成した・・・とのコメントがありました。
３個のリレーを使用し、ＰＣに繋ぐと自動切換えになるそうです。
装置が大きくなったため内蔵あきらめ、背中に背負うタイプにされるようです。
aicha-kさん、楽しい情報をありがとうございました。

○オペレーション
回路を切り替える事により、「ソフトサーボテスター」制御と、ＭｉｃｒｏＳＤカードによるマイコンボード制御が配線の繋ぎ買えなしで切り替わります。

モーション作成の流れとしては・・・
①「サーボ切り替えスイッチ」を「ＰＣ（ソフトサーボテスター）」制御側へ
　・miconoさんの「サーボソフトテスター」でモーションを作成
　　Ｒｏｂｉの動作をチェック確認
　・ＭｉｃｒｏＳＤカードにそのモーションを書き込む
②「サーボ切り替えスイッチ」を「マイコンボード」制御側へ
　・ＭｉｃｒｏＳＤカードのモーションによる「マイコンボード」でＲｏｂｉが動く

○「Ｒｏｂｉ専用充電チェア」での脚の動き
いろいろなシチュエーションで「ＭｉｃｒｏＳＤカードに書いたモーション」をテストしてみましたが、「充電チェア」に座らせた場合、両脚の股関節などはかなり大きく曲がっており、このような場合は、「サーボ信号を送らずに動きを止めた方がスムースに行く」という事が分かりました。

Ｒｏｂｉ専用充電チェア

そこで、切り替えスイッチを「左右脚」グループと、「左右腕」「首、胴」グループの２つに分け、「充電チェア」に座らせた状態での「ＭｉｃｒｏＳＤカードのモーション」時には、「左右脚」グループを切り離すようにしています。

今後、配線・取り付けが行われる「音声認識ボード」「人感センサー」「目・口のＬＥＤ」などは、「マイコンボード」による制御テストが目白押しになると思います。
この時期、「ソフトサーボテスター」と「マイコンボード」制御が、スイッチ切り替えだけで快適に行えますので、これから先が楽しみです。

トライされる方は、自己責任でお願いします。

つづく

週刊ROBIを作ろう(63)

更新情報　追記と一部手直しを行いました（2014/5/16）

五月晴れの日は空気が澄み、どこまでも続く青空。
風薫る五月の空は、本当に気持ちが良いですね。

私たち「お届け組」に６２～６３号が届きました。
これらは高額号で２週間おきの発売となりますので、次号の６４号は次の次の週、５月２７日頃まで待たなければなりません。
ファイナル７０号に向けて一気に作り上げたところですが、これからまた、まったりとした時間を過ごさなければいけないようです。

●デアゴからのお知らせ（2014/5/15）
デアゴ社から以下の「お知らせ」が出ました。

『週刊 ロビ再刊行版』のパーツは使わないようにしよう！
いつも『週刊 ロビ』をご愛読いただき、ありがとうございます。

現在、本誌『週刊 ロビ』と並行して、『週刊 ロビ 再刊行版』が発売されております。
『週刊 ロビ 再刊行版』は、『週刊 ロビ』とはパーツを提供する順番が一部異なっております。
したがいまして、『週刊 ロビ』と『週刊 ロビ 再刊行版』のパーツを混ぜて組み立てると、パーツの過不足などが生じ、ロビをうまく組み立てられなくなる可能性があります。
本誌『週刊 ロビ』を組み立てていただいているお客様は、必ず『週刊 ロビ』のパーツを用いて組み立てていただきますよう、お願い申し上げます。
　　　　以　上

「週刊ロビ」と、現在発表されている「週刊ロビ　再刊行版」の１号から１４号まで比べてみましたが、この中ではあまり差異は無いようにも思えます。
もしかすると、それ以降の号から変わっていくのでしょうか・・・

何れにしても、「週刊ロビ」「週刊ロビ　再刊行版」とを併用して製作されている方は、お気をつけください。

●「週刊Ｒｏｂｉ」６３号発売
「週刊ROBI」６３号が、５月１３日に全国書店などで発売されました。

●目に人感センサーを取り付ける２
この号（下の画像参照）には、① 人感センサーがはいっています。

デアゴ「週刊Ｒｏｂｉ」パーツリスより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」６３号の作業は「目に人感センサーを取り付ける（その２）・・・」だそうです。

組み立てサポート動画

今週６３号は、残っている片方の目に人感センサーを取り付けます。

○保管していたパーツを用意

「目」と６２号についてきた「センサーホルダー」、「シルバーシール」などを用意します。


○眼の内側にシルバーシールを貼る
前号で取り外した眼を用意し、裏から黒目を押して分解します。
眼の内側にある２ヶ所のネジ穴（赤四角印）をご覧ください。
ここからＬＥＤの光が漏れないように、シルバーシルーを貼ってシールドします。


「⑤シルバーシール」を１ピース剥がしてネジ穴をふさぐように貼っていきます。
先が細い、例えばツマヨウジや、ピンセットなどを使用すると、作業がやり易くなります。
ひとつの目に対して、「シルバーシール」を２ヶ所のネジ穴に貼ります。
（組み立てガイド１～４）

組み立てガイドより

○人感センサーにセンサーホルダーを取り付ける
注意としては、人感センサーを持つときには、基盤の電子部品に触れないように縁を持つようにします。

両端に突起のある「②センサーホルダーＡ」と、両端に穴のあいている「③センサーホルダーＢ」を一つずつ用意します。
「①人感センサー」を用意し、「センサーホルダーＢ」の切れ込みのある方を下にして、基盤のパーツ（ＬＥＤ）と形を合わせながら、「センサーホルダーＢ」を右側に組み合わせます。


横から見て、きちんとはまっているかどうか確認します。
そして、「センサーホルダーＡ」を同様に左側から組み合わせ、「センサーホルダーＡ」の突起を「センサーホルダーＢ」の穴に入れてしっかり組み合わせます。
（組み立てガイド５～８）

組み立てガイドより

○人感センサーを目に取り付ける
作業１で取り外した黒目部分を、目のフレームに入れます。
目と人感センサーを用意し、写真のような形に持ちます。


そのままの位置関係で裏返すようにかぶせていきます。
目のフレームのタブと基盤のコネクターが左右に向かい合うように合わせます。
「④Ｍ２×５ｍｍなべネジ」を２本使用し、人感センサーを目のフレームに固定します。

目に取り付けた人感センサーは、ピンクの静電防止袋に入れて保管が必要です。
（組み立てガイド９～１１）

組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

●６５号は「口のＬＥＤボード」
「Ｒｏｂｉ」のパーツ一覧が更新され、６５号が掲載されました。

デアゴパーツリストより

ＬＥＤ周りのインターフェイスボードのようですね。
「口のＬＥＤボード」となっていますが、両脇にある２つの６ピンコネクターは、目の「人感センサー」に繋ぐようにも思えます。
下側にある４ピンコネクターの接続元（先）は？・・・などなど、いろいろ想像してしまいますね。
先の号が、楽しみです。

●こらから先にすること
今回の連休中は、人が来たり、家の雑用などで、Ｒｏｂｉに関わる作業には大きな進捗はありませんでした。

２つの「人感センサー」と「サーボ切り替えスイッチ（未完成）」

そのような訳で、仕掛中の「サーボの切り替えスイッチ」の方は、完成までにあと４割くらいの道のり・・・というところでしょうか。

ちなみに「サーボの切り替えスイッチ」とは、Ｒｏｂｉの「マイコンボード」からのコントロールと、miconoさんの「ソフトサーボテスター」を、ケーブルの抜き差しなしに、スイッチの切り替えだけで、ハイフリッドに運用させる装置（・・・となる予定）の事です。
５系統（左右脚・左右腕・首/腰）あるサーボの切り替えは、配線及び、そのチェックを含め、それなりの作業ボリュームがあります。
高額号のため「週刊Ｒｏｂｉ」６４号の発売日は２週間先、私たち「お届け組」は３週間先になってしまいます。
この長～い待ち時間があるうちに完成できれば良いな・・・と思っています。

一方、６３号でもうひとつの「人感センサー」がきましたので、もう片方も配線して両目を光らせてみるのも良いかもしれません。

でも、「サーボ切り替えスイッチ」のテストが完了するまでは、手付かずにしておこうか・・・と思っています。

○上半身の３系統の動作テスト完了（2014/5/16）
とりあえず上半身（首/腰、左右腕）の３系統の切り替え回路を完成させ、「マイコンボード」からの動作、そして「ソフトサーボテスター」からの動作をチェックを行い、夫々が問題なく動作しスイッチで切り替えが出来るようになりました。

今後は、左右脚の回路完成と、この「サーボ切り替えスイッチ」を上半身に固定する仕組みを作成する必要があります。
それが出来ませんと、上下半身を繋げての動作確認が難しくなりますので・・・・
今回、ハイブリッドでの切り替えの運用動作が確認できましたので、作業速度を上げて完成を急ぎたいと思っています。

●バードビューの映像が撮れる「クワッドコプター」

「クワッドコプター」という名前をご存知でしょうか？
ローター（回転翼）が４つ（クワッド）ついたラジコンヘリコプター・・・と思って頂ければ宜しいのかと・・・
この「クワッドコプター」は、内蔵しているＧＰＳ装置で、位置、高度、方位などを把握し、自律航法が可能なラジコンヘリコプターです。

Phantom 2 Vision Plus Quadcopter with Integrated FPV 3axis Camcorder

DJI PHANTOM 2 NEW with ZENMUSE H3-3D GOPRO

更に凄いのが、３軸ジャイロにより自動水平が保たれるカメラ懸架装置（ジンバルスタビライザー）を搭載しているため、機体の傾きに影響される事無く、安定した映像が撮れます。

H3-3D Gimbal onto Phantom 2

さらにオプションの映像を送る装置を追加する事により、撮影されたリアルタイムの映像をiPhoneなどでモニターする事が可能との事です。
尚、使用する場合は、国内の電波基準に適合したものを購入し運用する必要があります。

Video Transmitter for Phantom2

動画を見ると、まるで映画の空撮シーンのような映像が撮れそうですね。
スポーツシーン以外にも、桜並木など四季折々の風物を、いつもとは違った視点から撮ってみるのも素晴らしいのでは・・・と思います。
ただし素敵な映像を撮るには、ちょっとした知識と練習が必要かもしれませんが・・・

"DJI Phantom2 Vision Plus"のＨＤ動画      (by DJI)

クワッドコプター（それに類する機種）は、色々なメーカーから、キット、完成品など、大～小さまざまな機種が出ていて、お値段も様々です。

ここで取り上げた機種のお値段ですが、「週刊Ｒｏｂｉ」一体分（１～７０号）くらいのようです。
Phantom 2 Vision Plus Quadcopter with Integrated FPV 3axis Camcorder
「安い！」とみるか、「高い！」とみるかは、個々人の価値観の問題かもしれません。
ラジコン取扱店などには置いてありそうなので、ご興味のある方は是非！！

つづく