週刊ROBIを作ろう(64)
災いというのは、ある日突然やって来るもの・・・
先週、朝から澄み切った五月晴れの東京。
ところが、昼前に、一転にわかに掻き曇り、大粒の雨・・というか豪雨になり、さらに雷鳴が聞こえ出しました。
そのうち、外でピカッと何かが光った瞬間、テレビ画像が真っ暗に、同時にセキュリティがピーと鳴り響き、何がなんだか・・・・
ガラガラガラ・・・・ 凄い音が後から聞こえたような気がします。
雷雨が通り過ぎるのを待って色々調べてみると、テレビ、Blu-rayレコーダー、インタフォン、ガス給湯、セキュリティ周りなど一部の電気機器に障害が発生していました。
早速、東電に連絡をいれ、漏電など、配線関係調べていただきましたが、どうやら「誘導雷」にやられた・・・との事。
「誘導雷」は、近くで落雷が起きると、その周囲にある電線、電話線、アンテナなどに発生する大きな電流、電圧の事で、誘導雷が電線などを伝って家の中に入り込むと電気製品を故障させる・・・との事でした。
ところが、周りの家に話を聞いてみると、なんの損害も無かったようです。
原因は、我が家に建っている地上高20数mあるアマチュア無線の鉄塔に雷が落ち、そこから家の中に引き込んでいるアンテナ線や、配線などから「誘導雷」がまわりこんできたようです。
鉄塔の根元には避雷用の巨大アース板が埋め込んであり、鉄塔自体は全く無傷でした。
鉄塔だけは無事なものの・・・
ここ数日は、障害がある各機器のメーカーに連絡をとり、修理、あるいは買い替えなどの対応に追われています。
それにしても、痛い出費はあるものの、火災など大きな被害が出なかったのが不幸中の幸いでした。
●「週刊Robi」64号発売
「週刊ROBI」64号が、5月27日に全国書店などで発売されました。
●ヘッドベースを取り付け、動作をテストする
この号(下の画像参照)には、①人感センサー/LEDケーブル、②口カバー、③M2x5mmなべネジ、などがはいっています。
デアゴ「週刊Robi」パーツリスより
デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」64号の作業は「人感センサーにケーブルを接続する・・」だそうです。
組み立てサポート動画が公開されました。
組み立てを行う前に、この動画を良くご覧になるようお勧めします。
組み立てサポート動画
今週64号は、2つの人感センサーに、LEDボードと接続するためのケーブルを差し込みます。
ここ数週間は、今週号のようなケーブルと、ボードが立て続き、それらの配線や、取り付けの作業となります。
○保管していたパーツを用意
先週までに目に取り付けた、2つの人感センサーを用意します。
○2つの人感センサーにケーブルを接続する
組み立てを始める前に、ケーブルの接続面を確認します。
「人感センサー」のケーブルは、両端に同じ白いコネクター(ピン)が、夫々が裏表になって接続されています。
ひとつ目の「人感センサー」と「①人感センサー/LEDケーブル」を一本用意し、写真のような向きに持ちます。
基盤のコネクターに、ケーブルのコネクターを、しっかり奥まで差し込みます。
同様に、もう一つの「人感センサーにもケーブルを接続します。
(組み立てガイド1~2)
組み立てガイドより(画像クリックで拡大)
人感センサーは夫々、ピンクの静電気防止袋に入れて保管、「②口カバー」と「③M2×5mmなべネジ」は、次号以降で使用しますので、無くさないように保管する・・・との事です。
組み立てガイドより
今週の組み立ては以上です。
来週号からは、いよいよヘッド部に組み込みが行われるようで、楽しみです。
●これから先の号
「週刊Robi」のパーツ一覧が更新され、66~67号が掲載されました。
○66号は「LED/音声認識リモコンケーブル」
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより
内容は「 LED/リモコンケーブル」と、「音声認識/リモコンケーブル」です。
○67号は「音声認識ボード/六角ポスト」
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより
内容は、「音声認識ボード」と「六角ポスト」です。
いよいよ「Robi」がRobiたる大本命、人とのコミュニケーションを司る「音声認識ボード」の登場です。
この「音声認識ボード」には、目の「人感センサー」や、目と口のLEDなどのインターフェースが組み込まれているようです。
音声を聞き取る「マイク」も何処かにありそうですが、良く分かりません。
そのうち判明する事と思います。
なんとも楽しみですね。
●サーボ切り替えスイッチ
このブログの更新までに、この「サーボ切り替えスイッチ」Robiの背中に組み込む予定でしたが、冒頭にお話した通りとんだ天災を受け、回路はある程度完成したものの、組み込み作業の進捗は全くと言っていいほどありません。
とりあえず、「サーボ切り替えスイッチ」の概要だけを説明しておきたいと思います。
サーボ切り替えスイッチのフローチャート(画像クリックで拡大)
○回路の説明
配線は、ごちゃごちゃしているように見えますが、基本回路は非常にシンプルです。
「サーボ切り替えスイッチ」の回路を上から説明します。
皆様良くご存知の通り、マイコンボードの下側は5系統のサーボ入出力となっていまして、夫々、サーボケーブルにより、サーボ信号(緑)と、サーボ電源(赤・黒)が繋がっています。
図中の、緑、赤、黒のラインはあくまでも概念です。
オレンジ色の「サーボ切り替えスイッチ」ボードの右側に出ているライン(点線)は、インターフェースを介したPCからの「ソフトサーボテスター」の入出力です。
下側にあるサーボのグループは、夫々、右から「右脚」「左脚」「右腕」「左腕」「首・胴」となっており、全部で20個のサーボに繋がっています。
「サーボ切り替えスイッチ(SW1~SW5)」は、このサーボグループ毎に「マイコンボード」と「ソフトサーボテスター」を切り替える・・・5回路のスイッチとなります。
ただし、何故か「右腕」と「左腕」のサーボ信号線はマイコンボードの回路の中で繋がっていますので、腕グループのスイッチ(SW3とSW4)は共用できますので、実際には4回路のスイッチがあれば良い事になります。
切り替える方法としては、「スナップスイッチ」、「スライドスイッチ」、「多回路ロータリースイッチ」、「リレー」などがあるようです。
わたしは、3つのスナップスイッチにより切り替えを行っています。
①電源切り替え(「マイコンボード側」・「PC側」)
②サーボ信号切り替え(左右脚グループ)
③サーボ信号切り替え(左右腕・胴グループ)
aicha-kさんより、リレーによる「サーボ切り替えスイッチ」を作成した・・・とのコメントがありました。
3個のリレーを使用し、PCに繋ぐと自動切換えになるそうです。
装置が大きくなったため内蔵あきらめ、背中に背負うタイプにされるようです。
aicha-kさん、楽しい情報をありがとうございました。
○オペレーション
回路を切り替える事により、「ソフトサーボテスター」制御と、MicroSDカードによるマイコンボード制御が配線の繋ぎ買えなしで切り替わります。
モーション作成の流れとしては・・・
①「サーボ切り替えスイッチ」を「PC(ソフトサーボテスター)」制御側へ
・miconoさんの「サーボソフトテスター」でモーションを作成
Robiの動作をチェック確認
・MicroSDカードにそのモーションを書き込む
②「サーボ切り替えスイッチ」を「マイコンボード」制御側へ
・MicroSDカードのモーションによる「マイコンボード」でRobiが動く
○「Robi専用充電チェア」での脚の動き
いろいろなシチュエーションで「MicroSDカードに書いたモーション」をテストしてみましたが、「充電チェア」に座らせた場合、両脚の股関節などはかなり大きく曲がっており、このような場合は、「サーボ信号を送らずに動きを止めた方がスムースに行く」という事が分かりました。
Robi専用充電チェア
そこで、切り替えスイッチを「左右脚」グループと、「左右腕」「首、胴」グループの2つに分け、「充電チェア」に座らせた状態での「MicroSDカードのモーション」時には、「左右脚」グループを切り離すようにしています。
今後、配線・取り付けが行われる「音声認識ボード」「人感センサー」「目・口のLED」などは、「マイコンボード」による制御テストが目白押しになると思います。
この時期、「ソフトサーボテスター」と「マイコンボード」制御が、スイッチ切り替えだけで快適に行えますので、これから先が楽しみです。
トライされる方は、自己責任でお願いします。
つづく
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