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2014年8月 2日 (土)

週刊ROBIを作ろう(71)

皆様こんにちは!

毎日、暑い日が続いています。
お体の方、くれぐれも、ご自愛ください。

「週刊Robi」も最終章を迎えて、楽しかった製作過程は完了となってしまいました。
みなさまのRobi君は元気にしていますか?

わたしのRobiも、無事に誕生日を迎え、順調に動いてくれていましたので、早めに動画をアップするつもりでした。
ところが、歩数18歩にセットしたRobiを歩かせるテストを、数回繰り返していたところ・・・
わずかな段差に乗り上げて、あっという間に後ろ側に倒れてしまいました。
何回かのテストではうまくいっていましたので、手を伸ばしてのフォローが間に合いませんでした。
「アッ!」と言った時にはRobiは仰向けに倒れ、マフラー後部が床に激突、同時に、重い頭部を支える首が折れ、その頭部が垂れている・・と言った状況でした。

転倒の再現ビデオではないのですが・・・

ボディとマフラーはしっかりくっついているものの、首から上がグラグラして、まるで「張子のトラ」状態です。
スイッチを切り、外傷を見てみましたが、首がグラグラする以外は全くの無傷・・・

「Robiって衝撃に強いものだな・・・」と思いながらスイッチをONにして呼びかけたところ、動きは問題無いようですし、歌も歌ってくれました。
そして、サッカーボールを蹴らせたりしてみましたが、手足の動きは全く問題有りませんでした。

そこで早速分解してみたところ、「マフラー」に「首用ワッシャー」でとめている「ネックフレーム」の筒先の出っ張りが捥げていました。(赤矢印の先)Robi221o
捥げてしまった「ネックフレーム」の筒先

○リペアをしてみましたが・・・
「ネックフレーム」は、スムースに首の回転を司るところ、重いヘッド部を支える大きな力も加わる部分です。
とりあえずは、単純に瞬間接着剤で付けるという、自己流のリペアを施してみました。

しかし、再組み立て後、立ち位置から座るために手をついた瞬間、あっけなく「張子のトラ」状態に戻ってしまいました。

Robiは転倒などしますと、「ネックフレーム」部分に強い衝撃が加わります。残念ながら、首周りのこの部分はあまり強度が強くないようです。
歩行などされる場合は、くれぐれも転倒などせぬよう留意の上、充分気を付けて運用された方が宜しいか・・・と思われます。

万一に備え、マフラー後部に、緩衝材などを巻きつけておくのも良いのかもしれません。ま、美観を損なわない程度にですが・・・

今後、この「ネックフレーム」を完全にリカバリーするには、元よりも強度を備えた、たとえば、金属素材などで、パイプの内径にあった加工品を作るのが理想なのでは・・・と思われます。

○デアゴ社にパーツを依頼
繋がらないデアゴサポートさんに、忍耐のリダイアルを3時間近く・・・
なんとかサポートオフィスに電話が繋がり、パーツの手配をお願いしました。

そして、先日、待ちに待った「ネックフレーム」が届き、、なんとか首の据わったRobiが復活しました。
デアゴ社サポートセンター様、本当にありがとうございました。
お蔭様で、やっと動画が撮れるようになりました。

○「バランスゲーム」の動画
とりあえず、「バランスゲーム」を撮って、YouTubeへアップロードしてみました。
音声命令の部分は、ナレーションソフト(男性の声)に変えてあります。
多くのRobi君パフォーマンスの動画が流れておりますので、別に珍しくはありませんが、宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。

Robiのパフォーマンス ”バランスゲーム”の動画

●パフォーマンスでの注意点
今迄、色々なRobiのパフォーマンスを行なってみました。
パフォーマンスされるとき、注意された方が良いのでは・・と感じた事を徒然してみました。

○バッテリー残量による演目の選択
パフォーマンスを行なう上で留意する事は、先ほどの歩行動画のように、バッテリー残量が減ってくると倒れやすくなる事です。
おそらく、各サーボのトルクが減ってくる事により、姿勢を制御する反トルクが支えきれなくなって来るのでは・・・と考えられます。

したがって、高トルクを要し、なおかつ転倒の危険を孕んでいる、「立ち・座り」「長距離歩行」「バランスゲーム」などは、バッテリー残量の充分あるうちに完了させた方が宜しいか・・と思われます。

これら高トルクを要するパフォーマンスを続けて行ないますと、バッテリーが少なくなった時の、あの「じゅ・う・で・ん・し・て・・・ガクッ!!(491a.wav)」になってしまいます。
ただし、ここで素直に充電してしまいますと、いたずらに充電回数が増え、バッテリーの寿命が短くなってしまう恐れがあります。

一度、電源をOFFにして、数秒後にONにすれば、Robiは普通に起動します。
この時、「お腹すいた?」と尋ねると、「まだまだ元気!!」と頼もしい返事が返ってきます。
だからといって、バッテリー残量は確実に減ってきていますので、転倒の危険を孕むパフォーマンスは避けるべき・・・と感じました。

バッテリーが減ってきた・・と感じた時は、「座りポーズ」や、「腰掛ポーズ(充電椅子)」などで出来る、省電力のパフォーマンスを行なうようにして、バッテリー残量を有効に使用した方が宜しいのでは・・・と推察されます。
この後、暫く遊んでから、Robiから「充電して!」と要求がありましたら、この時点で充電を行なえば、あるていど最適な時期である・・・・と思われます。

一方で、Robiが転倒したから・・・と言って、即、パーツが壊れるというような惨状になる訳ではありません。
先ほどの転倒再現ビデオ?は、たまたまなのかもしれませんが・・・
恐らくは、転倒するスピード、床材の硬度、パーツの状態など、その他、いろいろな要因が加味しておこるのでは・・・と推察されます。
ただ、立ち位置でのパフォーマンスには、くれぐれもご注意いただく必要が有ると思われます。

●プログラム内容を変えてみる
○前進・後退の歩数変更について
もう既に、「Robiの歩数変更」については、多くの方がネットで公開されておられます。
いまさら・・・ではありますが、「Robiの歩数変更」についての一般的な方法をUPしておきます。

まず、エクスプローラーなどで、「ロビのココロ」内にある「歩行4S.RM4」というファイルを探します。
Robia
見つかった「歩行4SRM4」ファイル

この「歩行4SRM4」ファイルを、メモ帳、または、お手持ちのエディターなどで開きます。
沢山の英数字(歩行プログラム)が表示されます。
Robi
メモ帳で開いた「歩行4SRM4」ファイル

この中から、”<const data="1"/>”という文を探します。
ただし、このプログラムは、ざっと数えて、280行近くありますので、探すのは大変です。
皆様もご存知のように、メモ帳の検索機能を使ってみましょう。

さきほどの”<const data="1"/>”という文字を検索させます。
メモ帳上部にあるメニューの中から「編集」を選び、真ん中辺にある「検索」を選びます。
すると、上の画像のように「検索ウインドウ」が開きますので、その入力窓に
”<const data="1"/>”を入力します。

次に検索ボタンを押すと、メモ帳が対象の文を検索してくれ、対象文が、上の画像のように反転しています。

このプログラムの中で、”<const data="1"/>”という文は2行しかありません。
最初の方が、目的としている文です。

この文は、「左右一歩づつ繰り出しす回数」をい何回行なうか・・・という、部分になります。
初期の値を見ると、"1"になっています。
従いまして、「歩いてきて!」とロビ君に言うと、左右一歩づつ繰り出しただけで、停止してしまいます。
つまり、左右合計、2歩という事になり、なんか物足りない・・・と感じた方も多いのでは・・・と思われます。

そこで、例えば値を”4”に変えると、左右一歩づつの繰り返しが4回行なわれ、停止します。
これで、左右で合計8歩のあるきが出来た事になります。

ここの数字は、”1”~”9”の間で、好きな値を入力する事が可能です。
それ以上の値を入れると、プログラムの桁数が増えてしまい、JMP命令のあて先が変わってしまうので、プログラムは正しく動かなくなりますので、ご注意ください。

いずれにしても、トライされる方は、値を帰る前に「ロビのココロ」のバックアップは取っておく必要があります。
そして、自己責任でおねがいします。

つづく?

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