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2016年1月 2日 (土)

週刊ROBIを作ろう(77)

新年、明けましておめでとうございます。
本年もどうぞ宜しく おねがいします。
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「ブリンキング(瞬き)ロビ君」の謹賀新年

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皆様のロビくんは元気にしていますでしょうか?

ロビくんの楽しみ方も、人夫々あるようで・・・

・オリジナルなカラーリングを施されたロビくん
・ファッショナブルナ衣装に身をつつんだロビくん・・・
・オリジナルの耳の取り付け方や、電飾を装備したロビくん・・・
・目、口、指などが可動するロビくん・・・
・「なんたってオリジナルが1番!」というノーマルロビくん
 などなど

そして、昨年あたりから、一部パワーユーザから「モーションを繰る事が出きるツール」が提供され、オリジナルの動き・アクションが楽しめるようになりました。
これにより、ロビくんのダンスの幅が広がり、日本の伝統芸能、民謡、盆踊りや、ラジオ体操、フラメンコなどのモーションを組まれた方も、多数いらっしゃったようです。

併せて、ワンボードマイコンとマトリックスLEDを組み合わせた「オリジナル目」の製作・装備方法なども紹介され、これに刺激され、改造を始められた方もいらっしゃるのではないでしょうか・・・

昨年は、まさに「ロビくんが新時代に突入した年」と言っても過言ではないのではないでしょう。

かく言うわたくしのロビも、休眠中だった飾り戸棚から出され、起きている時間が長くなってきました。

●ロビのリアル化
いろいろある楽しみ方のなかで、わたしが興味を持ったのがロビのリアル化です。

○ブリンクアイ(瞬き)コントロール
昨年末は、この「ブリンクアイ(瞬き)コントロール」に終始しました。
「ブリンクアイ(瞬き)コントロール」については、当ブログ「週刊ROBIを作ろう(76)」をご覧頂ければ・・・と思います。

その後、「ウインク」「笑い目」「ハート目」などのパターンの切り替えを、「音声によるI2C」、「目のLEDによるI2C」、「IRによるコントロール」など、いろいろな形でトライしてテストを試みてきました。
夫々コントロールは出来たものの、「リアルに動く瞬きアクション」に割り込みをかけるのが難しく、スムースな切り替えの完成には未だ至っておりません。

現在、ロビのヘッド部に組み込んだ”nano”とは別に、ブレッドボード上に組んだ回路を”um”で可動しているため、効率のよいテストが可能となっています。
下は、IRセンサー(赤丸印)を組み込んでのテストしているところです。
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IRセンサーによる「目のパターン変更」テスト中

○くちパク
この「くちパク」とはは、ロビくんの音声に忠実に追従して、口が動く(光る)仕組みの事をいいます。
昔、デアゴ社の出した「マイロボット(ID-01)」では、電磁石とオーディオアンプを使用してこの仕組みを作成し、多くの方がトライされました。

くちパクの先駆者”た”さんは、ロビ用に「モータードライブのくちパク」を作成されました。
なんでも、ロビのヘッド部は素早く動くので、電磁石タイプではもたない事からモーターを使用した・・・との事でした。
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モータードライブのくちパク(”た”さんのブログより)

わたしは、このくちパクの加工については、大きなビジュアル効果を望める反面、かなりのリスクが伴うと考えています。
そこで当面は、大きな改造をしないで済むハイブリッドタイプのくちパクにトライしようか・・と考えています。

○リップシンクロするには苦労がある?
そういえばこのくちパクですが、「歌わせる口の動き」を滑らかにするためには、音楽と音声成分を分離しなければならないようで、「くちパクは結構苦労する・・・」とのお話を、”た”さんより伺った事を思い出しました。

わたしも、くちがどのように動くか非常に興味があります。
そこで、”た”さんの「くちパクロビくん」のために、ビブラートたっぷりに歌い上げるバラード曲を、Vocaloidを使用してDTM(Cubase7.5)で作ってみました。
曲目は、昔なつかしいヒット曲「想い出のサンフランシスコ(I left my heart in San Francisco)」です。

ボーカルは、Vocaloid4「巡音ルカ(英語版)」で作りました。
「巡音ルカ(MEGURINE LUKA V4X)」は、「初音ミク(HATSUNE Miku V3)」に比べて、しっとりした歌声に特徴があります。
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想い出のサンフランシスコ」Cubase7.5での編集画面

とりあえず、DTMでミックスダウンした全体の音楽ファイルと、分離したボカロイドの歌声ファイルをお届けしてみました。
分離したボカロ音質のクリアさが、くちの動きに大きく影響を及ぼす筈です。

しばらくすると、さすが”た”さん、早速、モーションを組まれたようで、「分離したボカロの歌声で”くちパク”がうまく動いてくれる・・・」とのコメントとともにYouTubeの動画を送ってくださいました。
「動画では確認できないものの、真近で見ると、ビブラートに併せて唇が微妙にゆれている・・・」とも、仰っていました。

その動画をよく見ると、くちの動き以外に、なんと左右の指までが動いているではありませんか・・・
次の動画が、「目」「くち」「指」が動く、マルチモーションの動画です。
宜しければ、完璧なリップシンクロの動画像と、併せて音楽をお楽しみいただければ・・・と思います。

”た”さんの目、口、指が動く、マルチモーション動画

大きめの動画をご覧になりたい方はここをクリックしてください。

○動く指の仕組み

この動画をご覧になった方は、どういう仕組みで指が動くのか・・という疑問をお持ちになった方もいらっしゃったのでないでしょうか・・・

そこで今回”た”さんにお願いして、ロビくんのからくり指部分の画像を見せていただきました。
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”た”さんの からくり指の画像2点


どうやら、フォーレックスを加工して作成した指を、超小型サーボ、テグスなどで動作させているようです。
これを、モーションで発生させたロビのテレビリモコン信号を、IRセンサーで受信し、PICのプログラムで解析し、サーボを制御する仕組み・・・との事です。
どう考えても、誰でも作れる・・・といったレベルの仕組みではなさそうですね。

”た”さん、取材のご協力、並びにお知恵の拝借、まことに有難うございました。
深く、感謝いたします。

わたしは、画像のようにおもちゃの「じゃんけん指」を取り付けてみました。
ロビにとって、スケール的に若干大きめの感は否めませんが、いちから作成するよりは手早いのではと・・・
ただし、オリジナルカラーのブルーはぞっとします。
いずれ動かす仕組みが確定したら、ロビくんのボディカラーである「つや消しアイボリーホワイト」に塗装しようか・・・と考えています。
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おもちゃの「じゃんけん指」を付けてみた

当初、前腕のサーボの屈伸で、グー、チョキ、パーが出るように改造してみました。
腕が伸びた時は「パー」、少し曲げると「チョキ」、もっと曲げると「グー」という具合です。
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動作テスト中の「じゃんけん指」ですが・・・

ところが、ロビくんの色々なオリジナルアクションで動作確認をしてみたところ、腕を伸ばした時に指が伸び、その時、膝やボディに当たってしまいました。
おまけに、指先が固いプラスチック製ですので、このままではロビくんが傷だらけになってしまいそうです。
そうかといって、ロビくんに備わっている全部のモーションをひとつひとつ手直しするのも憚られます。

そこで、現在はロビくん本体から取り外し、他の仕組みを考察中です。
とりあえず、各ゆびにスプリングを組み込み、次のステップに移行途中です。
まだまだ、色々考えなくてはなりませんね。

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今年も、やってみたいこと、仕掛中のものなど、いろいろと作業する事がありそうです。
あらためまして、本年もどうぞ宜しくお願いします。

つづく

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