« 2016年1月 | トップページ | 2016年4月 »

2016年3月31日 (木)

週刊ROBIを作ろう(80)

ついこの前、梅が満開などの話をしていましたが、いよいよ桜の季節となりました。

桜は「早咲き」と「遅咲き」により、開花の時期が極端に開きがあるようす。
「早咲き」は、梅が満開の頃から咲き始め、「遅咲き」の開花が始まる頃には散ってしまっています。
おまけに、この頃になると「花冷え」という、暖かい日の後に来る肌寒い日と雨が続き、開花した花に試練を与えます。

今年の東京の桜は開花して間もなく、この「花冷え」が始まり、開花スピードが遅くなる事によって、お花見の時期が長く楽しめそうだ・・との事です。
Img_2285a
近所の公園の桜 (2016/3/27)

明日からは4月です。
寒暖の差が大きいこの時期、皆様、お体のほうご自愛ください。

Illust1935

みなさんはこんな経験をされた事はありませんか?

家族や友達の集まりなどで話が弾んでいる時、自慢のロビ君を披露したとします。
ところが、いつもは調子よく動き元気な筈のロビくんが、全然言う事を聞いてくれなくなってしまったのです。
こんな時、なんとか動かしてやろうと、「ロ・ビ・ク・ン!!!」と思わず大声で叫んでみたものの、全く動く様子はありません。

原因は、命令した声が周りの人声や雑音に掻き消され、音声認識が不能になってしまったからです。
そういえばロボットの集まりの時にも、ロビくんに大声で叫んでいる人たちが何人も見受けられましたっけ・・

でも、こんな時強い味方の登場です・・・
ロビくんをWi-Fiリモコンし、周囲の雑踏に影響されずに、自由に歩かせたり、歌わせたり出来るようになるツールがあるのです。

その方法は、クラフト親父さんのHPに掲載されていました。
アンドロイドアプリの、「ロビ無線コントローラー」、「Android版ロビボイスプレイヤー」、「Android版ロビボイスコンバーター」がそれです。
Robi_wificontroler00
ロビをコントロールする3つのアンドロイドアプリ

これらのアプリケーションを、「ロビ無線コントローラー」「Android版ロビボイスプレイヤー」「Android版ロビボイスコンバーター」をインストールそして設定後、正しく機能すれば、もう騒音は怖くありません。

じつは、これらの記事は一年以上前から掲載されていたのですが、わたしがアンドロイド携帯をもっていなかったのでテストができませんでした。
今回、古いガラケーと機種変更してアンドロイドデビューとなり、テストが可能となりました。

●ロビくんをWi-Fiリモコンで動かす
まず最初に、以下のものを用意するものがあります。
①スマホ、タブレットなどのアンドロイドの携帯端末
②FlashAir搭載のロビくん

まずは①のアンドロイド携帯端末ですが、搭載されているアンドロイドOSのバージョンがあまり古いと動作しないようです。
わたしが今回入手したアンドロイド携帯のOSは、バージョン5.1でした。

○アプリのインストール
まず、お手持ちのアンドロイド端末(スマホ・タブレットなど)に、ロビをコントロールする3つのアプリをインストールしてみます。

インストールの方法は、クラフト親父さんのHPに詳細が載っていますので、それに従ってください。
また、アンドロイド端末の機種ごとによって操作方法が異なりますので、取り扱い説明書のアプリインストールの項などのマスターが必要と思われます。

わたしは、クラフト親父さんのHP上にあるアプリ夫々のQRコードを読み込ませ、ダウンロード後、問題なくインストールする事ができました。
このアプリが正常にインストールされ、正しく立ち上がる事が確認できたら、次のステップに進みます。

○ロビ搭載のFlashAirとWi-Fi接続する
前述したアプリを機能させるには、ロビくんとアンドロイド携帯をWiFi接続する必要があります。

まず、FlashAirを搭載したロビくんのスイッチをONにして、次にアンドロイド端末のWi-Fi機能をONにして、ロビくんのFlashAirと接続するのを待ちます。
ロビくんと接続が出来ると、下の画像赤枠内のように「接続済み」と表示されます。
Robi_wificontroler03_2
アンドロイド携帯に表示された「接続済み」の表示

これで、ロビくんのFlashAirと携帯端末のWi-Fi接続が完了しました。
さて、それでは「ロビくんをコントロールする3つのAndroidアプリ」のテストに移りましょう。

●3つのロビ用コントロールAndroidアプリ

①「ロビ無線コントローラー」

FlashAirを使った無線LANによる、ロビとロビクルのリモート操作androidアプリです。Robi_wificontroler04
「ロビ無線コントローラー」の携帯画面

どこかで見たような気がしたのですが、数年前にデアゴから発売された「ロボゼロ」のコントローラーに似せたデザインで、コントローラー下部にはRobiの文字が入っています。
矢印キーなどがあるため、直感的な操作が期待できそうです。

クラフト親父さんのHPによりますと、矢印キーで前進、後進、左右の転換、丸印で停止、+-キーで立ち座り、ABCキーで、夫々、挨拶、ダンス、ボールキックが出来る・・・との事です。
この中で特質ものは「前進」で、なんと連続歩行が出来、「●」ボタンを押さない限り歩き続ける・・・との事です。
広いスペースがあったら試してみたいものです。

さらに矢印キーの下にある数字キーで「認識語番号」を入力すると、ロビは認識番号の通りの行動をします。
入力は3桁単位で行ないますが、1~2桁は末尾に「A」を付けると認識されます。
たとえば、3の場合は「3A」と入力します。

認識語番号はWindows版ロビボイスプレイヤーホルダーにある、Ninshiki.csvを参照するように・・・と説明されていrます。
ID順に並べ替えて、以下のような一覧表を作成してみると、なにかと操作しやすいかもしれませんね。

例えば認識語の「こんにちは」は、下の一覧表でみるとIDが「26」となっています。
したがって、「26A」と入力すれば、ロビくんは「こんにちは!」と言いながらお辞儀をしてくれます。
F_ninshikia
Ninshiki.csvを編集した一覧表

「ロビ無線コントローラー」はロビクルにも対応しているようですので、お持ちの方は楽しみが増えるのではないでしょうか・・・

○Wi-Fi無線LANの到達距離
尚、気になるWi-Fi無線LANの到達距離ですが、家の中でテストした限りでは5m前後は大丈夫のようです。
ただ、ロビくんが転倒したときの事を考えると、あまり離れすぎないようにした方が良いかもしれませんね。

②「Android版ロビボイスプレイヤー」
ロビボイスプレイヤーはロビの音声を再生する専用オーディオプレイヤーで、Android端末からの操作で任意の言葉をロビにしゃべらせる事ができます。
Robi_voiceplayer1
「ロビボイスプレーヤー」の携帯画面

一番上のラジオボタンで認識語かロビの音声かを選択し、ラジオボタンでことばの種類を選択します。
この種類分けは「ロビとの暮らし方ガイド」(70号)に基づいている・・・との事です。

また、上から二番目のラジオボタンで「標準モード」と「特別なモード」を切り替えます。
このモードを切り替える事によってその下に表示される内容が変わり、バリエーション豊かな操作が可能となっています。

右下にある「再生切替」ボタンで、「一覧再生」と「ランダム再生」が選べます。
「一覧再生」は現在一覧に表示されてるリストを上から順番に再生し、「ランダム再生」ボタンは全ての音声からランダムに再生します。
尚、詳細についてはクラフト親父さんのHPをご覧頂ければ・・・と思います。

③「Android版ロビボイスコンバーター」
ロビボイスコンバーターはロビの音声認識をアンドロイド端末で行うandroidアプリケーションで、認識語彙を変更したり追加する事でロビ本体で認識されない言葉でもロビと会話したりロビを動かす事ができる・・・との事です。
Robi_voicecontroler1
「ロビボイスコンバーター」の携帯画面

「ロビボイスプレイヤー」と同様、右上のラジオボタンで一覧の種類を選ぶと、認識語の一覧が表示されます。
認識後を選び「直接送信」ボタンを押すと、ロビくんが認識後の行動を起こします。
また「音声認識」ボタンを押すと、携帯端末に認識語を音声により認識させる事ができます。

ただ、ロビくんの音声認識同様、周りの騒音により認識率が著しく下がりますのでご注意ください。
詳細については、クラフト親父さんのHPをご覧頂ければ・・・と思います。

携帯端末のアプリや、ロビのココロへのインストールなど、トライされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。

●iPhone(iOS)で「ロビのリモコン」は出来ないのか?
いままで、これらのリモコン機能をiPhone(iOS)ユーザは、指をくわえて見ているしかありませでした。
なんでiOSにはなくて、Androiしか動かないのか?と思われているのではないでしょうか・・・

○「FlashAir+microSD→SDカード変換でロビ君の”遠隔操作”やってみた」
以前わたしのブログに、田舎者さんから「次の方法をiPhoneで試したら動かないので検証して・・・」という依頼がありました。

それは、ペンギンキャットさんの方法を紹介した『EeePCの軌跡「FlashAir+microSD→SDカード変換でロビ君の”遠隔操作”やってみた』 という記事の事でした。

内容を読むと、iPhoneで「ボイスコンバーター」的な事が出きるような事が記載されています。
はやる心をおさえ、わたしも早速トライしてみましたが、結果は田舎者さんと同様、うんともすんとも言う事をきいてはくれませんでした。
そういえば、ロビの掲示板に同じようなテーマのスレッドがたっていましたっけ・・

ペンギンキャットさんの記事のなかで使用されているのは「FlashAir W-02」ですが、現在巷で出回っているのは「FlashAir W-03」です。
動かない理由は、「このバージョンの違いにあるのでは?」という説もありますが、真相は藪の中です。
どなたか「FlashAir w-03」を使用して、ペンギンキャットさんの遠隔操作方法で動いた方がいらっしゃいましたら、是非とも教えていただきたいと思います。

尚、トライされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。

Illust2702

●HD動画 「ロビくんの古時計」
1876年にアメリカで発表された曲”My Grandfather's Clock”を、日本語の歌詞をつけてボーカロイドに歌わせてみました。
この曲は、日本の歌詞で平井堅さんが歌ってヒットしていますので、その歌詞を流用しますと著作権法に抵触するおそれがあります。
そこで、恥ずかしながら歌詞をつけてみた・・というわけです。

○メイキング
前号でも触れましたように、映像はクロマキー合成で遊んでみました。

まず、楽曲をシンセ、ボーカロイドで作成、それにモーションをつけ、グリーンスクリーンの前で動画に撮っておきます。
次に、CGの「暖炉のへや」に「動く時計を合成」、それに「くちパクロビくんのモーション動画」を合成した・・・というわけです。
Robioldclockmake00
「ロビくんの古時計」の合成素材

プロが使用する機材類は使用できませんので、いくつも合成をかさねていくと、いろいろな部分が劣化していきます。
お見苦しいとは思いますが、宜しければご笑覧いただければ・・と思います。

クロマキー合成した「ロビくんの古時計」 HD動画

大きな動画をご覧になりたい方は、ここをクリックしてください。

Illust2702

次号では何をしてみましょうか・・・
「ゆび」ですか・・・

つづく

| | コメント (0)

2016年3月13日 (日)

週刊ROBIを作ろう(79)

■更新情報 動画を差し替え(2016/03/17)
■更新情報 「FlashAirの書き換え」が楽になるツール(2016/3/17)
■更新情報 くちの開き具合(あいうえお) (2016/3/19)


この前までは春うらら・・・が続くかと思われましたが、寒の戻りでしょうか、ここ何日かは寒い日が続いています。
満開だった紅梅、白梅はともに春の風にもっていかれてしまいました。寂しい!! 
そして寒い!

一方で、もう間もなく桜が開花する・・・と、テレビのお天気キャスターが言っていました。
きっとひと雨ごとに暖かくなり、季節はどんどん巡っていくのでしょう。

皆様、花粉が多く舞う季節です。
体調を崩されないよう、くれぐれもお体の方、ご自愛ください。

Illust1935

「ブリンクアイ」そして「くちパク」など、このところロビくんのカスタマイズに明け暮れておりましたが、ついでに耳の電飾にトライしてみました。
今号の作業は非常に簡単ですので、紙面も少なく、プチ改造編とでもしておきましょうか・・・

●耳の電飾化
前号は職人ジローさんが作成された透明な「青いみみ」を取り付けましたが、今号ではその耳の電飾化にトライしてみる事にします。
Dsc_1801b
職人ジローさん作成の「青いみみ」

○どんな風で光らせる?
まずは、どんな感じで光らせるか・・・を考えてみました。
①耳全体を光らせる
②耳の周りだけを光らせる
③耳たぶだけを光らせるなどがありそうです。

このうち①と②の案は、光の回り込みの仕組みを考えなくてはいけません。
一方、③「耳たぶだけを光らせる」についてはシンプルな構造で済みそうですので、この案に即決しました。
どうせなら、色々な色が出せると良いですね。

○フルカラーLEDの種類
近年、職場や家庭内にもLED照明が身近になりました。
ロビに搭載できる、ホビーに使用可能なLED(3mm、5mm、チップ型)にも多種多様なものが出回っています。

①イルミネーションLED
まず足が2本のタイプで、超小型PICが内蔵されたイルミネーションLEDがあります。
通電するだけで、色が刻々と変化していきます。
ただし、発色の順番、変化スピードの制御などはできません。
I02766
イルミネーションカラーLED(秋月電子通商より)

②RGBフルカラーLED
次に足が4本のタイプで、RGBフルカラーLEDがあります。
光の3原色である赤・青・緑の各色を個々に発色は出きるものの、フルカラーで発色させるためには各々の色を混ぜ合わせるコントロールが必要となり、PICやカラーコントローラーが必要です。
発色の順序や、輝度などを自分流にコントロールが可能です。
I03037
RGBフルカラーLED(秋月電子通商)

③マイコン内蔵型LED
以前はこれらのものが一般的でしたが、近頃はマイコン、或いはボードコンピューター内臓のLEDが出回っています。
超小型のボードコンピューターが内蔵されていて、コントロールトリガーなどの信号で、発色・輝度などをコントロールします。
したがって、RGBフルカラーLEDと同様、発色のコントロールするPICやボードコンピュータが必要となります。
Ssci013987_1a
マイコン内臓型LED(switch-science)

今回、ロビくんの耳に取り付けるに当たり、③マイコン内蔵型リボンタイプLEDをチョイスしました。
理由は、LEDの厚みは大半が1mmでチップのところだけが2mm、ケーブルは3本(電源、信号線)で構成され、しかも、ロビのサーボのようにデージーチェーン(芋づる式)接続ができますので使い勝手が良さそうだったのと、単価が安かったから(現在のところ81円)です。
Ssci013987_2
芋づる式接続が可能なマイコン内臓型LED

そして、LEDの
コントローラーは、「ARDUINO Pro Mini」を使用しました。
互換ボードであれば、Amazonなので1000円以下で手に入るようです。
現在、ブリンクアイ、くちパクなどの回路でロビくんの頭の中はごちゃごちゃしていますので、nanoよりも小型なPro Miniは最適だと思いました。
Arduinonanopromini
Pro MiniとNanoの大きさの比較

Pro MiniとLED間は、たった3本のケーブルで接続すれば良いのでスッキリしています。
そしてNano側から5Vの電源を、Pro MiniとLEDに供給しました。
8Vラインを利用される方は、3端子レギュレーターなどで5Vに落とすなどされると宜しいか・・と思われます。
Photo
Pro MiniとLEDの接続図

○点滅発光プログラム
LEDの発光点滅プログラムは、メーカーサイトからダウンロードして使用する事ができます。
わたしは、発光点滅プログラムに何のカスタマイズもせずにそのまま使用しておりますが、下の動画のようにバリエーションある輝きパターンを楽しめています。


Pro MiniでLEDの点灯テスト

尚、LEDテープは1mm厚ですので、ロビの耳には難なくセロテープでとめる事ができました。
ケーブルの引き回しも3本ですので、非常に楽に行なえました。
Img_2243
搭載したLEDに「青いみみ」を取り付ける

よくよく考えてみれば、Pro MiniはNanoと同様、ボードコンピューターです。
I2Cで目のパターンが変更できるのなら、耳の色、発光パターンも、同時に変更も出来そうです。
また、タクトスイッチなどで発光パターンを変える・・・など、自分流に合った発光パターンをプログラムしてみるのも楽しそうですね。
面白そうなので、いずれトライしてみようか・・と考えています。

○改造は自己責任で!!
ロビくんの改造、特に回路周りは他のボードを破損する・・など、リスクが伴います。
現に、「くちパク」では、わたしを含め数人の方がボードを破損されています。
トライされる方は、くれぐれも細心の注意をもって、自己責任で行なってください。

Illust2702_2

●最近のロビくんのHD動画
LEDを搭載したロビくんに、「見上げてご覧 夜空の星を」を歌わせてみました。
耳裏の光漏れが気になるところですので、いずれ対処したいと思います。
演奏は、Cubase7.5で作成し、歌はボカロイド「巡音ルカV4X」です。

動画を差し替えました(2016/3/17)

ロビくんの「見上げてご覧 夜空の星を」 HD動画

もう少し大きな動画をご覧になりたい方はこちらをクリックしてださい。

Illust2702

●「FlashAirの書き換え」が楽になるツール(2016/3/17)
このところモーションデーターや、Voiceデーターの差し替えなので、「FlashAirの書き換え」を頻繁にしています。
いままで、PC本体についているマルチカードリーダーを使用していましたが、ときどき書き込みが出来ない場合があり、その都度カードの抜き差しをするなど・・非常に煩雑な思いをしていました。

そこでネット検索をしたところ、「FlashAirの書き換え」で苦労されている方が結構いる事に気付き、そこにはその対処方法などが出ていました。


それによると「AirFlash」は、カードリーダーとの合性により読み書きの可・不可が左右されるようで、「ハードウェア(カードリーダー)を交換するだけで簡単に問題が解決する」・・・と載っているではありませんか・・・
藁にすがる思いで(ちょっと大げさですが)、評判のカードリーダーを購入してみました。

おまけに、ヨドバシの通販で700円台で安売りしていたのをゲットできました。
しかも送料無料で、夕方発注で翌朝到着しました。ラッキー!


○カードリーダー(ADR-MCSDU2)
このSANWAのカードリーダー(ADR-MCSDU2)は、SDカードとMicroSDカードだけに特化したもので、それ以外の大きめのカードには使用できません。
とはいうものの、こと「FlashAirの書き換え」に関しては何度書き換えてもパーフェクトのようで、本当に今までの苦労が報われ、購入して良かったです。

Adrmcsdu2bk_ma_3
カードリーダー(ADR-MCSDU2)

Illust2702

●くちの開き具合(あいうえお・・)
今回、ロビくんにくちパクで歌ってもらいましたが、言葉によってクチの開き具合が異なる事が気になり、五十音を喋らせるモーション(上向き・体固定)を作ってみました。

スピーチシンセサイザーなどでは、言葉の一音が短かくなりますので、ボーカロイドで長めの発音をさせ、HD動画に撮ってみました。

その結果、「オ(オコソトノ・・)行」が1番で、
「ウ(ウクスツヌ・・)行」、「ア(アカサタナ・・)行」の順に開角度が番大きい事が分かりました。
歌詞によっては「くちパク」が余り開かない可能性もありますので、今後の選曲には気をつけようか・・と思いました。

くちの開き具合い(あいうえお)のテストHD動画

大きな動画はこちらをご覧いただければ・・と思います。

○クロマキー合成
一方で、上の動画
ですがバックがグリーン一色ですね。
映画や、テレビではおなじみの、クロマキーという画像合成で、バックをこんな風に替えることが出来ます。

今回は静止画で合成してみましたが、近いうちに動画でもテストしてみたいと思っています。

Robi
「クロマキー合成」でバックのグリーンが南国に・・・

Illust2702

さて、次号では何をしましょうか・・・

つづく


| | コメント (2)

2016年3月 3日 (木)

週刊ROBIを作ろう(78)

3月になりました。
ご無沙汰しております。
みなさま、お元気ですか。

今年は、我が家の紅梅と白梅が2月中旬から満開状態です。
通年ですと、紅梅が散る頃に白梅が咲くのですが、今年はどうした事か、紅白が同時に咲きました。
きっと植物にとって、今の陽気が気に入っているのかもしれません。
Dsc_1791as
同時に満開の紅梅と白梅

Illust1935

●くちパクにトライ
”た”さんのくちパク動画を見ていたら面白そうなので、トライしてみようか・・・と、軽い気持ちで作業を初めてみました。

動作原理を理解し、必要なものを揃えてくみ上げたものの、思ったようにくちパクは動いてくれません。
はやる心とはうらはらに、スピーカーからオーディオ信号を取り出す時にミスを犯して、ロビのマイコンボードを壊してしまい(素子から煙が・・・)、しばらくは作業を放棄してしまいました。

ある程度日数が経ち、少しづつショック状態から立ち直り、ここにきて完璧とは言えないものの、なんとかくちパクが動くようになりました。

そこで、クラフト親父さんのロビボイスプレーヤーを使用して、ロビくんにお喋りしてもらい、その様子を動画に撮ってみました。
宜しければ、ご笑覧いただければ・・と思います。
くちパクのテストHD動画

○くちパクとは?
ひと昔前の話になりますが、デアゴ社から「マイロボット(ID-01)」という、テレビカメラによる画像認識機能、超音波センサーなどを備えた、自律認識型ロボットが発売(2006/2/28)されました。

完成品のサーボモーターを使用するロビくんと違って、ギヤボックスをいちから全て組み立てるという、なかなかのマニアックなロボットでした。
「ドライバーひとつで組み立てられる・・」というキャッチフレーズとは裏腹に、部品に手を加えないとギクシャクして動いてくれません。
それこそ軸受けを削ったり、シリコンベルトをハンズから購入したりして、スムースに動かそうと努力したものでした。
お陰さまで工作技術のノウハウが、このとき勉強できました。
当時の「ID-01製作ブログ」が未だ残してありますので、ご興味のある方はご覧頂ければ・・と思います。
Id01_96_20_2
当時のID-01 3兄弟

ID-01の顔には、テレビカメラの穴と、目(LEDと左右マイク)があるだけのシンプルな作りでした。
そこで、鼻や、口などを作成し取り付けたりするのが流行り、そのなかでも、電磁石によりくちを動かすものを「くちパク」と言いました。
「くちパク」の名付け親は、たしか”た”さんだったような・・・

○くちパクの動作原理

ゆるやかな首パンしか出来ないID-01では、電磁石を利用した「くちパク」を利用できましたが、首が縦・横・斜めにキビキビと動くわれらのロビくんに関しては、重力バランスを利用した電磁石式の「くちパク」では正しくは動作しない可能性も考えられます。

そこで、”た”さんは、激しい動きと重力に影響されにくい、モーターとスプリングで構成された「モーター式くちパク装置」を考案されました。
わかりやすいように、「モーター式くちパク装置」の概念図を作成してみました。
Kuchipaku02
「モーター式くちパク装置」の概念図

上の図は、ひとつの装置を別々の視点から見た絵になっています。
左中央が前面から見たもの、右下が後面側から見た「くちパク装置」です。

中央の円筒形が超小型モーターで、そのモーター軸につながった「くち部分」が、ロビくんの音声に合わせて緑の矢印方向に回転して、くちが開きます。
そして、ロビくんの音声が途切れると、スプリングにより反緑方向に回転が引き戻され、くちが閉じます。

下にあるのが、実際にロビくんの「フェイスカバー部」に組み込み途中の「くちパク装置」です。
くち可動部分の下側にある細い線が、くちを閉じるためのスプリングです。
PCでご覧の方は、画像クリックで拡大してご覧になれます。
Img_2226a
組み立て途中の「くちパク装置」 (画像クリックで拡大)

「モーターでくちを開かせ、スプリングで閉じる・・・」というのが、今回のモーター式くちパクの原理です。
モーターはスマートフォンのバイブレーターに使用されている振動モーターや、ラジコンのミニヘリなどに使用されている超小型モーターが良いかもしれません。

○モータードライブ回路

ロビくんの音声によりモーターをドライブするための回路を作成します。
Photo
モーター式くちパク回路概念図(画像クリックで拡大)

ロビくんの音声出力は、マイコンボードとスピーカーを繋いでいるケーブルから、コードを分岐させ取り出します。
このオーディオ信号で、LEDを点滅させ、一方でくちパク用のモーターをドライブします。

ただし気をつけなければいけないのは、取り出したラインでモーターをドライブする回路を直接動かそうとしますと、マイコンボードを壊す危険があります。
この問題を解決するにはフォトカプラーを使用して、スピーカーからの回路とモーターをドライブする回路を切り離す方式が安全だ・・・と思われます。

下図はフォトカプラーの回路です。
入力側(スピーカー回路)は、「1:アノード」~「2:カソード」に繋ぎ、出力側(モータードライブ回路)は、「3:エミッタ」~「4:コレクタ」側に接続します。

Tlp621a_2
1~2に接続したスピーカーからのオーディオ信号は、フォトカプラ内で光により伝達され、3~4のフォトトランジスター側に出力信号となって現れます。
その出力信号をトランジスターで増幅し、モーターをドライブします。

つまり、ロビの声の大きさにより、LEDが点滅し、同時にモーターが勢いよく回るという事になります。

この回路の電源はロビのバッテリー側から取り出し、3端子レギュレーターで5Vに下げて使用します。
下画像の緑の基盤、左下に3端子レギュレーターが、その右隣にフォトカプラーがあります。
また、LEDの点滅、モーターの出力などを調整するために、各々ボリュームを設けました。
A2_2
モーター式くちパク回路配置図

この基盤を、ロビの後頭部に組み込みました。
上記配置図とは、上下がさかさまになっています。
Img_2230a
ロビの後頭部に組み込んだ「モータードライブ回路」

○チューニング作業

今回、一番時間がかかり苦労したのが、これらのチューニング作業です。
モーター、くちパク可動部、スプリングなどのハード部と、モータードライブのボリューム調整など、微妙にチューニングしていかないと「くちパク」はうまく動いてくれません。

最終的に、小さなウェイトを使用して細かな重量バランスを微調整し、スムースにくちの開閉ができるようになりました。
完成まで時間が掛かった道のりでしたがこれらの作業を通じて、貴重な経験をつんだ感がしています。

「くちパク」にトライされる方は、自己責任で!

前述しましたが、わたしは「くちパク回路」の製作途中にマイコンボードを壊してしまいました。
「くちパク」などにトライされる方は、自己責任で行なってください。
とくに、音声、電源、I2Cなど、各ボードに接続された配線周りを改造する時にはかなりのリスクが伴います。
充分な注意と覚悟が必要です。
正直に言って、あまりお勧めできません。

Illust2702

●ロボットハンド
ネットを検索していところ、「ロビくんのロボットハンド」だという3Dデーターが見つかりました。
つちのこ@ロボット部さんの「ロボットハンド2」です。
そこで、早速ダウンロードさせていただき、3Dソフトの「123Dexign」で開いてみました。
Robothnad01
123Designで開いた「ロボットハンド2」

色々な視点から見てみますと、ディテールまで、しっかり設計されているようです。
3Dプリンターを持っている友人にお願いして、「ロボットハンド2」を作成してもらいました。
Robothnad02_2
「ロボットハンド2(赤丸印)」を実装したロビくん

大きさもロビくんの手にぴったりフィットしました。
現在のところ、スプリングでものをはさむ・・・という事しか出来ないようですが、工夫すればサーボで開閉するなどの方法もあるのでは・・と思っています。

このように、3Dプリンターの利用で「ロビくんのオプションパーツ」のバリエーションが無限に広がっていくのでは・・と思われ、今後の展望がとても期待されます。

「ロボットハンド2」の3Dデーターを設計された”つちのこ@ロボット部”さん、素晴らしい作品をありがとうございました。
これからも世の中にどんどん良いものを生み出していってください。
どうか宜しくお願いします。

Illust2702_2

●ロビの耳
いままで多くの方が、ロビくんのカスタマイズにトライされてきました。
なかでも、ロビくんの耳はカスタマイズの最も多い部位ではないでしょうか・・
猫みみ風のものや、透明でギアの透けて見えるもの、なかにはLEDで光るみみまであるようです。

わたしは今迄、オリジナルのロビを一筋に貫いてきましたが、ブリンクアイ実装を皮切りに、少し気持ちが変わってきました。
そこで、手始めにロビのみみをカスタマイズしてみようか・・・と思いました。

まず、100均の「光るヨーヨー」を手に入れ、その側面を取り外し、ロビのみみの形状に合わせて切り揃えていく・・・
結果はなんと悲惨な事に、丸い側面がギザギザになってしまいました。

それを見かねた職人ジローさんが、素敵な「青いみみ」を作ってくれました。
Dsc_1801b_2
透明アクリル素材の「青いみみ」

素材は透明アクリルで、色の異なる板が二層構造になっているという凝った作品です。
後ろのとんがった部分はどのように綺麗に作るのでしょうか・・

ロビくんに装着すると、ほどよい厚みがあってなかなか立派です。
その様子は、前述したロボットハンドの画像でご覧になれます。
いずれは、透明部分に飾るオブジェと、電飾を施しても良いかもしれません。

職人ジローさん、どうもありがとうございました。

Illust2702_3

このところ、いろいろと試してみたい事だらけになりました。
次は何にトライしましょうか・・・

つづく

| | コメント (4)

« 2016年1月 | トップページ | 2016年4月 »