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2016年4月23日 (土)

週刊ROBIを作ろう(81)

■更新情報 改造連結金具を3Dプリントサービスで・・
                          
(2016/4/25)

■更新情報 HD動画 ロビくんの交通整理(2016/4/30)

このたびの平成28年(2016年)熊本地震により、被害に遭われた地域の皆様に心よりお見舞い申しあげますとともに、一日も早い復旧をお祈り申しあげます。

肌寒い春も過ぎ去り、さくら散る季節となってしまいました。
四季折々、色々な花々が目を楽しませてくれます。
これからは、気持ちの良い五月晴れの日々、そしてゴールデンウイークへとつながっていくのでしょう。
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目にもあざやかなクレマチス

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ロビくんの数少ない弱点である「腕が真上にあがらない・・」を解消する方法を、クラフト親父さん、”た”さんなど、次々にアイデアを発表されました。
わたしも、前々から「腕を真上にあげたい・・」という思いがありましたので、これを機に早速トライしてみる事にしました。

●腕を真上に挙げる
クラフト親父さんのHPを拝見すると、肩の回転角度を従来の取り付け位置より、90°ずらして取り付けます。
改造は比較的楽に出きるようですが、「手を後ろに回して座った状態」から立ち上がる事ができなくなってしまう・・との事です。
今迄、ロビくんが普通にこなしていた事が出来なくなってしまうのはちょっと残念です。
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クラフト親父さんの改造記事より

一方、”た”さんの方式は、肩の回転角を45度ずらします。
改造には、複雑な形状の金属加工が必要となるものの、今までロビくんがこなしていた事は問題なく出来る・・・との事です。
そこで、手数はかかりそうですが、”た”さん方式の改造で作業を進める事にしました。
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”た”さんの改造記事より

○2種類のパーツ加工
腕を真上に上げる改造には、左右で2つづつのパーツ加工が必要となります。

①肩フレーム
左右の「肩フレーム」を加工します。
カットする位置は、下図のように、「肩フレーム」の直線部分から45°ずらした外接円上にあり、左右夫々一箇所だけ切断します。
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「肩フレーム」の改造 45°の角度で左右1箇所づつ切断

カットする位置が不適当ですと、サーボに接続している金属部分がボディカバー上部にある円形のスリットからずれてしまいますので注意が必要です。
尚、ロビの「肩フレーム」はプラスチックで出来ていますので、ノコギリなどで簡単にカットする事ができます。
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このような感じにカットする

②連結金具
下図のような、金属製の「連結金具」を左右1つづつ作成します。
形状は、左右対照にしますので注意が必要です。
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左右の改造「連結金具」

改造「連結金具」を金属で作製する必要がありますが、作業の難航が予想されます。
そこでペーパー製の改造「連結金具」を作製して、目的の効果が出るか確認する事にしました。
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ペーパー製の改造「連結金具」

次の画像をご覧ください。
上がオリジナルのロビくんの腕上げの上限で、下が改造パーツを使用したものです。
その結果、ご覧のように水平だった腕方向が、真上近くに上がる事が分かりました。
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紙製の改造「連結金具」で効果確認をする

これで金属加工をする決意はできました。

最初、1mm厚のアルミ板で作成しましたが、立ち上がらせたり、座ったりする時、腕にかなりの力が加わることからアルミ板が曲がってしまう・・など、強度上で難点があります。
そんな時、”た”さんが真鍮板で作成され、うまくいった・・との記事が出ていましたので、早速加工してみる事にしました。

今迄、真鍮板は扱った事がありませんので、早速、1mm厚の板を東急ハンズで手に入れてきました。
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1mm厚の真鍮板

手にとってみると、アルミ板と比較して、重いし、かなりかたそうです。
とりあえず、さきほどの画像にあるような形状を金属板にけがき、穴を開ける位置などもポンチを使用して印しておきます。

真鍮板をカットする前に、ドリルで穴を開けておきます。
小さい穴は2mm、大きな穴は8mmです。
楕円の穴は両脇を3mm穴を開け、ヤスリなどで楕円形に穴を広げます。

穴あけ作業が完了したら、こんどはケガキ線に沿って真鍮板をカットしていきます。
今回の作業では直線以外に曲線もありますので、糸鋸を使用しました。
実際にカットしてみて、厚さ1mm真鍮板の硬さに閉口しました。
翌日まで筋肉痛にさいなまれました。
出来れば電動工具を使いたいところです。
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失敗作もありました(泣)

この号の後半に追記しましたが、金属の3Dプリントサービスを利用する方法もあるようですので、もしかするとどなたでにでも「真上に手を上げるロビくん」が作製できるようになるかもしれません。
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改造「連結金具」にカットした真鍮板

形がカットできたら、上の画像のように、改造「肩フレーム」の形状に合わせて、45°の角度で折り曲げます。

そこまで出来たら、とりあえず改造した「肩フレーム」「連結金具」を、「肩パネル」と2×6皿ネジを使用して仮組みしてみます。
この後、当たる場所などのチェックを行いますので、ネジはゆるみが無いようにしっかり取り付けます。
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改造した「肩フレーム」「連結金具」をネジでとめる

私の場合は、スペアのボディカバーとサーボがありましたので、左右実際に取り付けてみて、修正された角度や、腕の上げ下ろしをして当たるところが無いか・・などの確認をしました。
当たるところが無く、スムースに動くようにする調整作業はしっかり納得のいくまで行なう必要があります。
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調整作業中の左右改造腕

ここまでくれば、後はロビくんの腕についているオリジナル部品と交換して、左右の腕をサーボで動かしてみて問題なければ、改造パーツ取り付けの作業は完了します。

●原点補正を行なう
原点補正の方法については、クラフト親父さんのHPに詳細が載っていますので、そちらを参考にされてください。
その説明の中で、クラフト親父さんの方式では90度ずらしている事から+900原点を補正しています。

一方、私は45度ずらしているので、+450で補正してみました。
実際には、補正後の微調整により、お好みの角度に設定しますが、私はそのまま使用しています。

実際に改造にトライされる方は、あくまでも自己責任で行なってください。

●腕上げテストのHD動画
とりあえず動作確認するため、「座り位置」→「立ち位置」→「左右の真うえ上げ」→「両手の真うえ上げ」→「座り位置」というモーションを組んでみました。
宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。

腕上げテストのHD動画

もう少し大きな動画をご覧になりたい方はここをクリックしてみてください。

改造連結金具を3Dプリントサービスで・・(2016/4/25)
ロビの定例会でmiconoさんに「万歳ができるロビくん」を見せて、改造連結金具の作製は大変だ・・という話をしたところ、「金属も3Dプリンターで作れますよ・・」というお話をいただきました。
その後、当ブログにコメントを寄せられて、金属の3Dプリントサービスが出きるサイト(DMM.make)を教えていただきました。
3Dデーターさえあれば、真鍮や、チタンの物まで作成できるようです。

ただ、3Dプリントというものは、構造上メッシュ状に打ち出されるようです。

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3Dプリントされたチタンの表面(DMM.makeより)

従って、打ち出されたた製品が、ロビの立ち座りなど、強度的な面で大丈夫なのかどうなのかは未だ確認がしていません。
もしトライされた方がいらっしゃいましたら、レポートをお願い出来れば・・・と思います。

ロビの定例会でも、「真上まで手を上げさせたい・・」という方が何人もおられました。
金属加工を敬遠される方でも、有償とはなるものの、3Dプリントサービスをはじめ、板金業者など外注方式をとれば、結構手軽に手を出せそうな感がします。

miconoさん、有益な情報をありがとうございました。

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●HD動画 ロビくんの交通整理(2016/4/30)
せっかく腕が上がるようになりましたので、ロビくんに交通整理をさせてみました。
警視庁の交通整理のレクチャービデオを参考にさせて頂いてモーションを組んでみましたが、やはり巡査の格好をさせないとさまにはなりませんね。
そして、くちにはホイッスルと、腕には腕章ですか・・
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警視庁レクチャービデオとモーション(Robiscope-N)

モーションにあわせてホイッスルの音をシンセサイザーで鳴らし、録音しました。
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ホイッスルだけのシンプルなwavデーター

せめて、帽子でもあれば良かったのですが・・・ 残念!
ま、ご愛嬌という事で、宜しければご笑覧いただければ・・と思います。


HD動画 ロビくんの交通整理

もう少し大きな動画をご覧になりたい方はここをクリックしてみてください。

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●3Dプリントされたバックボディカバー
3Dプリントの話題をもうひとつ。
ネットを調べてみると、3Dプリントで、ロビ周りのネジ止め不要のもの、FlashAir内蔵パケットの付いたバックボディカバーが出回っているようで、実際に使用されている方も多いのでは・・・と思われます。
今回紹介するのは、ネット上にあるバックボディカバーのデーターを、デアゴの3Dプリンターで友人が作製してくれたものです。
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3Dプリントされたバックボディカバー

樹脂素材、金属素材も扱えるなど、これからのホビーユースには3Dプリントサービスの利用が、無くてはならない要素となりそうな感があります。
3Dプリントをして頂いた友人に乾杯!! 
有難うございました。

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さて次回は何をしてみましょうか・・

つづく

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