週刊ＲＯＢＩ２を作ろう（02）

■更新情報　「RSTester」解説記事が完了（2017/11/17）
■更新情報　「RSTester」を「RJTester」と表示していたので修正（2017/11/18）
■更新情報　「RSTester」のプログラム更新・修正（2017/11/24追記）

秋から冬への季節の変わり目でしょうか、寒冷前線の通過とともに強風が吹き荒れており、落ち葉がきらきらと舞い落ちています。

都会と違って、標高の高い山奥での枯葉は半端ではなく、以前、厚い絨毯を踏みしめるような感触を楽しんだ時の事を思い出しました。

落ち葉（榛名湖　側道にて）

そんな思い出にひたっていると、「ピンポーン」！
郵便配達さんが、定期購読の「週刊ロビ２（２２～２３号）」を届けてくださいました。
これで、右側の赤いブーツまわりが組み立てられる事になります。
「ロビ２」の完成は８０号ですか・・・　
完成までには、まだまだ長い道のりですね。

『ロビ２（２２～２３号）』が届いた

さて今回は、前号でご紹介させていただいた、miconoさんのマルチサーボテスター「F15 RSTester」についての記事となります。

●Ｆ１５　ＲSＴｅｓｔｅｒ（以下ＲSＴｅｓｔｅｒという）

miconoさんのマルチサーボテスター「F15 RSTester」

●機能
miconoさんの「RSTester」のマニュアルから要約します。

　1）カラー画面で文字により、直感的に操作が可能
　2)デージチェーン（サーボ連結）接続で動作および、ID変更が可能
　3)サーボの角度を指定して動作テストができる
　4)「ロビ１」、「ロビ２」、夫々のサーボ接続が行なえる
　5)USB接続により、PC,モバイルバッテリーなどから給電可能・「動作テスト」「ID書き込み」「ID変更・入れ替え」「サーボの複合動作テスト」など

●操作ボタン
下の画像は、ロビ２の「サーボテスター」と「RSTester」と並べてみたものです。
どちらも、「ロビのバッテリーボックス」に取り付けて使用するタイプにしてあります。

左：ロビ２「サーボテスター」　右：miconoさんの「RSTester」

ごらんのように、操作ボタンはどちらも３個（①～③）あり、使い方はほぼ同じです。
　①決定、書き込み
　②選択（UP）
　③選択（DOWN）

「動作テスト・ID書き込み」機能だけの「サーボテスター」はLED表示です。
一方、マルチな機能が行なえる「RSTester」は、文字がカラーでディスプレイに表示され、見やすくオペレーションを楽しめる設計となっております。

尚、上の画像をPCでご覧の方は、画像クリックで拡大してご覧になれると思います。
この方法で、ブログ中の殆どの画像が拡大できます。

●「RSTester」の電源
基本的には、RSTester基盤についている「USBジャック」に、ＰＣもしくは、モバイルバッテリーなどのＵＳＢ電源を接続します。
わたしは、ロビ２のバッテリーボックスにPanasonic「eneloop」４本をセットして給電しました。
電圧を測ると約５．２Ｖでした。
この状態で、ディジーチェーン（サーボ連結）接続で複数のサーボが、問題なく同時動作しております。

ロビ２（５号）のバッテリーボックスに「eneloop」をセット

●「RSTester」の凄いところ
さて操作方法などは後ほどゆっくり述べるとして、まず、「RSTester」には、とっても便利な機能がありますので、まず始めにご紹介したいと思います。

「RSTester」は、ディジーチェーン（サーボ連結）接続状態で、マイコンボード無しで、複数のサーボを同時に動かす事が出きるのです。
しかも、ディジーチェーン（サーボ連結）の状態のままで、そのひとつだけのサーボID変更も出来てしまうのです。

と、いう事は、脚や腕を組み立てるとき、１関節組み立てるごとに、下の動画にある動作テストをしていけば、ボディに組み込んだ時には、各サーボは完璧な動作チェックが完了している事になります。
今後「ロビ２」にとって、「RSTester」は強い味方になりそうですね。

●「ロビ１」「ロビ２」の腕を動かす動画
「RSTester」には、「ロビ１」「ロビ２」のサーボコネクターが装備されています。
たまたま、予備の「ロビ１」の右腕が付いたボディがありましたので、このたび完成した「ロビ２」の左腕を取り付け、夫々をサーボケーブルで繋いでの動作テストに臨みました。

前項目『「RSTester」の凄いところ』の複数サーボの動きをチェックしてみましょう。

複数サーボの動作テストを行なうには、「RSTester」メニューの「ソノホカ」から、「左上肢」もしくは「右上肢」を選択ボタンでセレクトし、白いボタンで確定すると動作テストを行ないます。
miconoさんによると、毎回、乱数により動きのパターンが異なる・・・との事です。

下の動画では、「右上肢」「左上肢」を夫々２回動かしています。
乱数によるパターンの変化がお分かりいただけると嬉しいのですが・・・

宜しければ、ご笑覧いただければ・・・幸いです。

「RSTester」により「ロビ１」「ロビ２」の腕を動かすHD動画です

「ロビ１」と「ロビ２」では「肩連結金具」が形状が異なっていますので、トライされる方は注意が必要です。併せて、自己責任でお願いします。

○おおきな画面でＨＤ動画見るには？
ＰＣの方で、大きなＨＤ動画をご覧になりたい方は、動画を再生させたら（中央赤矢印クリック）、動画右下の「ＹｏｕＴｕｂｅ」の文字をクリック。
別ウィンドウで動画が表示されたら、右下にある四角い枠をクリック。
これで、大きな動画をご覧になれると思います。

●「RSTester」の操作

バッテリボックスに貼り付けた「RSTester」

○コネクターに接続
　microUSBに、モバイルバッテリー、PCからのUSBケーブルなどを繋ぐ
　サーボコネクターにロビのサーボケーブルを繋ぐ
　「ロビ２」は上側、「ロビ１」は下側
　ディジーチェーンで複数個の接続が可能

○電源を入れる
　「タクトスイッチ①」を押しながら「電源ＳＷ」をＯＮ
　「タクトスイッチ①」から手を離す
　カラーディスプレイにメニューが表示されます


○ＩＤ動作テスト
これを選択すると、「サーボの動作テストを行ないます。
文章での説明より動画の方が分りやすい・・と思い、このオペレーションの解説を動画にて作成し、先ほどＹｏｕＴｕｂｅへアップロード致しました。

今回は、右脚首サーボモーターのＩＤ番号「５」と、回転角度を±４５度を設定しています。
宜しければ、このHD動画をご笑覧いただければ幸いです。

「RSTesterによるサーボ動作テスト」の説明HD動画

○ＩＤ番号を設定・書き換え（2017/11/17）
新しいサーボのＩＤ番号設定や、サーボのＩＤ番号の書き換えの時に使用します。

ディジーチェーン接続状態での書き換えは、繋がっているサーボ全てのＩＤ番号が書き換えられてしまいます。
わたしは、「ロビ２」の左腕のサーボＩＤ番号が全て同じになってしまい、腕の分解を余儀なくされました。
使用に当たっては、充分にご注意いただければ・・・と思います。

今回は、足首に使用する、サーボＩＤ番号「６」に設定する解説動画を作成し、ＹｏｕＴｕｂｅへＵＰしました。
宜しければ、この解説動画をご笑覧いただければ幸いです。

「RSTesterによるＩＤ番号の設定・変更」の解説ＨＤ動画

○ＩＤ番号をＡからＢへ変更（2017/11/17）
ディジーチェーン（複数サーボ）接続のまま、その中のひとつのサーボＩＤ番号を変更する事ができます。

組みあがったロビですが、動かしてみる右脚のひざがうまく動かない・・・
いろいろ調べてみると、右ひざのサーボＩＤ番号が違っていた・・　なんて事があったとします。

つながったサーボの、ひとつだけＩＤ番号を変更が可能

いままでは、せっかく組みあがった脚を「分解してサーボを取り出し変更を加える」しか出来ませんでしたが、「RSTester」のＩＤ番号変更機能を使えば、分解せずに、あっという間に変更できてしまいます。

次の動画は、ＩＤ番号「６（右脚先サーボ）」から、ＩＤ番号「５（右脚首サーボ）」に入れ替えするという・・オペレーションの解説動画を作成しました。
上の概念図とＩＤ番号が異なっていますが、ご了承ください。
いずれ「ロビ２」右脚の組み立てが終わる時点（すくなくとも２８号以降）で、動画を撮り直してみますか・・・

宜しければ、次の「サーボＩＤ番号変更」解説動画をご笑覧いただければ幸いです。

「RSTesterによるＩＤの番号の入れ替え」の解説ＨＤ動画

あわせて、後の号（４８号）のＣＰＵ（マイコンボード）が発売されるまで出来なかった、動作テストがいまから出来てしまうのも、ユーザとして嬉しいところです。

○その他（複合動作テスト）
メニュー画面のいちばん下に、「ソノホカ」という項目があります。
ディジーチェーン接続した各々のサーボを同時に動かしてしまうという、すごい機能です。

「RSTester」の項目で最初に紹介させていただいた、『「ロビ１」「ロビ２」の腕を動かす』という動画が、まさにこの機能の説明動画になっております。

HD動画『「ロビ１」「ロビ２」の腕を動かす』からキャプチャー

現在のところ、「その他（複合動作）のメニュー」は、「左上肢」「右上肢」「左下肢」「右下肢」「頭部・腰」の５つに分かれています。

現在組み立て中の右脚ですが、ひと関節増やすたびに、ディジーチェーン接続による複合動作メニューを動かす事で、脚全体のサーボの動作チェックが行なえます。
つまり、片脚または、片腕が組みあがった時点で、夫々のサーボ動作が完璧に保障される事になります。

「RSTester」は、全国のロビ２ファンにとって心強いアイテムのような気がします。

○「RSTester」のプログラム更新・修正（2017/11/24追記）
「RSTester」は、時々miconoさんからアップデート情報が発信されてきます。
その場合、アップデートプログラムをPCにダウンロードし、「USBシリアル変換器」経由でプログラムの更新を行ないます。

超小型シリアル変換モジュール「AE-FT234X」


「USBシリアル変換器」経由でPCに接続、青いLEDが眩しい

尚、PCには、プログラム編集ユーティリティである「IJUtilities」をインストールしておく必要があります。

まず「IJUtilities」を立ち上げると、空白の「ターミナルウィンドー」が開きます。
「IJUtilities」のツールウィンドー内にある「開く」で、目的のプログラムを読み込ませると、「エディターウィンドー」にはプログラムが表示されます。
その上段にある「すべて送信」ボタンを押すと、プログラムが「RSTester」に転送されます。

その際、「ターミナルウィンドー」に転送内容が表じされ、下段には緑色の帯で転送状態（割合）が表示され、緑の帯が一杯（1000％）になると、転送完了となります。

編集ユーティリティから「USBシリアル変換機」経由でプログラムを転送

「RSTester」入手後、今迄、３回ほどプログラムの更新作業を行ないました。

●「RSTester」を「RJTester」と誤表示
miconoさんごめんなさい。
「RSTester」の名前を誤表示していました。

●ドローンを飛ばす
先日、ジローさんがお持ちの２機のドローンを飛ばしてきました。

ドローンを飛ばすにあたり、東京都区内では何かと法的規制（航空法）があります。
そこで、近隣の県まで足を運びました。
ジローさんから「飛ばして・・・」との依頼があり、わたしが操縦を担当しました。

★ＤＪＩ　「Ｐｈａｎｔｏｍ２　Ｖｓｉｏｎ　Ｐｌｕｓ」
まずは、２年前に購入したのに一度も飛ばしていないという、ＤＪＩの「Ｐｈａｎｔｏｍ２　Ｖｉｓｉｏｎ　Ｐｌｕｓ」です。

DJI Phantom2 Vision Plus

本来はドローンからの空撮動画を手元のスマホに伝送できる筈なのですが、iPhoneには高度・スピードなどは表示されものの、何故か空中からの動画だけが写らず、仕方がないのでラジコンヘリと同様に目視での操縦を行いました。

さすがに調整済みの機体だけあって、とても飛ばしやすかったです。
ただ設定が「フライトモード２」だったのには参りました。
新品の機体という事もあり、ノーコンによる行方不明だけは避けたいところです。
そこで、あまり高度を上げずに、近場でのフライトを３回ほど行いました。

その後、ドローンに内蔵されたＳＤカードを確認してみると、空撮動画はきれいに撮れていました。
やはり、３軸ジンバル（防振装置）の効果は抜群！
空撮には、必需品のアイテムですね。

飛行中のドローン　左上は空撮画像　（動画からキャプチャー）

★デアゴ　「ＳｋｙＲｉｄｅｒ　ＤＲＯＮＥ」
お次は、デアゴの組み立てキット「週刊　ＳｋｙＲｉｄｅｒ　ＤＲＯＮＥ」です。

ＳｋｙＲｉｄｅｒ　ＤＲＯＮＥ

この機体も、組み立て完了後、長い間眠っていたようで、今回が初飛行。
「ＳｋｙＲｉｄｅｒ　ＤＲＯＮＥ」の掲示板を読んでみると、初飛行で転覆した・・・など、恐ろしい事が書いてありましたので、慎重にフライトを試みました。

ところが、浮上させてみるとスンナリと飛び上がってくれました。
が・・・
５秒もすると、「ピー」「ピー」という警告音とともにパワーダウン。
あっという間に、地面に降りて・・・と言うか、墜落？してしまいます。

この機体を３回ほどフライトさせてみましたが、空中姿勢は安定しているものの、約５秒経つとパワーダウンの繰り返し。

「SkyRider DRONE」 空中姿勢は安定しているものの・・・

掲示板に同様の現象が出ていましたので、「FlightContollerのパラメーター」で機体の設定内容を調べてみたのですが、LowVoltageはデフォルトの10.8Vでした。

後日、ジローさんにその旨を伝え、デアゴに問い合わせていただきました。
「もしかすると電波障害かも・・　他の場所でモーターランのテストをして・・・」という内容の返事がきたようです。

ですが、直前まで「Ｐｈａｎｔｏｍ２」を自由に飛ばせた場所での電波障害とは？？？
なにか納得がいかない私でした。

●DRONEの動画（2017/11/15）
上記２機種のフライト動画を編集しましたのでUPします。
なにぶん初めて飛ばしたドローンですので、動画の出来はご容赦ください。
宜しければご笑覧いただければ幸いです。

上記２機種のフライトHD動画です

空撮の動画が手元のスマホで確認できていさえすれば、もうちょっとマシなアングルにはなったように思うのですが・・・
フライト前には、入念なチェックが必用だという事が良く分かりました。（反省）

つづく