週刊ＲＯＢＩ２を作ろう（18）
皆さん、こんにちは。
早朝、老犬（チワワ）と散歩に出かけ、ふと見上げると雲の合間に「虹」が出ていました。
少し前にパラパラと降った雨粒が朝日を浴びて虹になったのかもしれません。
先ほどネットで見ると、『「都心の空に虹色の雲」現る』という衝撃的な記事が載っていました。
今日は、なにか得をしたような一日になりそうです。
今号は「週刊ロビ２（６０号）」と、「週刊ロビ２（６１号）」についての記事となります。
「週刊ロビ２（６０号）」
●首（左）サーボモーターにＩＤ番号を書き込み、首に取り付ける
６０号では、提供されたサーボモーターの動作テスト、ＩＤ番号書き込み「１４」を行い、首に取り付けます。
パーツリストより
○サーボモーターの裏ぶたを外し、ケーブルを接続する
組み立てガイドより（一部抜粋）
いつものように、サーボモーターにサーボＩＤ番号「１４」を書き込む作業です。
３）シャフトから見て、左下側（赤丸印）のコネクターにサーボケーブル（70ｍｍ）を接続
サーボテスターで動作確認後、サーボＩＤ番号「１４」を書き込み、正しく書き込まれたかのチェックを行う
１７）動作確認後、「サーボモーター見分けシール⑭」を画像の位置に貼る
○ネックフレームにスポンジを詰める
組み立てガイドより
１８）右ボディ左側面を手前に向け、首の上から出ている音声ニンシキボードケーブルと、サーボケーブルを背面側（画像右）に寄せ、フレーム正面に隙間をつくる
１９）スポンジ（５９号）を縦長にして、ネックフレームの正面側隙間に差し込む
２０～２１）首（左）サーボモーターの空いているコネクターに、首上から出ているサーボケーブルのコネクターを接続し、保護シールをはる
２２）ネックサーボホルダーの左側の大きな切り欠きに音声認識ボードケーブルを通す
２３）首（左）サーボモーターのシャフトが右下になるように持ち、サーボケーブルを画像のようにクロスさせて右側に持っていく（引っ張り過ぎないように注意）
２４）首（左）サーボモーターをネックサーボホルダーに近づけ、サーボケーブルを右側の小さな切り欠きに通す
２５）２１で接続したサーボケーブルと、上から出ている２本のケーブルを挟んでいないか確認しながら、首（左）サーボモーターとネックサーボホルダーとぴったりと組み合わせる
２６）サーボモーターのネジ４本を締める
○サーボモーターのＩＤ番号の確認と動作テストをする
サーボテスターで、３つのサーボモーター「１２」「１３」「１４」の動作テストを行なう
○首（右）サーボモーターを取り付ける
組み立てガイドより
３５）首（右）サーボモーターのネジを外し裏ぶたを外す
３６）コネクターについていたサーボケーブル（135ｍｍ）を外す
３７）サーボケーブルを外したコネクターに、首の上から出ているサーボケーブルを接続し、保護シールを貼る
３８）背面右側にある切り欠きにサーボケーブルを通し、首（右）サーボモーターをネックサーボホルダーにぴったりと組み合わせる
３９）サーボモーターの長ネジ４本で固定する
○サーボモーターのＩＤ番号の確認と動作テストをする（２）
組み立てガイドより
腰サーボモーターから出ているサーボケーブルをサーボテスターに接続し、４つのサーボモーター「１２」「１３」「１４」「１５」の動作テストを行なう
○６０号の完成
組み立てガイドより
この作業を持って、上半身にある首周り（首左右・首前後・首傾け）と胴回転の４軸のさーぼが装着できた事になります。
■更新情報 「わたしのロビ２で動作テスト」を追加（2018/9/11）
●「週刊ロビ２（６１号）」
「週刊ロビ２（６１号）」
●ヘッドベースを取り付け、動作テストを行なう
パーツリストより
①ボトムパネル（絵本スタンド用）
②ヘッドベース
③スライダーサーボホーン
④クランクサーボホーン
⑤Ｍ２×6ｍｍ皿ネジ
⑥Ｍ２×6ｍｍなべネジ
⑦Ｍ２×6.2ｍｍステップネジ
⑧Ｍ２×6.7ｍｍステップネジ
⑨Ｍ２×12ｍｍステップネジ
○サーボホーンを取り付ける
組み立てガイドより
１）スライダーサーボホーンの円の周囲が窪んで二重円になっている方をサーボモーター側にむける
２）ボディの左側面を手前に向け、Ｄカットの位置を合わせて首（左）サーボモーターのシャフトにスライダーサーボホーンをしっかり差し込む
３）クランクサーボホーンのＤカットの円が二重になり段差の有る方を、サーボモーターに向ける
４）右ボディの右側面に、首（右）サーボモーターのシャフトに、クランクアップサーボホーンをしっかりと差し込み、２つのネジ穴を合わせる
５～６）上から見てきちんとかみ合わせ、Ｍ２×6ｍｍなべネジ２本で、クランクアームにクランクサーボホーンを固定する
○ヘッドベースを取り付ける
組み立てガイドより
７～８）ヘッドベースの大きな円い穴に音声認識ボードケーブルを通し、ヘッドベースの首の上に載せ、背面側のヘッドベース右下の角をクランクアップアームの切り柿に合わせ、ネジ穴に合わせる
９）Ｍ２×6.2ｍｍステップネジで固定するが、締め終わりから1/2周ほど戻してゆるめる
１０）右ボディの正面を手前に向け、ヘッドベースの先端のネジ穴と、ネックサーボホルダーのネジ穴を合わせる
１１）Ｍ２×6.7ｍｍステップネジで固定するが、締め終わりから1/2周ほど戻してゆるめる
１２）ヘッドベースの後方を持ち、両端を互角に上下に揺らすように動かし、なめらかに動くか確認をする
１３）首（左）サーボモーターのある左側を手前に向け、スライダーサーボホーンの楕円形の穴とヘッドベース側面のネジ穴を合わせる
１４）Ｍ２×12ｍｍステップネジを使用し締めていくが、ネジ頭がスライダーサーボホーンから4-5ｍｍほど突き出る位置で締めるのを止める
○microSDカードをロビにセットする
組み立てガイドより
１５）Q-boの電源がオフになっている事を確認してから、ボディを時計回りに回し、ドットコードリーダーと本体を分解する
１６）左側にあるmicroSDカード「Q-boのココロ」を一度下に押し込み、真っ直ぐ引き抜く
Q-boのボディは一旦、組み合わせておく
１７）ロビのマフラーにあるスイッチが「OFF」になっている事を確認する
１８）ロビのボディ裏側にあるマイコンボードの上側奥にあるmicroSDカードスロットに、「Q-boのココロ」を差し込む
○バッテリーを充電する
組み立てガイドより
１９）電源制御ボード（ボトムボディカバー）の端にある大きなコネクターに、下半身から出ている充電ジャックケーブルのコネクターを、金属が見えてない面を上にして差し込む
２０）バッテリーを用意し、コネクターの金属が見えている面を上にして、先程とは反対側端のコネクターに差し込む
２１）電源制御ボードの充電ケーブルのプラグをヒップカバー底面にある充電ジャックに差し込む
２２）充電制御ボードのジャックに、ACアダプターのプラグを差し込む
２３）ACアダプターをコンセントに接続すると、充電制御ボードの緑と赤のLEDが点灯する
充電が終わると赤のLEDが消灯（約１時間）し、緑のLEDが点灯状況になる
２４）充電が終わったら、ACアダプターをコンセトから抜き、充電制御ボードのジャックからACプラグを抜く
続いて充電プラグケーブルのプラグをヒップカバーから抜く
２５）下半身の充電ジャックケーブルだけを、電源制御ボードから抜く
○動作テストをする
組み立てガイドより
２６）「テスト中だよ」というロビの声が聞こえ、ヘッドベースが上下に、右ひじが外に動く
なめらかではなく、小刻みなうごきでも問題ない
２９）２８の動きからいったん元に戻り、首が反対を向いて上腕が外に動く
３０）再び元に戻り、肩の関節が回転して腕を前方に振る
また元の姿勢に戻り、２８～３０の動作を繰り返す
スピーカーからロビの声が聞こえ、首の上下と左右旋回、右腕のひじと上腕、肩の動きを確認したら、マフラーのスイッチを「OFF」にする
３１）電源制御ボードからスイッチケーブルを抜く
３２）同様に電源制御ボードからバッテリーを抜く
３３）miciroSDカードをスロットから引き抜き、Q-boのドットコードリーダーに挿入してQ-boを組み立て直しておく
●わたしのロビ２で動作テスト（2018/9/11）
上記動作テストを、私のロビ２でテストしてみる事にしました。
まず、左右の腕と、頭と腰のサーボを繋ぎテストにのぞみました。
実際に動作させたところ、動作がガクガクとぎこちなく動いているような感じがします。
おそらく、今回のテスト環境は最終版と異なりPMWのきざみ幅が大きく、「動作確認が出来れば良い・・・」というような事のようです。
ま、それでもマイコンボードに繋いだサーボ及びスピーカーに関しての動作確認ができますので、なかなか便利な機能だと思います。
○「ロビ２動作テスト」HD動画
「ロビ２の動作テスト」の模様をHD動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧いただければ幸いです。
「ロビ２動作テストHD動画」
画面クリックで動画が再生されない方、あるいはもう少し大きな動画をご覧になりたい方は、こちらからYouTube をご覧頂ければ・・と思います。
○絵本スタンドにボトムパネルを取り付ける
組み立てガイドより
３４）絵本スタンドとボトムパネルの６つのネジ穴と、その上にある２つの位置あわせガイドを確認
３５）ネジ穴を合わせて２つのパーツを組み合わせ、Ｍ２×6ｍｍ皿ネジ６本で固定する
○６１号の完成
組み立てガイドより
ヘッドベースが取り付けられ、首を動かす機構が完成しました。
また、絵本スタンドにボトムパネルが取り付けられました。
つづく
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