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2018年9月10日 (月)

週刊ROBI2を作ろう(18)

皆さん、こんにちは。

早朝、老犬(チワワ)と散歩に出かけ、ふと見上げると雲の合間に「虹」が出ていました。
少し前にパラパラと降った雨粒が朝日を浴びて虹になったのかもしれません。

先ほどネットで見ると、『「都心の空に虹色の雲」現る』という衝撃的な記事が載っていました。
今日は、なにか得をしたような一日になりそうです。
Illust1935

今号は「週刊ロビ2(60号)」と、「週刊ロビ2(61号)」についての記事となります。

●「週刊ロビ2(60号)」

Robi2_44a_2
「週刊ロビ2(60号)」

●首(左)サーボモーターにID番号を書き込み、首に取り付ける

60号では、提供されたサーボモーターの動作テスト、ID番号書き込み「14」を行い、首に取り付けます。
Issue_58_2_2
パーツリストより

○サーボモーターの裏ぶたを外し、ケーブルを接続する
Robi2_44b
組み立てガイドより(一部抜粋)

いつものように、サーボモーターにサーボID番号「14」を書き込む作業です。

3)シャフトから見て、左下側(赤丸印)のコネクターにサーボケーブル(70mm)を接続
  
サーボテスターで動作確認後、サーボID番号「14」を書き込み、正しく書き込まれたかのチェックを行う

17)動作確認後、「サーボモーター見分けシール⑭」を画像の位置に貼る

○ネックフレームにスポンジを詰める
Robi2_44c
組み立てガイドより

18)右ボディ左側面を手前に向け、首の上から出ている音声ニンシキボードケーブルと、サーボケーブルを背面側(画像右)に寄せ、フレーム正面に隙間をつくる
19)スポンジ(59号)を縦長にして、ネックフレームの正面側隙間に差し込む
20~21)首(左)サーボモーターの空いているコネクターに、首上から出ているサーボケーブルのコネクターを接続し、保護シールをはる
22)ネックサーボホルダーの左側の大きな切り欠きに音声認識ボードケーブルを通す
23)首(左)サーボモーターのシャフトが右下になるように持ち、サーボケーブルを画像のようにクロスさせて右側に持っていく(引っ張り過ぎないように注意)
24)首(左)サーボモーターをネックサーボホルダーに近づけ、サーボケーブルを右側の小さな切り欠きに通す
25)21で接続したサーボケーブルと、上から出ている2本のケーブルを挟んでいないか確認しながら、首(左)サーボモーターとネックサーボホルダーとぴったりと組み合わせる
26)サーボモーターのネジ4本を締める

○サーボモーターのID番号の確認と動作テストをする
サーボテスターで、3つのサーボモーター「12」「13」「14」の動作テストを行なう

○首(右)サーボモーターを取り付ける
Robi2_44d_2
組み立てガイドより

35)首(右)サーボモーターのネジを外し裏ぶたを外す
36)コネクターについていたサーボケーブル(135mm)を外す
37)サーボケーブルを外したコネクターに、首の上から出ているサーボケーブルを接続し、保護シールを貼る
38)背面右側にある切り欠きにサーボケーブルを通し、首(右)サーボモーターをネックサーボホルダーにぴったりと組み合わせる
39)サーボモーターの長ネジ4本で固定する

○サーボモーターのID番号の確認と動作テストをする(2)
Robi2_44e
組み立てガイドより

腰サーボモーターから出ているサーボケーブルをサーボテスターに接続し、4つのサーボモーター「12」「13」「14」「15」の動作テストを行なう

○60号の完成
Robi2_44f
組み立てガイドより

この作業を持って、上半身にある首周り(首左右・首前後・首傾け)と胴回転の4軸のさーぼが装着できた事になります。

Illust3781_2

■更新情報 「わたしのロビ2で動作テスト」を追加(2018/9/11)

●「週刊ロビ2(61号)」

Robi2_45a
「週刊ロビ2(61号)」

●ヘッドベースを取り付け、動作テストを行なう
Issue_61_2
パーツリストより

①ボトムパネル(絵本スタンド用)
②ヘッドベース
③スライダーサーボホーン
④クランクサーボホーン
⑤M2×6mm皿ネジ
⑥M2×6mmなべネジ
⑦M2×6.2mmステップネジ
⑧M2×6.7mmステップネジ
⑨M2×12mmステップネジ

○サーボホーンを取り付ける
Robi2_45b
組み立てガイドより

1)スライダーサーボホーンの円の周囲が窪んで二重円になっている方をサーボモーター側にむける
2)ボディの左側面を手前に向け、Dカットの位置を合わせて首(左)サーボモーターのシャフトにスライダーサーボホーンをしっかり差し込む
3)クランクサーボホーンのDカットの円が二重になり段差の有る方を、サーボモーターに向ける
4)右ボディの右側面に、首(右)サーボモーターのシャフトに、クランクアップサーボホーンをしっかりと差し込み、2つのネジ穴を合わせる
5~6)上から見てきちんとかみ合わせ、M2×6mmなべネジ2本で、クランクアームにクランクサーボホーンを固定する

○ヘッドベースを取り付ける
Robi2_45c_3
組み立てガイドより

7~8)ヘッドベースの大きな円い穴に音声認識ボードケーブルを通し、ヘッドベースの首の上に載せ、背面側のヘッドベース右下の角をクランクアップアームの切り柿に合わせ、ネジ穴に合わせる
9)M2×6.2mmステップネジで固定するが、締め終わりから1/2周ほど戻してゆるめる
10)右ボディの正面を手前に向け、ヘッドベースの先端のネジ穴と、ネックサーボホルダーのネジ穴を合わせる
11)M2×6.7mmステップネジで固定するが、締め終わりから1/2周ほど戻してゆるめる
12)ヘッドベースの後方を持ち、両端を互角に上下に揺らすように動かし、なめらかに動くか確認をする
13)首(左)サーボモーターのある左側を手前に向け、スライダーサーボホーンの楕円形の穴とヘッドベース側面のネジ穴を合わせる
14)M2×12mmステップネジを使用し締めていくが、ネジ頭がスライダーサーボホーンから4-5mmほど突き出る位置で締めるのを止める

○microSDカードをロビにセットする
Robi2_45d
組み立てガイドより

15)Q-boの電源がオフになっている事を確認してから、ボディを時計回りに回し、ドットコードリーダーと本体を分解する
16)左側にあるmicroSDカード「Q-boのココロ」を一度下に押し込み、真っ直ぐ引き抜く
   Q-boのボディは一旦、組み合わせておく

17)ロビのマフラーにあるスイッチが「OFF」になっている事を確認する
18)ロビのボディ裏側にあるマイコンボードの上側奥にあるmicroSDカードスロットに、「Q-boのココロ」を差し込む

○バッテリーを充電する
Robi2_45e1
Robi2_45e2
組み立てガイドより

19)電源制御ボード(ボトムボディカバー)の端にある大きなコネクターに、下半身から出ている充電ジャックケーブルのコネクターを、金属が見えてない面を上にして差し込む
20)バッテリーを用意し、コネクターの金属が見えている面を上にして、先程とは反対側端のコネクターに差し込む
21)電源制御ボードの充電ケーブルのプラグをヒップカバー底面にある充電ジャックに差し込む
22)充電制御ボードのジャックに、ACアダプターのプラグを差し込む
23)ACアダプターをコンセントに接続すると、充電制御ボードの緑と赤のLEDが点灯する
   充電が終わると赤のLEDが消灯(約1時間)し、緑のLEDが点灯状況になる
24)充電が終わったら、ACアダプターをコンセトから抜き、充電制御ボードのジャックからACプラグを抜く
   続いて充電プラグケーブルのプラグをヒップカバーから抜く
25)下半身の充電ジャックケーブルだけを、電源制御ボードから抜く

○動作テストをする
Robi2_45f
組み立てガイドより

26)「テスト中だよ」というロビの声が聞こえ、ヘッドベースが上下に、右ひじが外に動く
   なめらかではなく、小刻みなうごきでも問題ない
29)28の動きからいったん元に戻り、首が反対を向いて上腕が外に動く
30)再び元に戻り、肩の関節が回転して腕を前方に振る
   また元の姿勢に戻り、28~30の動作を繰り返す
   スピーカーからロビの声が聞こえ、首の上下と左右旋回、右腕のひじと上腕、肩の動きを確認したら、マフラーのスイッチを「OFF」にする
31)電源制御ボードからスイッチケーブルを抜く
32)同様に電源制御ボードからバッテリーを抜く
33)miciroSDカードをスロットから引き抜き、Q-boのドットコードリーダーに挿入してQ-boを組み立て直しておく

●わたしのロビ2で動作テスト(2018/9/11)
上記動作テストを、私のロビ2でテストしてみる事にしました。

まず、左右の腕と、頭と腰のサーボを繋ぎテストにのぞみました。
実際に動作させたところ、動作がガクガクとぎこちなく動いているような感じがします。
おそらく、今回のテスト環境は最終版と異なりPMWのきざみ幅が大きく、「動作確認が出来れば良い・・・」というような事のようです。

ま、それでもマイコンボードに繋いだサーボ及びスピーカーに関しての動作確認ができますので、なかなか便利な機能だと思います。

○「ロビ2動作テスト」HD動画
「ロビ2の動作テスト」の模様をHD動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧いただければ幸いです


「ロビ2動作テストHD動画」

画面クリックで動画が再生されない方、あるいはもう少し大きな動画をご覧になりたい方はこちらからYouTube をご覧頂ければ・・と思います。

Illust2702


○絵本スタンドにボトムパネルを取り付ける
Robi2_45g
組み立てガイドより

34)絵本スタンドとボトムパネルの6つのネジ穴と、その上にある2つの位置あわせガイドを確認
35)ネジ穴を合わせて2つのパーツを組み合わせ、M2×6mm皿ネジ6本で固定する

○61号の完成
Robi2_45h
組み立てガイドより

ヘッドベースが取り付けられ、首を動かす機構が完成しました。
また、絵本スタンドにボトムパネルが取り付けられました。

Illust3781_2_2

つづく

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