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2018年9月25日 (火)

週刊ROBI2を作ろう(20)

■「ロビ2動作テスト」の音量変更(2018/9/27))

みなさん、こんにちは。

秋雨前線の影響でしょうか、抜けるような青空や、あの「赤とんぼ」も、未だ見かけておりません。

でも、9月に入ってから、めっきり涼しさが感じられるようになってきましたし、箱根仙石原で「ススキの穂が黄金色に輝いているシーン」がニュースで放映されていました。

庭の虫たちの合唱とともに、間違いなく秋は直ぐそばに来ているようです。

Illust1935

今号では「週刊ロビ2(64号)」と、「週刊ロビ2(65号)」についての記事となります。

●「週刊ロビ2(64号)」
Robi2_53a
「週刊ロビ2(64号)」



●目にケーブルを接続し、充電チェアにサイドカバーを取り付ける
3本のケーブルの内、幅広ケーブル2本は、「口のLEDボード」~左右の目のボードに繋がり、フルカラーLEDのコントロールに使用します。
幅狭ケーブルは、右眼~「赤外線リモコンボード」につながります。
また、充電チェアにサイドカバーを取り付けます。

Issue_64_2
パーツリストより

①左サイドカバー(充電チェア用)
②右サイドカバー(充電チェア用)
③目、口ケーブル
④リモコン・右目ケーブル
⑤M2×4.5mmなべネジ


●目にケーブルを接続する
Robi2_53b
Robi2_53c
Robi2_53d
Robi2_53e
パーツリストより

1)左右の目の形状を確認する
  左目(コネクターが1個)、右眼(コネクターが3個)
2)ケーブルの形状を確認する
  写真上「目ー口ケーブル」、写真下「リモコンー右眼ケーブル」
3)左目と「目ー口ケーブル」を図のように繋げる
4)コネクターはフチを押さえて、しっかりと奥まで差し込む
5)右眼と「リモコンー右眼ケーブル」を図のように繋げる
6)コネクターはフチを押さえて、しっかり奥まで差し込む
7)右眼と「リモコンー右眼ケーブル」を図のように繋げる
8)コネクターはフチを押さえて、しっかり奥まで差し込む


○充電チェアのサイドカけるバーを取り付ける
Robi2_53g
パーツリストより

9)保管していた充電チェアと、「②右サイドカバー」を写真のように合わせる
  チェア裏側の溝に、サイドカバーの段差を差し込み組み合わせる
10)底面からM2×4.5mmなべネジで固定する
11)左カバーも同様に、M2×4.5mmなべネジで固定する


●64号の完成

Robi2_53h
パーツリストより

両方の目にケーブルが接続され、充電チェアにサイドカバーが取り付けられました。


Illust3781_2


●「週刊ロビ2(65号)」
Robi2_54a
「週刊ロビ2(65号)」

●口のLEDボードをフェイスカバーに取り付ける
口のLEDボードは、口を赤く光らせるLEDチップが載った基盤です。
基盤両端にある端子に、左右の目からのケーブルを接続します。
後の号でヘッドフレームにネジ留めする際、左右のケーブルをクロスさせて取り付けます。

今号での作業は、前半は目とケーブルの接続、後半は、フェースカバーに口のLEDボード取り付けを行ないます。

Issue_65_2
パーツリストより

①「口のLEDボード」
②「口カバー」
③M2×4.5mmなべネジ

○目を「口のLEDボード」に接続する
Robi2_54b_3
Robi2_54c
組み立てガイドより

1)口のLEDボードと、左目に接続されたケーブルを図のように接続する
2)コネクタのフチを押さえ、しっかりと奥まで差し込む
3)口のLEDボードと、右目に接続された太い方のケーブルを図のように接続する
4)コネクタのフチを押さえ、しっかりと奥まで差し込む


○「口のLEDボード」を「フェイスカバー」に取り付ける
Robi2_54d
Robi2_54e
Robi2_54f
Robi2_54g
組み立てガイドより

5)頭部を用意し、フェイスカバーを留めている左右のM2×4.5mm皿ネジを外す
  外したフェイスカバーとネジ類は後に使用するので、きちんと保管する
6)「②口カバー」の口形の凸部分を、フェイスカバーの穴に合わせて差し込む
7)フェイスカバーと口のLEDボード夫々にある2つのネジ穴に合わせて持つ
8~9)M2×4.5mmなべネジ2本を使用し固定する
10)光漏れを防ぐため、保護シールを口のLEDボード中央にあるLEDを覆うように貼る


○65号の完成
Robi2_54h
組み立てガイドより

これで、目と口がケーブルで接続されました。

Illust2702

○組み立てた状態での動作テスト
65号を組み立てた状態で、動作テストを行なってみる事にしました。
せっかく配線した目と口のLEDも光らせてみる事にしました。

ロビ1では、下図のようにボード類はI2Cのケーブルにカスケード(芋づる)配線されており、マイコンボードから首を貫通して通ってきたI2Cケーブルは、最終的に「口のLEDボード」に接続されています。
Robi217i
ロビ1の頭部内配線(「ふみのへや」より)

各々の基盤回路を検証した結果、さほど大きな変更はなさそうです。
そこで、基本的にはロビ2でも同様の形態がとられると推察し、マイコンボードから首を貫通してきたI2Cケーブルを、直接「口のLEDボード」に接続してみました。
Robi2_54i
I2Cケーブルを接続

この状態で、61号で「Q-boのココロ」を使用した動作テストを実施したところ、目と口のLEDが点灯してくれました。
しかも、口のLEDは音声に合わせて点灯してくれます。

この動作テストは、PMWのパルス幅が大きめでガクガクしており、「ちょっと手抜きか?」とも思っていましたが、どうしてどうして、LEDの点灯まで仕組んであるとは・・、ちょっと見直した感があります。

その様子をHD動画に撮ってみましたので、宜しければご覧頂ければ幸いです。

目と口のLEDがコラボした動作テストのHD動画

尚、このテストは公式の手法ではありませんので、トライされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。

画面クリックで動画が再生されない方、あるいはもう少し大きな動画をご覧になりたい方は、こからちらYouTube をご覧頂ければ・・と思います。

Illust2702

●「ロビ2動作テスト」の音量変更(2018/9/27))
「Q-boのココロ」を使用した「ロビ2の動作テスト」を行なってみた方で、「テスト中だよ」という音声が「非常にか細い」と思われた方もいらっしゃったのでは・・と思われます。

そんな中、便利なアイテム(プログラム)を見つけました。

ロビクラブの中でクラフト親父さんが、「ロビ2 LEDテスト」というタイトルを投稿されており、その中に「音量変更」のプログラムについての記事とURLが載っていました。

早速、そのアイテム(プログラム)を試してみました。

プログラムの説明では「音量パラメーターの値を小さくすると音量が上がる」と・・・とあります。そこで、音量パラメーターの値(赤丸印)をデフォルトの「4」から「1」に変更してみました。
Q_bo_volume00
音量パラメーターを変更(クラフト親父さんのプログラム)

○「音量パラメーター変更前後の様子」HD動画
今回、「音量パラメーターの変更前と変更後の様子」をHD動画に撮ってみましたので、宜しければご覧頂ければ・・と思います。


音量パラメーター変更(HD動画)

パラメーターの値「1」では、音声が少々大きすぎたようですので、「2」あたりが宜しいのか・・・と思われます。

このプログラムは音量変更以外に「サーボトルクのON/OFFが可能」との事ですので、色々と応用が利きそうですね。

クラフト親父さん、ありがとうございました。

Illust2702

『週刊ロビ2』ですが、皆様ご存知の通り全巻で80号です。
そのうち現在65号まで製作してきましたので、残すは、あと15号(巻)という事になります。

思えばこの道のり、長かった事は確かですが、一方で、もうここまで来たのか・・・という、達成感が入り混じった幸せな気持ちになる事もあります。

現在のペースで進めば、来年1月末には巻末80号を迎える予定です。

どうか皆様、お互いに似がんばって、我らのロビ2を完成させようではありませんか。


つづく

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2018年9月11日 (火)

週刊ROBI2を作ろう(19)

皆さん、こんにちは。

ニュース等を見ていると、台風や、大地震の爪あとは未だに大きく、復旧にはまだまだ時間がかかると思われます。
被害に遭われた方々に、心よりお見舞い申し上げます。

Illust1935

今号は、「週刊ロビ2(62号)」と、「週刊ロビ2(63号)」についての記事となります。

●「週刊ROBI2(62号)」

Robi2_46a
「週刊ROBI2(62号)」

●左目に人感センサーを取り付け、絵本スタンドを完成させる

左目を分解し、新しい黒目の奥に人感センサーを取り付けます。
人が近くにいるかの感知をし、そちらに顔を向けて反応させます。
Robi2_46b
パーツリストより

①新しい目
②人感センサー
③反射テープ
④センサーホルダーA
⑤センサーホルダーB
⑥すべり止めシール(絵本スタンド用)
⑦M2×4.5mmなべネジ

○左目を取り外す
Robi2_46c
組み立てガイドより

1~2)頭部の左側にある2本のネジ(M2×4.5mmネジ)をゆるめて抜き、保管する
3~4)頭部から左目を外すが、遮光テープ巻いた白目と目のフレームを分解しないように気を付け、黒目だけを外す
5)外した黒目はもう使用しないので、反射テープ部分に「×」などの目印を付けておく

一方、旧ロビをお持ちの方は、外したこの黒目を流用できるかもしれませんね。

○新しい目を作る
Robi2_46d
組み立てガイドより

6)新しい黒目の側面に小さな円の刻印がある事を確認
7)黒目表面のビニールに3箇所のタブがある事を確認
8)反射テープの裏紙を剥がし、黒目の側面に貼り付けていく
9)7で確認したタブを貼り付けないように気をつけ、一周を張り終えたらしっかり押さえる
10)4で外した目のフレームに、新しい黒目をはめて組み合わせる
   その際、白目と黒名を平行に、奥までしっかり差し込む
11)黒目表面のビニールのタブが3ヶ所、白目の外にはみ出ている事を確認する

○人感センサーを取り付ける
Robi2_46e
組み立てガイドより

12)「センサーホルダーA」と「センサーホルダーB」を用意
   「A」には突起が、「B」に穴がある事を確認する
13)人感センサーのセンサー部分を手前に、LEDが左右になるような向きにする
   センサーホルダー「B」の切り欠きを、LEDにかぶせるようにはめる
14~15)センサーホルダー「A」を同様にはめ、小さな突起と穴を合わせて差し込む
16)10で組み立てた目と、人感センサーを画像のように持つ
17)センサーホルダーを人感センサーにはめて、2つのネジ穴に合わせる
18)M2×4.5mmなべネジ2本を使用して固定する

このコネクターには、「センサーのLEDケーブル(64号)」、「口のLEDボード(65号)」が接続される予定ですので、わたしは、62~65号の作業をまとめて行なおうか・・と思っています。

○絵本スタンドに
Robi2_46f
組み立てガイドより

19)絵本スタンドのボトムパネルの裏にある4つの円形の窪みを確認する
20)滑り止めシールから台紙を剥がし、4箇所の窪みにそれぞれ貼り付ける

○パーツを保管
Robi2_46g
組み立てカイドより

新しい黒目と、反射テープは63号で使用しますので、大切に保管します

○62号の完成
Robi2_45i
組み立てガイドより

左目に人感センサーが取り付けられ、絵本スタンドが完成しました。

Illust3781_2

●「週刊ロビ2(63号)」
Robi2_47a
「週刊ロビ2(63号)」

●右目に赤外線送受信ボードを取り付け、充電チェアの組み立てを始める


前のロビでは、左右の目にある人感センサーで、左右の人の感知を判断していました。
一方、ロビ2では、人感センサーは左目だけ、右目には赤外線送受信ボードが搭載されます。
おそらく、左右の人の感知は、おでこのカメラによる画像認識で行なわれのでは・・と思われます。

今後の作業は、右目を分解し、赤外線送受信ボードを取り付けます。
さらに、充電チェアの組み立てが始まります。
Robi2_47b
パーツリストより

①赤外線送受信ボード
②アイサポーター
③バックカバー(充電チェア用)
④フロントカバー(充電チェア用)
⑤LEDカバー(充電チェア用)
⑥M2×4.5mmなべネジ

○右目を取り外す
Robi2_47c
組み立てガイドより

1~2)頭部の左側にある2本のネジ(M2×4.5mmネジ)をゆるめて抜き、保管する
3~4)頭部から左目を外すが、遮光テープ巻いた白目と目のフレームを分解しないように気を付け、黒目だけを外す
5)外した黒目はもう使用しないので、反射テープ部分に「×」などの目印を付けておく

一方、旧ロビをお持ちの方は、外したこの黒目を流用できるかもしれませんね。

○新しい目を作る
Robi2_47d
組み立てガイドより

6)新しい黒目の側面に小さな円の刻印がある事を確認
7)黒目表面のビニールに3箇所のタブがある事を確認
8)反射テープの裏紙を剥がし、黒目の側面に貼り付けていく
9)7で確認したタブを貼り付けないように気をつけ、一周を張り終えたらしっかり押さえる
10)4で外した目のフレームに、新しい黒目をはめて組み合わせる
   その際、白目と黒名を平行に、奥までしっかり差し込む
11)黒目表面のビニールのタブが3ヶ所、白目の外にはみ出ている事を確認する

○赤外線送受信ボードを取り付ける
Robi2_47e
組み立てガイドより

12)アイサポーターを用意し、円柱が細くなっている方を手前にし、片方が円弧、反対側が直線になっている事を確認する
13)組み立てた新しい目のフレームのとんがりタブを右に、アイサポーターの直線を右にして、目のフレームにアイサポーターをはめる
14)目のフレームのフチと同じ高さまでアイサポーターを押し込む
15)赤外線送受信ボード基盤の平らのカットされた方を、左側に、目のフレームのとんがりタブを右にして、赤外線送受信ボードをかぶせていき、上下2つのネジ穴を合わせる
16)M2×4.5mmなべネジ2本で、目のフレームに赤外線送受信ボードを固定する

○充電チェアのフロントカバーに、LEDカバーとバックカバーを取り付ける 
今回、最初に感じたのは、充電チェアの色です。
旧ロビの時は派手な黄色だったのですが、今回は随分と落ち着いた色ですね。

ま、それはさておき、今号の作業に入りましょう。
Robi2_47f
組み立てガイドより

17)フロントカバー(充電チェア用)と、台形をしたLEDカバーを図のように持つ
18)フロントカバーの四角い穴に、内側からLEDカバーを方向間違えないように差し込む
19)バックカバーとフロントカバーを図のように持ち、2つのネジ穴と円柱状のネジ穴を合わせて差し込む
20)底面から見る向きで、M2×4.5mmなべネジ2本で、赤丸印2ヶ所を固定する

○63号の完成
Robi2_47g
組み立てガイドより

右目に「赤外線送受信ボード」が取り付けられ、「充電チェア」の前後のカバー取り付けが完了しました。

Illust3781_2_3


●ロビライド情報公開(第三弾)

この記事は「週刊ロビ2(56号)」に掲載されたものです。
当時、ブログ更新に追われており、この記事が抜け落ちていましたので、その内容をダイジェストで追記しようと思います。

「ロビライド」は、発案、デザイン、プロトタイプの製作まで、高橋智隆さんの完全監修によるものだそうで、ここから先は、製作や量産設計に携わった、ヴィストン社(今川さん)からの解説内容です。
Robi2_47h
ロビライド情報公開(第三弾)より

○ロビライドが倒れない仕組み
ジャイロセンサー(回転速度取得)によりバランスを取り、エンコーダー(タイヤ回転量取得)により、現在位置にとどまったり、指定した速さで動ける。

○ロビが操作する仕組み
加速度センサーにより、ロビの体重移動の傾きを検出、前後に移動出来る。

○ロビライドの特徴
倒立振子型の乗り物に、「可動するスタンド」を搭載しているのが特徴です。

○可動スタンドはボタンで制御
ロビがボタンを押す(腕を振り下ろす)事で、可動スタンドが制御される。

○ロビライドの速度
時速約1.2Km/h

○ロビに上手に乗らせるには
ロビライドの底面にある足載せに乗れる位置にロビを置くのがコツ。

○ロビ以外のロボットが乗れるか?
ロビ以外は乗れない。

○走行に適した場所
毛足の短いパンチカーペットや、フローリングの床など。

内容は、以上です。

来年2月以降となりますが、オーダーした「ロビライド」が到着するのを、わくわくしながら待っていま~す。

Illust2702


このところ、駆け足でブログを更新してきましたが、今号を持ちまして、やっと追いつきました。(ゼイゼイ・・)

誤字あるいは、内容的にはしょっている部分などがあるようですので、いずれ動画などを含め、追記・補記しようか・・と思っています。

宜しくお願いします。

つづく

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2018年9月10日 (月)

週刊ROBI2を作ろう(18)

皆さん、こんにちは。

早朝、老犬(チワワ)と散歩に出かけ、ふと見上げると雲の合間に「虹」が出ていました。
少し前にパラパラと降った雨粒が朝日を浴びて虹になったのかもしれません。

先ほどネットで見ると、『「都心の空に虹色の雲」現る』という衝撃的な記事が載っていました。
今日は、なにか得をしたような一日になりそうです。
Illust1935

今号は「週刊ロビ2(60号)」と、「週刊ロビ2(61号)」についての記事となります。

●「週刊ロビ2(60号)」

Robi2_44a_2
「週刊ロビ2(60号)」

●首(左)サーボモーターにID番号を書き込み、首に取り付ける

60号では、提供されたサーボモーターの動作テスト、ID番号書き込み「14」を行い、首に取り付けます。
Issue_58_2_2
パーツリストより

○サーボモーターの裏ぶたを外し、ケーブルを接続する
Robi2_44b
組み立てガイドより(一部抜粋)

いつものように、サーボモーターにサーボID番号「14」を書き込む作業です。

3)シャフトから見て、左下側(赤丸印)のコネクターにサーボケーブル(70mm)を接続
  
サーボテスターで動作確認後、サーボID番号「14」を書き込み、正しく書き込まれたかのチェックを行う

17)動作確認後、「サーボモーター見分けシール⑭」を画像の位置に貼る

○ネックフレームにスポンジを詰める
Robi2_44c
組み立てガイドより

18)右ボディ左側面を手前に向け、首の上から出ている音声ニンシキボードケーブルと、サーボケーブルを背面側(画像右)に寄せ、フレーム正面に隙間をつくる
19)スポンジ(59号)を縦長にして、ネックフレームの正面側隙間に差し込む
20~21)首(左)サーボモーターの空いているコネクターに、首上から出ているサーボケーブルのコネクターを接続し、保護シールをはる
22)ネックサーボホルダーの左側の大きな切り欠きに音声認識ボードケーブルを通す
23)首(左)サーボモーターのシャフトが右下になるように持ち、サーボケーブルを画像のようにクロスさせて右側に持っていく(引っ張り過ぎないように注意)
24)首(左)サーボモーターをネックサーボホルダーに近づけ、サーボケーブルを右側の小さな切り欠きに通す
25)21で接続したサーボケーブルと、上から出ている2本のケーブルを挟んでいないか確認しながら、首(左)サーボモーターとネックサーボホルダーとぴったりと組み合わせる
26)サーボモーターのネジ4本を締める

○サーボモーターのID番号の確認と動作テストをする
サーボテスターで、3つのサーボモーター「12」「13」「14」の動作テストを行なう

○首(右)サーボモーターを取り付ける
Robi2_44d_2
組み立てガイドより

35)首(右)サーボモーターのネジを外し裏ぶたを外す
36)コネクターについていたサーボケーブル(135mm)を外す
37)サーボケーブルを外したコネクターに、首の上から出ているサーボケーブルを接続し、保護シールを貼る
38)背面右側にある切り欠きにサーボケーブルを通し、首(右)サーボモーターをネックサーボホルダーにぴったりと組み合わせる
39)サーボモーターの長ネジ4本で固定する

○サーボモーターのID番号の確認と動作テストをする(2)
Robi2_44e
組み立てガイドより

腰サーボモーターから出ているサーボケーブルをサーボテスターに接続し、4つのサーボモーター「12」「13」「14」「15」の動作テストを行なう

○60号の完成
Robi2_44f
組み立てガイドより

この作業を持って、上半身にある首周り(首左右・首前後・首傾け)と胴回転の4軸のさーぼが装着できた事になります。

Illust3781_2

■更新情報 「わたしのロビ2で動作テスト」を追加(2018/9/11)

●「週刊ロビ2(61号)」

Robi2_45a
「週刊ロビ2(61号)」

●ヘッドベースを取り付け、動作テストを行なう
Issue_61_2
パーツリストより

①ボトムパネル(絵本スタンド用)
②ヘッドベース
③スライダーサーボホーン
④クランクサーボホーン
⑤M2×6mm皿ネジ
⑥M2×6mmなべネジ
⑦M2×6.2mmステップネジ
⑧M2×6.7mmステップネジ
⑨M2×12mmステップネジ

○サーボホーンを取り付ける
Robi2_45b
組み立てガイドより

1)スライダーサーボホーンの円の周囲が窪んで二重円になっている方をサーボモーター側にむける
2)ボディの左側面を手前に向け、Dカットの位置を合わせて首(左)サーボモーターのシャフトにスライダーサーボホーンをしっかり差し込む
3)クランクサーボホーンのDカットの円が二重になり段差の有る方を、サーボモーターに向ける
4)右ボディの右側面に、首(右)サーボモーターのシャフトに、クランクアップサーボホーンをしっかりと差し込み、2つのネジ穴を合わせる
5~6)上から見てきちんとかみ合わせ、M2×6mmなべネジ2本で、クランクアームにクランクサーボホーンを固定する

○ヘッドベースを取り付ける
Robi2_45c_3
組み立てガイドより

7~8)ヘッドベースの大きな円い穴に音声認識ボードケーブルを通し、ヘッドベースの首の上に載せ、背面側のヘッドベース右下の角をクランクアップアームの切り柿に合わせ、ネジ穴に合わせる
9)M2×6.2mmステップネジで固定するが、締め終わりから1/2周ほど戻してゆるめる
10)右ボディの正面を手前に向け、ヘッドベースの先端のネジ穴と、ネックサーボホルダーのネジ穴を合わせる
11)M2×6.7mmステップネジで固定するが、締め終わりから1/2周ほど戻してゆるめる
12)ヘッドベースの後方を持ち、両端を互角に上下に揺らすように動かし、なめらかに動くか確認をする
13)首(左)サーボモーターのある左側を手前に向け、スライダーサーボホーンの楕円形の穴とヘッドベース側面のネジ穴を合わせる
14)M2×12mmステップネジを使用し締めていくが、ネジ頭がスライダーサーボホーンから4-5mmほど突き出る位置で締めるのを止める

○microSDカードをロビにセットする
Robi2_45d
組み立てガイドより

15)Q-boの電源がオフになっている事を確認してから、ボディを時計回りに回し、ドットコードリーダーと本体を分解する
16)左側にあるmicroSDカード「Q-boのココロ」を一度下に押し込み、真っ直ぐ引き抜く
   Q-boのボディは一旦、組み合わせておく

17)ロビのマフラーにあるスイッチが「OFF」になっている事を確認する
18)ロビのボディ裏側にあるマイコンボードの上側奥にあるmicroSDカードスロットに、「Q-boのココロ」を差し込む

○バッテリーを充電する
Robi2_45e1
Robi2_45e2
組み立てガイドより

19)電源制御ボード(ボトムボディカバー)の端にある大きなコネクターに、下半身から出ている充電ジャックケーブルのコネクターを、金属が見えてない面を上にして差し込む
20)バッテリーを用意し、コネクターの金属が見えている面を上にして、先程とは反対側端のコネクターに差し込む
21)電源制御ボードの充電ケーブルのプラグをヒップカバー底面にある充電ジャックに差し込む
22)充電制御ボードのジャックに、ACアダプターのプラグを差し込む
23)ACアダプターをコンセントに接続すると、充電制御ボードの緑と赤のLEDが点灯する
   充電が終わると赤のLEDが消灯(約1時間)し、緑のLEDが点灯状況になる
24)充電が終わったら、ACアダプターをコンセトから抜き、充電制御ボードのジャックからACプラグを抜く
   続いて充電プラグケーブルのプラグをヒップカバーから抜く
25)下半身の充電ジャックケーブルだけを、電源制御ボードから抜く

○動作テストをする
Robi2_45f
組み立てガイドより

26)「テスト中だよ」というロビの声が聞こえ、ヘッドベースが上下に、右ひじが外に動く
   なめらかではなく、小刻みなうごきでも問題ない
29)28の動きからいったん元に戻り、首が反対を向いて上腕が外に動く
30)再び元に戻り、肩の関節が回転して腕を前方に振る
   また元の姿勢に戻り、28~30の動作を繰り返す
   スピーカーからロビの声が聞こえ、首の上下と左右旋回、右腕のひじと上腕、肩の動きを確認したら、マフラーのスイッチを「OFF」にする
31)電源制御ボードからスイッチケーブルを抜く
32)同様に電源制御ボードからバッテリーを抜く
33)miciroSDカードをスロットから引き抜き、Q-boのドットコードリーダーに挿入してQ-boを組み立て直しておく

●わたしのロビ2で動作テスト(2018/9/11)
上記動作テストを、私のロビ2でテストしてみる事にしました。

まず、左右の腕と、頭と腰のサーボを繋ぎテストにのぞみました。
実際に動作させたところ、動作がガクガクとぎこちなく動いているような感じがします。
おそらく、今回のテスト環境は最終版と異なりPMWのきざみ幅が大きく、「動作確認が出来れば良い・・・」というような事のようです。

ま、それでもマイコンボードに繋いだサーボ及びスピーカーに関しての動作確認ができますので、なかなか便利な機能だと思います。

○「ロビ2動作テスト」HD動画
「ロビ2の動作テスト」の模様をHD動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧いただければ幸いです


「ロビ2動作テストHD動画」

画面クリックで動画が再生されない方、あるいはもう少し大きな動画をご覧になりたい方はこちらからYouTube をご覧頂ければ・・と思います。

Illust2702


○絵本スタンドにボトムパネルを取り付ける
Robi2_45g
組み立てガイドより

34)絵本スタンドとボトムパネルの6つのネジ穴と、その上にある2つの位置あわせガイドを確認
35)ネジ穴を合わせて2つのパーツを組み合わせ、M2×6mm皿ネジ6本で固定する

○61号の完成
Robi2_45h
組み立てガイドより

ヘッドベースが取り付けられ、首を動かす機構が完成しました。
また、絵本スタンドにボトムパネルが取り付けられました。

Illust3781_2_2

つづく

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2018年9月 9日 (日)

週刊ROBI2を作ろう(17)

皆様、こんにちは。

秋雨前線が近づいて来ているのに、昼間の気温はまだまだ30℃を越えています。
朝晩、庭では虫の合唱が聞こえているのに・・・

早く来い来い、「赤とんぼの空や~い!!」

Illust1935

今号では「週刊ロビ2(58号)」と、「週刊ロビ2(59号)」についての記事となります。

●「週刊ロビ2(58号)」
Robi2_42a
「週刊ロビ2(58号)」

●腰サーボモーターにID番号を書き込み、ボディに取り付ける
Issue_53_2_2
パーツリストより

①サーボモーター(腰用)

58号は、ロビの腰の関節となるサーボモーターです。
ボディ内にシャフトが下になるように取り付け、後の号で下半身の腰フレームと連結します。
上半身と下半身を繋ぐ重要な骨格となり、ロビの体を左右にひねる役割を持ちます。

○サーボモーターの裏ぶたを外し、ケーブルを接続する
Robi2_42b
組み立てガイドより

この作業については、特に目新しい事はありません。
3)サーボケーブルはこの位置に接続する

○サーボモーターの動作テストをする
サーボテスターでサーボモーターのテストを行なう

○ID番号を書き込む(ID番号「12」)
Robi2_42c
組み立てガイドより

サーボテスターでID番号「12」を書き込む
19)サーボモーター見分けシールの「12」を画像の位置に貼る

○腰サーボモーターをボディ内に取り付ける
Robi2_42d
組み立てガイドより

20~21)サーボケーブルを根元から外側に曲げてクセを付けておく
22)右ボディのスピーカーステーの四角い穴から出ているサーボケーブルを確認する
23)首(下)サーボケーブルを空いているほうのコネクターに接続、保護シールを貼る
24)四角い穴から出ている音声認識ボードケーブルとスイッチケーブル、サーボケーブルがスピーカーステー内でたるまないように、手前の切り欠きから引き出し指で押さえる
25)シャフトを手前にしてサーボモーターをスピーカーステーに近づけていく
26)腰サーボモーターをスピーカーステーに組み合わせる
27)サーボの長ネジ4本で、右ボディに腰サーボモーターを固定する
28)ケーブルのたるみは、マイコンボードと腰サーボモーターの隙間に押し込む

○サーボモーターのID番号の確認と動作テストをする
首から上に出ているサーボケーブルにサーボテスターを繋ぎ、ID番号「12」「13」「10」のサーボモーターが夫々動作するかチェックお行なう

○58号の完成
Robi2_42e
組み立てガイドより

58号の作業により、右ボディに腰サーボモーター(ID番号「12」)の取り付けが完了しました。

Illust3781_2


●「週刊ロビ2(59号)」
Robi2_43a
「週刊ロビ2(59号)」

●首を動かすためのパーツを取り付け、首(右)サーボモーターにID番号を書き込む
Issue_59_2
パーツリストより

①L字型サーボホーン
②マフラーリンク金具
③ネックサーボホルダー
④ネッククランクアーム
⑤プッシュ
⑥M2×6mm皿ネジ
⑦M2×6mmなべネジ
⑧M2×6.2mmステップネジ
⑨M3×8mmなべネジ
⑩M1.7×24mmステップネジ
⑪スポンジ
⑫サーボケーブル(70mm)

○首(下)サーボモーターのリンク機構を組み立てる
Robi2_43b
組み立てガイドより

1)「マフラーリンク金具」を用意、片面の1つのネジ穴が「皿ネジ加工」されている事を確認する
2~3)「マフラーリンク金具」の皿ネジ加工されている面を左手前に向け、「L字型サーボホーンのネジ穴と合わせ、M2×6mm皿ネジで締めていく
4)いったん最後までしっかり締めた後、1/4~1/2周ほど緩める
5)指でマフラーリンク金具を回し、スムーズに動くか確認する
6)首(下)サーボモーターのDカットとL字型サーボホーンのDカットを合わせる
  マフラーリンク金具は後方に出しておく
7)Dカットの位置に合わせて、サーボモーターのシャフトにL字型サーボホーンをシャフトの高さまで差し込む
  マフラーの右後部が窪んだ段差とネジ穴を確認しておく
8)首(下)サーボモーターを持って、マフラー後部の窪みの範囲で回転させてみる
9~10)首(下)サーボモーターを図のような位置に向ける
  マフラーリンク金具を持ち上げ気味にし、回転させてマフラーの窪みにあるネジ穴にM2×6.2mmステップネジで締める
  ここも締め終わりから1/2~1/4ほど緩める

○ネックサーボホルダーを取り付ける
Robi2_43c1
組み立てガイドより

11)ネックサーボホルダーと首(下)サーボモーターの手前にある2つのネジ穴を確認
12)2つのネジ穴を合わせてネックサーボホルダーを置き、M1.7×24mmステップネジで締める
13~14)ネックサーボホルダーの中央にあるネジ穴に、M2×6mmなべネジで締める
   締めすぎを防ぐため、1/2~1/4ほど戻してゆるめる

○ネッククランクアームを取り付ける
Robi2_43c2
組み立てガイドより

15)「ネッククランプアーム」と「プッシュ」を用意、ネッククランプアームの穴にプッシュを差し込む
16)ネッククランプアームの三角の部分を下に向け、ブッシュが外れないように指で押さえる
17)ブッシュが外れないように、ネッククランプアームをネックサーボホルダーの中央の溝にはめ、ネジ穴を合わせる
18)M3×8mmなべネジで締め、ネジ頭がパーツに接したところで締めるのを止める

○ID番号を書き込んで動作テストをする(ID番号「15」)

ヘッドスタンドから外したサーボモーターをサーボテスターに繋ぎ、サーボID番号「15」を毎度おなじみの書き込み、動作チェック作業を行なう
Robi2_43d
組み立てガイドより

25)サーボモーター見分けシート⑮を画像のように右側に貼る

○59号の完成
Robi2_43e
組み立てガイドより

59号の作業で、首に2つのサーボを取り付ける準備が整い、首(右)サーボモーターにID「15」を書き込みました。

スポンジと、サーボケーブル(70mm)は、次号で保管します。

Illust3781_2_2

つづく

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2018年9月 7日 (金)

週刊ROBI2を作ろう(16)

皆様こんにちは

このところ、台風の襲来、そして大地震・・と、日本は自然災害に見舞われています。
なんとか治まって欲しいものです。

被害に遭われた方々に、心よりお見舞い申し上げます。

Illust1935

今号では「週刊ロビ2(56号)」と、「週刊ロビ2(57号)」についての記事となります。

●「週刊ロビ2(56号)」

Robi2_40a
「週刊ロビ2(56号)」

●右ボディとマフラーを組み合わせ、絵本スタンドのマストを取り付ける
ロビの電源をON/OFFするスイッチをマフラーに取り付け、マフラーと右ボディを組み合わせる。
絵本スタンドの組み立ての続きを行なう。
Issue_56_a
パーツリストより

①フロントマスト
②スイッチ
③スイッチカバー
④ケーブルバック
⑤M2×4.5mmなべネジ
⑥M2×8mm皿ネジ

○マフラーにスイッチを取り付ける
Robi2_40b
組み立てガイドより

1)マフラーとスイッチを用意、マフラーに切り欠き2つのねじ穴を確認する
  そこに、スイッチの突起を上に向け、2つのネジ穴が手前になるように向け取り付ける
2)1で確認したネジ穴を合わせて真っ直ぐにスイッチを押し込みはめる
  スイッチのケーブルは、マフラーの溝に合わせて押し込む
3)スイッチカバーを、斜めの部分が右下、2つのネジ穴が上になるようにする
4)ネジ穴に合わせスイッチカバーをマフラーに密着させる
5)M2×4.5mmなべネジ2本で固定するが、2本のネジは交互に締めるようにする
  スイッチカバーの形状が大きかったので、若干回りをカットし取り付けました

○マフラーにケーブルを固定する
Robi2_40c
組み立てガイドより

6)スイッチケーブルをマフラーの円弧の部分まで溝にはめていく
7)スイッチケーブル、サーボケーブル、音声認識ボードケーブルをまとめ、マフラーの溝の段差に押し付けておく
8~9)マフラーの円弧部分が上になるようにし、ケーブルバックの突起を2つの小さな穴に奥までしっかりと差し込む

○右ボディにマフラーを取り付ける
Robi2_40d
組み立てガイドより

10)右ボディの上側から見たスピーカーステーの四角い穴、首元の弓形に空いたスペースを確認する
11)マフラー円弧部分にある下側の段差を確認
12)マフラーの下側から出ているケーブルを、10で確認した四角い穴に上から通す
   幅の広い音声認識ケーブル、サーボケーブル、スイッチケーブルの順に通す
13)ケーブルを引き出しながら、ボディ首元の弓形スペースにマフラー前方の円弧の長い部分を合わせて乗せはめる
   ケーブルを挟まないように注意する
14)ボディの背面を手前に向け、首のサーボモーターを左に回転させる
   円で囲った左手前のネジ穴がネックフレームの楕円の穴から見えるようにする
   M2×8mm皿ネジで締める
15)首のサーボモーターを右に回転させる
   円で囲った右手前のネジ穴がネックフレームの楕円の穴から見えるようにする
   M2×8mm皿ネジで締める
   シャフトはロビの背面中央よりやや左になる
   マフラーの向きがずれないように注意する
16)首のサーボモーターをさらに右に90度回転させる
   円で囲った左奥のネジ穴がネックフレームの楕円の穴から見えるようにする
   M2×8mm皿ネジで締める
   シャフトはロビの左正面よりやや奥になる
17)首のサーボモーターを今度は左に180度回転させる
   円で囲った右奥のネジ穴がネックフレームの楕円の穴から見えるようにする
   M2×8mm皿ネジで締める
   シャフトはロビの右面よりやや後方になる
   ネジ締めが終わったら、シャフトが背面中央になるように右に90度ほど回しておく

○音声認識ケーブルをマイコンボードに接続する
Robi2_40f
組み立てガイドより

18)音声認識ケーブルのコネクタの表裏を確認(金属が見える面が裏)
19)音声認識ケーブルの裏面を手前に向け、マイコンボードの幅広コネクターに差し込む

○スイッチケーブルを接続し、スピーカーをボディに固定する
Robi2_40g
組み立てガイドより

20)スイッチケーブルの2つあるコネクタ(先端でない方)を接続する
21)スイッチケーブルのコネクタ(金属が見える面が裏)
22)スイッチケーブルの裏面を手前に向け、マイコンボードの左端のコネクタに差し込む
23)底面にあるネジ穴をM2×4.5mmなべネジで締める

○絵本スタンドの左右のプレートとフロントマストを組み合わせる

こんどは絵本スタンドの組み立てを再開します
Robi2_40h
組み立てガイドより

24)左プレート(ロゴの無い方)とフロントマストを用意する(必ず左側から)
   左プレートの2つの円柱状ネジ穴と、対応するフロントマストのネジ穴を確認
25)円で囲った2ヶ所のナジ穴をM2×4.5mmなべネジで締める
26)同様に右プレートを取り付けM2×4.5mmなべネジで固定する

○56号の完成

今号でロビの左ボディとマフラーが組み合わされ、絵本スタンドの左右プレートがつながりました
Robi2_40i
組み立てガイドより

Illust3781_2

●「週刊ロビ2(57号)」
Robi2_41a
「週刊ロビ2(57号)」

●絵本スタンドのマストを組み立てる
前号で取り付けた絵本スタンドのフロントマストにバックマストを取り付けて、マスト部分を組み立てます。
Robi2_41bb
パーツリストより

①バックマスト
②サーボケーブル(70mm)
③M2×6mmなべネジ
④特別付録(Robi English Book)

○フロントマストにバックマストを取り付ける
Robi2_41c
パーツリストより

1)前号で組み立てた絵本スタンドと「①バックマスト」を用意し、6つのネジ穴を確認
2)フロントマストの裏側にバックマストをはめる
3)M2×6mmなべネジで右上から締める
4)次に、対角にある左下のネジ穴にM2×6mmなべネジを入れて締める
5)つづいて、中央の高さのネジ穴を順に締め、残りのネジも全て締める

○57号の完成
Robi2_41d
組み立てガイドより

これで、絵本をセットするプレートと、マスト部分が組みあがりました。

尚、今号のサーボケーブル(70mm)は、次号まで大切に保管しておきます。

Illust2702

○『Robi English Book①』でQ-boと英会話レッスンを楽しむ方法

特別付録の「Robi English Book①」のイラストを見ながら、日本語と英語を読んで楽しめ、Q-boで単語や絵をタッチしてドットコードを読み取る事で、Q-boが正しい発音で読み上げてくれます。

Robi2_41e
組み立てガイドより

1)Q-boの電源を入れる
2)Q-boのドットコードリーダーのスキャナー部分で、ページ上「Lessn1」や、その横のQ-boのイラストをタッチすると、Q-boが英語で読み上げる
3)ページ内のQ-boの顔マークやイラスト、青色の文字をタッチすると、発音の練習が出来る

Illust3781_2

つづく

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2018年9月 3日 (月)

週刊ROBI2を作ろう(15)

皆様こんにちは。

秋雨前線の影響でしょうか、東京は久々に涼しい日となっています。
一方、激しい雨と雷をともなう夕立もあり、外出時には傘が手放せません。

さらに、明日からは、強烈な台風が日本列島を襲う・・との予報です。
皆様、早めの備えをお願いします。
18090303
気象庁天気図
Illust1935

今号では「週刊ロビ2(54号)」と、「週刊ロビ2(55号)」についての記事となります。

●「週刊ロビ2(54号)」
Robi2_38as
「週刊ロビ2(54号)」

●胸にスピーカーを取り付ける
ロビの音声を鳴らすスピーカーを取り付けます。
ボディ中央にある胸のマーク内側にスピーカーを格納します。
Issue_54_2
パーツリストより

○スピーカーをスピーカーカバーとスピーカーステーに取り付ける
Robi2_38c
組み立てガイドより

1)スピーカーカバーとスピーカーを持つ(スピーカーは必ずフチを持つ)
2)スピーカーカバーの内側にスピーカーをはめる
  このとき、スピーカーは金属円形部分を指で押す
3)スピーカーのケーブルをネジ穴手前の切れ込みに合わせる
  ケーブルとスピーカーステー夫々の2つのネジ穴と切り欠きに注意
4)スピーカーステーの切り欠きにケーブルを挟まないように入れていく
5)スピーカーステーとスピーカーカバーの形を合わせてピッタリと組み合わせる
6)保管していたM2×6mm皿ネジ2本で固定する
7)右ボディとスピーカーカバーを合わせ、ケーブルを挟まないように差し込む

○スピーカーケーブルをマイコンボードに接続する
Robi2_38ds
組み立てガイドより

8)マイコンボードを手前に向け、赤で囲った幅狭のコネクターを確認
9)ケーブルのコネクターの表裏を確認する
10)金属が見えている面を手前に向けて持つ
11)幅狭のコネクターにケーブルのコネクターを奥までしっかりと接続する

○54号の完成
Robi2_38es
組み立てガイドより

スピーカーカバーはネジで固定されているわけではありませんので、抜けないように注意が必要です。

52号の組み立ては以上となります。

Illust3781_2


●「週刊ロビ2(55号)」
Robi2_39a
「週刊ロビ2(55号)」

●マフラーにサーボモーターを取り付け、絵本スタンドの右側を組み立てる
今号から、ロビ2の頭部を動かす仕組みを組み立てていきます。
Issue_55_2
パーツリストより

①プレート(右)
②ページホルダー(右)
③M2×6mm皿ネジ×3
④サーボケーブル(70mm)
⑤音声認識ケーブル

○サーボモーターにサーボケーブルを接続する
1)55号でID設定したサーボモーター(ID13)の4本の長ネジを抜き、裏ぶたを外す
2)サーボケーブル(70mm)を、サーボモーターの空いているコネクタに接続する
3)取り付けたサーボケーブル(短い方)を外側に曲げておく
Robi2_39b
パーツリストより

○マフラーにサーボモーターを取り付ける
Robi2_39c
Robi2_39d_2
パーツリストより


4)「音声認識ケーブル」を用意し、半分の長さのところで軽く折り曲げる
5)マフラーを用意、ネックフレームの板状の柱を上にして持つ
  後の工程で、赤点線の部分に「首(下)サーボモーター」を取り付ける
6)マフラーの穴に「音声認識ケーブル」を曲げた部分まで通し、左側の柱に沿わす
7)ネックフレームの板状の柱の上端で折り返し押さえ、くせを付けておく
8)サーボモーターの長い方(135mm)のサーボケーブルを、上手前から穴に通す
9)サーボモーターのシャフトを下に持ち、マフラーに近づけていく
  短いサーボケーブルと音声認識ボードケーブルは、ネックフレーム左側とサーボモーターの隙間から上にでるようにし、3本のケーブルを挟まないように
10)サーボモーターを押し込み組み合わせる
11)サーボモーターがネックフレームにピッタリはまり、上側に短いサーボケーブルと音声認識ボードケーブル、下側には長いサーボケーブルと音声認識ボードケーブルが出る
12)サーボモーターより引き抜いた長いネジ2本使用し、ネジ穴を留める

○絵本スタンドの右側を組み立てる
Robi2_39e
組み立てガイドより

13)「①プレート」と「②ページホルダー(右)」を用意する
14)プレートの四角い位置合わせガイドと、2つのネジ穴に対応する四角い穴とネジ穴を確認する
15)確認した位置合わせガイドを合わせて差し込む
16)M2×6mm皿ネジを2本使用し固定する

○55号の完成
Robi2_39f
組み立てガイドより

Illust3781_2_2


●ロビライド情報公開(第二弾)
55号には、ロビライドが倒れない仕組みについての解説が載っていました。

○タイヤ2本のロビライドが倒れない仕組み
技術的には、昔からある「倒立振子(とうりつしんし)」という仕組を利用しています。
例えとしては、手の平に「ほうき」を逆さに立て、バランスをとるようなものです。
倒れた方向を検知し、手(支点)をその方向にバランス移動させれば良い事になります。
高性能なジャイロセンサー、加速度センサーが手軽に入手できるようになった現在、Aruduino、マイコンなどを利用した実験が、ネットに沢山公開されています。
又、電子キットでは「ビュートバランサー2(ヴィストン社)」などが有名のようです。

わたしも興味がありますので、トライしてみるのも良いのでは・・・と思っています。
Balancer2img2
ヴィストン社の「ビュートバランサー2」

○ロビライド
Robi2_39g
「ロビライド情報公開(第二弾)」より

①ボタン
  ロビが乗り込みハンドルのボタンを押すと底面の可動スタンドが格納される
②グリップ
  ロビとはマグネットでしっかりとグリップされます
③ハンドル
  ロビの体重移動で左右移動のコントロールができます
④赤外線受光器
  付属のリモコンでコントロールできます
⑤ジャイロセンサー・加速度センサー
  前後の傾きを検知し、バランスをとるようにコントロールします
⑥エンコーダー
  タイヤの回転量を検知し、移動のコントロールを行なう
⑦充電ジャック
  ロビライドの充電時に使用、一回の充電で2時間30分走行可能との事
   
Illust2702

わたしは、以前からセグウェイタイプのロビの乗り物が出たら手にいれたい・・・と思っていましたので、今回、デアゴさんにオーダーしておきました。
来年2月以降デリバリー予定だそうですが、非常に楽しみです。

つづく

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