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2018年9月11日 (火)

週刊ROBI2を作ろう(19)

皆さん、こんにちは。

ニュース等を見ていると、台風や、大地震の爪あとは未だに大きく、復旧にはまだまだ時間がかかると思われます。
被害に遭われた方々に、心よりお見舞い申し上げます。

Illust1935

今号は、「週刊ロビ2(62号)」と、「週刊ロビ2(63号)」についての記事となります。

●「週刊ROBI2(62号)」

Robi2_46a
「週刊ROBI2(62号)」

●左目に人感センサーを取り付け、絵本スタンドを完成させる

左目を分解し、新しい黒目の奥に人感センサーを取り付けます。
人が近くにいるかの感知をし、そちらに顔を向けて反応させます。
Robi2_46b
パーツリストより

①新しい目
②人感センサー
③反射テープ
④センサーホルダーA
⑤センサーホルダーB
⑥すべり止めシール(絵本スタンド用)
⑦M2×4.5mmなべネジ

○左目を取り外す
Robi2_46c
組み立てガイドより

1~2)頭部の左側にある2本のネジ(M2×4.5mmネジ)をゆるめて抜き、保管する
3~4)頭部から左目を外すが、遮光テープ巻いた白目と目のフレームを分解しないように気を付け、黒目だけを外す
5)外した黒目はもう使用しないので、反射テープ部分に「×」などの目印を付けておく

一方、旧ロビをお持ちの方は、外したこの黒目を流用できるかもしれませんね。

○新しい目を作る
Robi2_46d
組み立てガイドより

6)新しい黒目の側面に小さな円の刻印がある事を確認
7)黒目表面のビニールに3箇所のタブがある事を確認
8)反射テープの裏紙を剥がし、黒目の側面に貼り付けていく
9)7で確認したタブを貼り付けないように気をつけ、一周を張り終えたらしっかり押さえる
10)4で外した目のフレームに、新しい黒目をはめて組み合わせる
   その際、白目と黒名を平行に、奥までしっかり差し込む
11)黒目表面のビニールのタブが3ヶ所、白目の外にはみ出ている事を確認する

○人感センサーを取り付ける
Robi2_46e
組み立てガイドより

12)「センサーホルダーA」と「センサーホルダーB」を用意
   「A」には突起が、「B」に穴がある事を確認する
13)人感センサーのセンサー部分を手前に、LEDが左右になるような向きにする
   センサーホルダー「B」の切り欠きを、LEDにかぶせるようにはめる
14~15)センサーホルダー「A」を同様にはめ、小さな突起と穴を合わせて差し込む
16)10で組み立てた目と、人感センサーを画像のように持つ
17)センサーホルダーを人感センサーにはめて、2つのネジ穴に合わせる
18)M2×4.5mmなべネジ2本を使用して固定する

このコネクターには、「センサーのLEDケーブル(64号)」、「口のLEDボード(65号)」が接続される予定ですので、わたしは、62~65号の作業をまとめて行なおうか・・と思っています。

○絵本スタンドに
Robi2_46f
組み立てガイドより

19)絵本スタンドのボトムパネルの裏にある4つの円形の窪みを確認する
20)滑り止めシールから台紙を剥がし、4箇所の窪みにそれぞれ貼り付ける

○パーツを保管
Robi2_46g
組み立てカイドより

新しい黒目と、反射テープは63号で使用しますので、大切に保管します

○62号の完成
Robi2_45i
組み立てガイドより

左目に人感センサーが取り付けられ、絵本スタンドが完成しました。

Illust3781_2

●「週刊ロビ2(63号)」
Robi2_47a
「週刊ロビ2(63号)」

●右目に赤外線送受信ボードを取り付け、充電チェアの組み立てを始める


前のロビでは、左右の目にある人感センサーで、左右の人の感知を判断していました。
一方、ロビ2では、人感センサーは左目だけ、右目には赤外線送受信ボードが搭載されます。
おそらく、左右の人の感知は、おでこのカメラによる画像認識で行なわれのでは・・と思われます。

今後の作業は、右目を分解し、赤外線送受信ボードを取り付けます。
さらに、充電チェアの組み立てが始まります。
Robi2_47b
パーツリストより

①赤外線送受信ボード
②アイサポーター
③バックカバー(充電チェア用)
④フロントカバー(充電チェア用)
⑤LEDカバー(充電チェア用)
⑥M2×4.5mmなべネジ

○右目を取り外す
Robi2_47c
組み立てガイドより

1~2)頭部の左側にある2本のネジ(M2×4.5mmネジ)をゆるめて抜き、保管する
3~4)頭部から左目を外すが、遮光テープ巻いた白目と目のフレームを分解しないように気を付け、黒目だけを外す
5)外した黒目はもう使用しないので、反射テープ部分に「×」などの目印を付けておく

一方、旧ロビをお持ちの方は、外したこの黒目を流用できるかもしれませんね。

○新しい目を作る
Robi2_47d
組み立てガイドより

6)新しい黒目の側面に小さな円の刻印がある事を確認
7)黒目表面のビニールに3箇所のタブがある事を確認
8)反射テープの裏紙を剥がし、黒目の側面に貼り付けていく
9)7で確認したタブを貼り付けないように気をつけ、一周を張り終えたらしっかり押さえる
10)4で外した目のフレームに、新しい黒目をはめて組み合わせる
   その際、白目と黒名を平行に、奥までしっかり差し込む
11)黒目表面のビニールのタブが3ヶ所、白目の外にはみ出ている事を確認する

○赤外線送受信ボードを取り付ける
Robi2_47e
組み立てガイドより

12)アイサポーターを用意し、円柱が細くなっている方を手前にし、片方が円弧、反対側が直線になっている事を確認する
13)組み立てた新しい目のフレームのとんがりタブを右に、アイサポーターの直線を右にして、目のフレームにアイサポーターをはめる
14)目のフレームのフチと同じ高さまでアイサポーターを押し込む
15)赤外線送受信ボード基盤の平らのカットされた方を、左側に、目のフレームのとんがりタブを右にして、赤外線送受信ボードをかぶせていき、上下2つのネジ穴を合わせる
16)M2×4.5mmなべネジ2本で、目のフレームに赤外線送受信ボードを固定する

○充電チェアのフロントカバーに、LEDカバーとバックカバーを取り付ける 
今回、最初に感じたのは、充電チェアの色です。
旧ロビの時は派手な黄色だったのですが、今回は随分と落ち着いた色ですね。

ま、それはさておき、今号の作業に入りましょう。
Robi2_47f
組み立てガイドより

17)フロントカバー(充電チェア用)と、台形をしたLEDカバーを図のように持つ
18)フロントカバーの四角い穴に、内側からLEDカバーを方向間違えないように差し込む
19)バックカバーとフロントカバーを図のように持ち、2つのネジ穴と円柱状のネジ穴を合わせて差し込む
20)底面から見る向きで、M2×4.5mmなべネジ2本で、赤丸印2ヶ所を固定する

○63号の完成
Robi2_47g
組み立てガイドより

右目に「赤外線送受信ボード」が取り付けられ、「充電チェア」の前後のカバー取り付けが完了しました。

Illust3781_2_3


●ロビライド情報公開(第三弾)

この記事は「週刊ロビ2(56号)」に掲載されたものです。
当時、ブログ更新に追われており、この記事が抜け落ちていましたので、その内容をダイジェストで追記しようと思います。

「ロビライド」は、発案、デザイン、プロトタイプの製作まで、高橋智隆さんの完全監修によるものだそうで、ここから先は、製作や量産設計に携わった、ヴィストン社(今川さん)からの解説内容です。
Robi2_47h
ロビライド情報公開(第三弾)より

○ロビライドが倒れない仕組み
ジャイロセンサー(回転速度取得)によりバランスを取り、エンコーダー(タイヤ回転量取得)により、現在位置にとどまったり、指定した速さで動ける。

○ロビが操作する仕組み
加速度センサーにより、ロビの体重移動の傾きを検出、前後に移動出来る。

○ロビライドの特徴
倒立振子型の乗り物に、「可動するスタンド」を搭載しているのが特徴です。

○可動スタンドはボタンで制御
ロビがボタンを押す(腕を振り下ろす)事で、可動スタンドが制御される。

○ロビライドの速度
時速約1.2Km/h

○ロビに上手に乗らせるには
ロビライドの底面にある足載せに乗れる位置にロビを置くのがコツ。

○ロビ以外のロボットが乗れるか?
ロビ以外は乗れない。

○走行に適した場所
毛足の短いパンチカーペットや、フローリングの床など。

内容は、以上です。

来年2月以降となりますが、オーダーした「ロビライド」が到着するのを、わくわくしながら待っていま~す。

Illust2702


このところ、駆け足でブログを更新してきましたが、今号を持ちまして、やっと追いつきました。(ゼイゼイ・・)

誤字あるいは、内容的にはしょっている部分などがあるようですので、いずれ動画などを含め、追記・補記しようか・・と思っています。

宜しくお願いします。

つづく

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2018年9月10日 (月)

週刊ROBI2を作ろう(18)

皆さん、こんにちは。

早朝、老犬(チワワ)と散歩に出かけ、ふと見上げると雲の合間に「虹」が出ていました。
少し前にパラパラと降った雨粒が朝日を浴びて虹になったのかもしれません。

先ほどネットで見ると、『「都心の空に虹色の雲」現る』という衝撃的な記事が載っていました。
今日は、なにか得をしたような一日になりそうです。
Illust1935

今号は「週刊ロビ2(60号)」と、「週刊ロビ2(61号)」についての記事となります。

●「週刊ロビ2(60号)」

Robi2_44a_2
「週刊ロビ2(60号)」

●首(左)サーボモーターにID番号を書き込み、首に取り付ける

60号では、提供されたサーボモーターの動作テスト、ID番号書き込み「14」を行い、首に取り付けます。
Issue_58_2_2
パーツリストより

○サーボモーターの裏ぶたを外し、ケーブルを接続する
Robi2_44b
組み立てガイドより(一部抜粋)

いつものように、サーボモーターにサーボID番号「14」を書き込む作業です。

3)シャフトから見て、左下側(赤丸印)のコネクターにサーボケーブル(70mm)を接続
  
サーボテスターで動作確認後、サーボID番号「14」を書き込み、正しく書き込まれたかのチェックを行う

17)動作確認後、「サーボモーター見分けシール⑭」を画像の位置に貼る

○ネックフレームにスポンジを詰める
Robi2_44c
組み立てガイドより

18)右ボディ左側面を手前に向け、首の上から出ている音声ニンシキボードケーブルと、サーボケーブルを背面側(画像右)に寄せ、フレーム正面に隙間をつくる
19)スポンジ(59号)を縦長にして、ネックフレームの正面側隙間に差し込む
20~21)首(左)サーボモーターの空いているコネクターに、首上から出ているサーボケーブルのコネクターを接続し、保護シールをはる
22)ネックサーボホルダーの左側の大きな切り欠きに音声認識ボードケーブルを通す
23)首(左)サーボモーターのシャフトが右下になるように持ち、サーボケーブルを画像のようにクロスさせて右側に持っていく(引っ張り過ぎないように注意)
24)首(左)サーボモーターをネックサーボホルダーに近づけ、サーボケーブルを右側の小さな切り欠きに通す
25)21で接続したサーボケーブルと、上から出ている2本のケーブルを挟んでいないか確認しながら、首(左)サーボモーターとネックサーボホルダーとぴったりと組み合わせる
26)サーボモーターのネジ4本を締める

○サーボモーターのID番号の確認と動作テストをする
サーボテスターで、3つのサーボモーター「12」「13」「14」の動作テストを行なう

○首(右)サーボモーターを取り付ける
Robi2_44d_2
組み立てガイドより

35)首(右)サーボモーターのネジを外し裏ぶたを外す
36)コネクターについていたサーボケーブル(135mm)を外す
37)サーボケーブルを外したコネクターに、首の上から出ているサーボケーブルを接続し、保護シールを貼る
38)背面右側にある切り欠きにサーボケーブルを通し、首(右)サーボモーターをネックサーボホルダーにぴったりと組み合わせる
39)サーボモーターの長ネジ4本で固定する

○サーボモーターのID番号の確認と動作テストをする(2)
Robi2_44e
組み立てガイドより

腰サーボモーターから出ているサーボケーブルをサーボテスターに接続し、4つのサーボモーター「12」「13」「14」「15」の動作テストを行なう

○60号の完成
Robi2_44f
組み立てガイドより

この作業を持って、上半身にある首周り(首左右・首前後・首傾け)と胴回転の4軸のさーぼが装着できた事になります。

Illust3781_2

■更新情報 「わたしのロビ2で動作テスト」を追加(2018/9/11)

●「週刊ロビ2(61号)」

Robi2_45a
「週刊ロビ2(61号)」

●ヘッドベースを取り付け、動作テストを行なう
Issue_61_2
パーツリストより

①ボトムパネル(絵本スタンド用)
②ヘッドベース
③スライダーサーボホーン
④クランクサーボホーン
⑤M2×6mm皿ネジ
⑥M2×6mmなべネジ
⑦M2×6.2mmステップネジ
⑧M2×6.7mmステップネジ
⑨M2×12mmステップネジ

○サーボホーンを取り付ける
Robi2_45b
組み立てガイドより

1)スライダーサーボホーンの円の周囲が窪んで二重円になっている方をサーボモーター側にむける
2)ボディの左側面を手前に向け、Dカットの位置を合わせて首(左)サーボモーターのシャフトにスライダーサーボホーンをしっかり差し込む
3)クランクサーボホーンのDカットの円が二重になり段差の有る方を、サーボモーターに向ける
4)右ボディの右側面に、首(右)サーボモーターのシャフトに、クランクアップサーボホーンをしっかりと差し込み、2つのネジ穴を合わせる
5~6)上から見てきちんとかみ合わせ、M2×6mmなべネジ2本で、クランクアームにクランクサーボホーンを固定する

○ヘッドベースを取り付ける
Robi2_45c_3
組み立てガイドより

7~8)ヘッドベースの大きな円い穴に音声認識ボードケーブルを通し、ヘッドベースの首の上に載せ、背面側のヘッドベース右下の角をクランクアップアームの切り柿に合わせ、ネジ穴に合わせる
9)M2×6.2mmステップネジで固定するが、締め終わりから1/2周ほど戻してゆるめる
10)右ボディの正面を手前に向け、ヘッドベースの先端のネジ穴と、ネックサーボホルダーのネジ穴を合わせる
11)M2×6.7mmステップネジで固定するが、締め終わりから1/2周ほど戻してゆるめる
12)ヘッドベースの後方を持ち、両端を互角に上下に揺らすように動かし、なめらかに動くか確認をする
13)首(左)サーボモーターのある左側を手前に向け、スライダーサーボホーンの楕円形の穴とヘッドベース側面のネジ穴を合わせる
14)M2×12mmステップネジを使用し締めていくが、ネジ頭がスライダーサーボホーンから4-5mmほど突き出る位置で締めるのを止める

○microSDカードをロビにセットする
Robi2_45d
組み立てガイドより

15)Q-boの電源がオフになっている事を確認してから、ボディを時計回りに回し、ドットコードリーダーと本体を分解する
16)左側にあるmicroSDカード「Q-boのココロ」を一度下に押し込み、真っ直ぐ引き抜く
   Q-boのボディは一旦、組み合わせておく

17)ロビのマフラーにあるスイッチが「OFF」になっている事を確認する
18)ロビのボディ裏側にあるマイコンボードの上側奥にあるmicroSDカードスロットに、「Q-boのココロ」を差し込む

○バッテリーを充電する
Robi2_45e1
Robi2_45e2
組み立てガイドより

19)電源制御ボード(ボトムボディカバー)の端にある大きなコネクターに、下半身から出ている充電ジャックケーブルのコネクターを、金属が見えてない面を上にして差し込む
20)バッテリーを用意し、コネクターの金属が見えている面を上にして、先程とは反対側端のコネクターに差し込む
21)電源制御ボードの充電ケーブルのプラグをヒップカバー底面にある充電ジャックに差し込む
22)充電制御ボードのジャックに、ACアダプターのプラグを差し込む
23)ACアダプターをコンセントに接続すると、充電制御ボードの緑と赤のLEDが点灯する
   充電が終わると赤のLEDが消灯(約1時間)し、緑のLEDが点灯状況になる
24)充電が終わったら、ACアダプターをコンセトから抜き、充電制御ボードのジャックからACプラグを抜く
   続いて充電プラグケーブルのプラグをヒップカバーから抜く
25)下半身の充電ジャックケーブルだけを、電源制御ボードから抜く

○動作テストをする
Robi2_45f
組み立てガイドより

26)「テスト中だよ」というロビの声が聞こえ、ヘッドベースが上下に、右ひじが外に動く
   なめらかではなく、小刻みなうごきでも問題ない
29)28の動きからいったん元に戻り、首が反対を向いて上腕が外に動く
30)再び元に戻り、肩の関節が回転して腕を前方に振る
   また元の姿勢に戻り、28~30の動作を繰り返す
   スピーカーからロビの声が聞こえ、首の上下と左右旋回、右腕のひじと上腕、肩の動きを確認したら、マフラーのスイッチを「OFF」にする
31)電源制御ボードからスイッチケーブルを抜く
32)同様に電源制御ボードからバッテリーを抜く
33)miciroSDカードをスロットから引き抜き、Q-boのドットコードリーダーに挿入してQ-boを組み立て直しておく

●わたしのロビ2で動作テスト(2018/9/11)
上記動作テストを、私のロビ2でテストしてみる事にしました。

まず、左右の腕と、頭と腰のサーボを繋ぎテストにのぞみました。
実際に動作させたところ、動作がガクガクとぎこちなく動いているような感じがします。
おそらく、今回のテスト環境は最終版と異なりPMWのきざみ幅が大きく、「動作確認が出来れば良い・・・」というような事のようです。

ま、それでもマイコンボードに繋いだサーボ及びスピーカーに関しての動作確認ができますので、なかなか便利な機能だと思います。

○「ロビ2動作テスト」HD動画
「ロビ2の動作テスト」の模様をHD動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧いただければ幸いです


「ロビ2動作テストHD動画」

画面クリックで動画が再生されない方、あるいはもう少し大きな動画をご覧になりたい方はこちらからYouTube をご覧頂ければ・・と思います。

Illust2702


○絵本スタンドにボトムパネルを取り付ける
Robi2_45g
組み立てガイドより

34)絵本スタンドとボトムパネルの6つのネジ穴と、その上にある2つの位置あわせガイドを確認
35)ネジ穴を合わせて2つのパーツを組み合わせ、M2×6mm皿ネジ6本で固定する

○61号の完成
Robi2_45h
組み立てガイドより

ヘッドベースが取り付けられ、首を動かす機構が完成しました。
また、絵本スタンドにボトムパネルが取り付けられました。

Illust3781_2_2

つづく

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2018年9月 9日 (日)

週刊ROBI2を作ろう(17)

皆様、こんにちは。

秋雨前線が近づいて来ているのに、昼間の気温はまだまだ30℃を越えています。
朝晩、庭では虫の合唱が聞こえているのに・・・

早く来い来い、「赤とんぼの空や~い!!」

Illust1935

今号では「週刊ロビ2(58号)」と、「週刊ロビ2(59号)」についての記事となります。

●「週刊ロビ2(58号)」
Robi2_42a
「週刊ロビ2(58号)」

●腰サーボモーターにID番号を書き込み、ボディに取り付ける
Issue_53_2_2
パーツリストより

①サーボモーター(腰用)

58号は、ロビの腰の関節となるサーボモーターです。
ボディ内にシャフトが下になるように取り付け、後の号で下半身の腰フレームと連結します。
上半身と下半身を繋ぐ重要な骨格となり、ロビの体を左右にひねる役割を持ちます。

○サーボモーターの裏ぶたを外し、ケーブルを接続する
Robi2_42b
組み立てガイドより

この作業については、特に目新しい事はありません。
3)サーボケーブルはこの位置に接続する

○サーボモーターの動作テストをする
サーボテスターでサーボモーターのテストを行なう

○ID番号を書き込む(ID番号「12」)
Robi2_42c
組み立てガイドより

サーボテスターでID番号「12」を書き込む
19)サーボモーター見分けシールの「12」を画像の位置に貼る

○腰サーボモーターをボディ内に取り付ける
Robi2_42d
組み立てガイドより

20~21)サーボケーブルを根元から外側に曲げてクセを付けておく
22)右ボディのスピーカーステーの四角い穴から出ているサーボケーブルを確認する
23)首(下)サーボケーブルを空いているほうのコネクターに接続、保護シールを貼る
24)四角い穴から出ている音声認識ボードケーブルとスイッチケーブル、サーボケーブルがスピーカーステー内でたるまないように、手前の切り欠きから引き出し指で押さえる
25)シャフトを手前にしてサーボモーターをスピーカーステーに近づけていく
26)腰サーボモーターをスピーカーステーに組み合わせる
27)サーボの長ネジ4本で、右ボディに腰サーボモーターを固定する
28)ケーブルのたるみは、マイコンボードと腰サーボモーターの隙間に押し込む

○サーボモーターのID番号の確認と動作テストをする
首から上に出ているサーボケーブルにサーボテスターを繋ぎ、ID番号「12」「13」「10」のサーボモーターが夫々動作するかチェックお行なう

○58号の完成
Robi2_42e
組み立てガイドより

58号の作業により、右ボディに腰サーボモーター(ID番号「12」)の取り付けが完了しました。

Illust3781_2


●「週刊ロビ2(59号)」
Robi2_43a
「週刊ロビ2(59号)」

●首を動かすためのパーツを取り付け、首(右)サーボモーターにID番号を書き込む
Issue_59_2
パーツリストより

①L字型サーボホーン
②マフラーリンク金具
③ネックサーボホルダー
④ネッククランクアーム
⑤プッシュ
⑥M2×6mm皿ネジ
⑦M2×6mmなべネジ
⑧M2×6.2mmステップネジ
⑨M3×8mmなべネジ
⑩M1.7×24mmステップネジ
⑪スポンジ
⑫サーボケーブル(70mm)

○首(下)サーボモーターのリンク機構を組み立てる
Robi2_43b
組み立てガイドより

1)「マフラーリンク金具」を用意、片面の1つのネジ穴が「皿ネジ加工」されている事を確認する
2~3)「マフラーリンク金具」の皿ネジ加工されている面を左手前に向け、「L字型サーボホーンのネジ穴と合わせ、M2×6mm皿ネジで締めていく
4)いったん最後までしっかり締めた後、1/4~1/2周ほど緩める
5)指でマフラーリンク金具を回し、スムーズに動くか確認する
6)首(下)サーボモーターのDカットとL字型サーボホーンのDカットを合わせる
  マフラーリンク金具は後方に出しておく
7)Dカットの位置に合わせて、サーボモーターのシャフトにL字型サーボホーンをシャフトの高さまで差し込む
  マフラーの右後部が窪んだ段差とネジ穴を確認しておく
8)首(下)サーボモーターを持って、マフラー後部の窪みの範囲で回転させてみる
9~10)首(下)サーボモーターを図のような位置に向ける
  マフラーリンク金具を持ち上げ気味にし、回転させてマフラーの窪みにあるネジ穴にM2×6.2mmステップネジで締める
  ここも締め終わりから1/2~1/4ほど緩める

○ネックサーボホルダーを取り付ける
Robi2_43c1
組み立てガイドより

11)ネックサーボホルダーと首(下)サーボモーターの手前にある2つのネジ穴を確認
12)2つのネジ穴を合わせてネックサーボホルダーを置き、M1.7×24mmステップネジで締める
13~14)ネックサーボホルダーの中央にあるネジ穴に、M2×6mmなべネジで締める
   締めすぎを防ぐため、1/2~1/4ほど戻してゆるめる

○ネッククランクアームを取り付ける
Robi2_43c2
組み立てガイドより

15)「ネッククランプアーム」と「プッシュ」を用意、ネッククランプアームの穴にプッシュを差し込む
16)ネッククランプアームの三角の部分を下に向け、ブッシュが外れないように指で押さえる
17)ブッシュが外れないように、ネッククランプアームをネックサーボホルダーの中央の溝にはめ、ネジ穴を合わせる
18)M3×8mmなべネジで締め、ネジ頭がパーツに接したところで締めるのを止める

○ID番号を書き込んで動作テストをする(ID番号「15」)

ヘッドスタンドから外したサーボモーターをサーボテスターに繋ぎ、サーボID番号「15」を毎度おなじみの書き込み、動作チェック作業を行なう
Robi2_43d
組み立てガイドより

25)サーボモーター見分けシート⑮を画像のように右側に貼る

○59号の完成
Robi2_43e
組み立てガイドより

59号の作業で、首に2つのサーボを取り付ける準備が整い、首(右)サーボモーターにID「15」を書き込みました。

スポンジと、サーボケーブル(70mm)は、次号で保管します。

Illust3781_2_2

つづく

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