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2019年2月19日 (火)

週刊ROBI2を作ろう(27)

皆さん、こんにちは!

今年も寒い冬でしたが、もう2月も半ばを過ぎたのですね。
我が家の梅は未だつぼみですが、ご近所の白梅は五分咲きとなり、「春が来たよ!」と告げています。
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春を告げる白梅(iPhone XS Max  by fumi )

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●デアゴ社から重要なお知らせ
デアゴ社から『発売日の再変更』のお知らせがきました。
内容は以下の通りです。
Robi2_66f_2
                 以上

最終80号が2週間弱遅れる(3月19日が4月2日)一方、80号の予定だった「音声認識ボード」が79号に繰り上がり、3月5日にお届け・・・との事です。
リリース直後に「音声認識ボード」の動作テストが可能かどうかは分りませんが、手元にある・・という事は、今回のお知らせはそう悪い話ではなさそうです。

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2月分として、「週刊ロビ2(77~78号)」が届きました。
早速、見ていきましょう。

●「週刊ロビ2(77号)」
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「週刊ロビ2(77号)」

●全身の動作テストを行ない、ケーブルと「画像処理ボード」を取り付ける
77号では、microSDカード(Q-boのココロ)を使用して、全身のサーボモーターの動作テストを行います。
併せて、ロビを充電チェアに座らせて充電のテストも行ないます。
続いて、フロントヘッドカバー内に「画像処理ボード」の配線と取り付けをおこないます。

○今月のパーツ
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パーツリストより

①「画像処理ボード」

○充電する
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組み立てガイドより

1)「充電チェア」と「充電アダプターのプラグ」を確認する
2)ロビ2の充電ジャックと「充電チェアのプラグ」が密着するように座らせ、マフラーの電源SWが「OFF」になっている事を確認してから「ACアダプターのプラグ」を差し込む
3)ロビ2を「充電チェア」に深く座らせる(座った状態の基本姿勢)
4)「ACアダプター」をコンセントに接続、正面からLEDの状態を確認する
  通電していれば「緑LED」が点灯し、充電中はさらに「赤LED」が点灯する
5)「赤LED」が消灯し充電が完了したら、ACアダプターを外し、ロビ2を「充電チェア」から外す

○全身の動きをテストする
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組み立てガイドより

6)「Q-bo」から「Q-boのココロ」を取り出す
7)ロビ2の「電源SW」が「OFF」になっている事を確認する
8)ロビ2の「カードスロット」に「miciroSDカード(Q-boのココロ)」を差し込む
9)ロビ2の脚を伸ばして立たせ、マフラーをしっかり持って支えながら、「電源SW」を「ON」にする
10)電源が入ると基本的な立ち姿勢になる。
   すぐに「テスト中だよ」とスピーカーから声が聞こえ、胸をはるように両腕と両脚を広げ、頭を上に上げる
11)再び元の姿勢に戻る
12)続いて、膝を曲げながら両腕を大きく広げ、ひざをかがめて、顔を右側に向け、再び元の基本姿勢に戻る
13)続いて上半身を左に旋回させながら、腕を前方に振り上げ、元の基本姿勢に戻る
10)~13)の動作を繰り返すので、確認したら「電源SW」を「OFF」にして終了する

○77号動作テストの動画
「立った状態」、「座った状態」での動作テスト動画を撮影しました。

今回の動画を撮るにあたり、わたしのロビ2は、「クラフト親父」さんの記事を参考に、座った状態では「股関節」と「膝」のサーボが動かないように、プログラムを改造してあります。

通常、脚のサーボを動作させた状態で「充電チェア」に座らせ「動作テスト」を行いますと、サーボやパーツが壊れたり、思わぬ怪我をする事がありますので、くれぐれも実施されないようにお願いします。

「77号動作テストのHD動画」は、ここ、もしくは、下の画像クリックでご覧いただけます。
ご笑覧頂ければ幸いです。
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「77号動作テスト」のHD動画

○「音声認識ー画像処理ケーブル」と「カメラのパーツ」を取り付ける
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組み立てガイドより

14)「画像処理ボード」と「音声認識ー画像処理ケーブル」を写真のように持ち、ケーブルのコネクターの表(白い面)を手前に向け、「画像処理ボードのコネクター」にしっかり接続する
15)「画像処理ボード」を裏返して置き、画像のように「カメラステー」の窪みのある方を上に持つ
16)「カメラステー」の四角い窪みに「カメラ」をはめる
   この時、画像読み取りに影響しないよう、くれぐれもレンズには触れないようにする
17)「カメラホルダー」を用意し、画像のように突起のある方を上に、円弧を左に持つ
18)「カメラステー」の切り柿に「カメラホルダー」の突起を合わせてはめる
   この時、「ググ」という感覚で押し込む

この作業ですが、黒い「カメラホルダー」が非常に小さいため、指が太いおじさま達は、結構苦労するかもしれません。
又、「カメラから出ている金色のケーブル」は折り曲げないように注意が必要です。

○「画像処理ボード」を「フロントヘッドカバー」に取り付ける
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組み立てガイドより

19)ロビ本体と「画像処理ボード」を画像のように持ち、「RTCボード」の左側から出ているケーブルを、コネクターの表(白い面)を手前に持ち、「画像処理ボードの下のコネクター」にしっかりと接続する
20)「フロントヘッドカバー」を用意し、「画像処理ボード」と「カメラステー」を取り付ける作業にとりかかる
21)「画像処理ボード」をネジ穴を合わせて置き、M2×4.5mmなべネジ4本で固定する
22)ケーブルが邪魔にならないように左右に分け、「カメラステー」をネジ穴を合わせて置く
23)M2×4.5mmなべネジ2本で「カメラステー」を固定する
   この時、「ヘッドカバー」の正面の穴に、「カメラの中心」がある事を確認する
24)最後に「フロントヘッドカバー」を頭部にそっと載せておく

○77号の完成
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77号で「カメラと画像処理ボード」が内蔵された

ヘッド内部に「カメラ」と「画像処理ボード」が内蔵されましたが、結構ぎっしり感が強くなってきました。
おまけに、79号では「音声認識ボード」を組み込む事になります。
早く完成させたいものです。

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●「週刊ロビ2(78号)」
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「週刊ロビ2(78号)」

●右目を固定し、「microSDカードボード」を取り付ける
78号の作業は、「ヘッドスイッチボード」から出ている「右目ー頭ケーブル」を右目のコネクターに接続し、右目を「ヘッドフレーム」に固定します。
続いて、「フロントヘッドカバー」に取り付けた「画像処理ボード」に「microSDカードボード」を取り付け、『写真保存用のmicroSDカード「ロビフォトSD」』をセットします。

○今月のパーツ
Issue_78_2a
パーツリストより

①「microSDカードボード」
②『micoroSDカード「ロビフォトSD」』

○右目に「右目ー頭ケーブル」を接続する
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組み立てガイドより

1)「フロントヘッドカバー」を持ち上げて、「右目ー頭ケーブル(黒い2線ケーブル)」を確認する
2)「右目」を持ち上げ、空いている小さなコネクターを確認する
3)手順1)で確認したケーブルのコネクターの表(白い面)を、平行に並んでいるコネクターがある側に向け、しっかり差し込む
4)接続すると頭部の配線は画像のようになる
  
○右目を固定する
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組み立てガイドより

5)「ヘッドフレームの右側」を手前に置き、ヘッドフレームの位置合わせガイドとネジ穴を確認する
6)M2×4.5mm皿ネジを2本使用し、右目を固定する

○「microSDカードボード」を取り付ける
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組み立てガイドより

7)「①microSDボードカード」と「画像処理ボード」を画像のように持つ
8)「画像処理ボード」の黒いコネクターの10個の小さな穴と、「microSDカードボード」の裏にある10本のピンを確認する
9)手順8)で確認した穴とピンを正確に合わせて、上から真っ直ぐに奥まで差し込む
10)M2×4.5mmなべネジ2本を使用し、「microSDカードボード」を「画像処理ボード」に固定する

○「ロビフォトSD」をセットする
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組み立てガイドより

11)『②microSDカード「ロビフォトSD」』を画像のように持つ
12)銀色のスロットに、画像の位置までしっかり差し込む
13)ケーブルを調整して、「フロントヘッドカバー」をロビのヘッドに被せておく

○78号の完成
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78号まで完成

「ロビフォトSD」を(ヘッド内部に)装着したROBI2です。
まだ、両目とカメラの部分には透明なカバーが付いています。

皆様、完成迄残すところ、あと2号(79~80号)となりました。
待ち遠しいですね~。

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つづく

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