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2019年3月14日 (木)

週刊ROBI2を作ろう(29)

みなさん、こんにちは!!

ロビ2の最終版(80号)の発売予定日は、来月(4月2日前後)という事で、今号では先日届いた「Robi Ride(ロビライド)」の組み立てに触れてみたいと思います。

●「Robi Ride(ロビライド)」
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「Robi Ride(ロビライド)」

●ロビライドを組み立てる
ロビライドの組み立ては、従来デアゴ社が踏襲してきた、「週をまたがって序々に組み立てる『週刊××』という方式」ではなく、いきなり、ドーンとすべて一式が箱入りで届きました。

ただ、この中の一部パーツが***だとは、知る由もありませんでした。
完成真近に起こった衝撃の事実・・・・
そして、デアゴさんの対応は・・・
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大きな箱に入った「Robi Ride」キット

○「Robi Ride」のセット内容
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キットのパーツリストより

箱の中身は上記パーツリストのように、プラパーツ、金属パーツ、電子ボード類、ケーブル、ネジ、バッテリー、充電器、マニュアル類などが、ぎっしりと3段積みでパッケージされていました。

開封後、全パーツの有り無しチェックを行いましたが、ぎっしりと詰め込まれたパーツの多さと、それらがスマートにパッケージングされている様は、大変感銘を受けました。

○ネジ類の整理
わたしは、ロビの組み立て同様、沢山あるネジ類は袋から出し、種類別に分類箱に収納しています。
とくに、「ロビライド」の場合、マニュアルに「A」~「K」までの指定が出ていますので、マグネット付きドライバーで簡単に取り出す事ができます。
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整理箱に入れた「袋から出したネジ」

さて、それでは「組み立て手順」に従って組み立てていきます。

○タイヤを組み立てる
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組み立てマニュアルより

1)「サイドフレーム(左)」の穴に、「エンコーダー付きモーター」のシャフトを差し込む
2)反対側から、M2.6mm×5mm皿ネジ2本でしっかり留める
3)「サイドフレーム(右)」も同様に「エンコーダー付きモーター」をしっかり固定する
4)「エンコーダー付きモーター」のシャフトに、Dカットの位置に併せて「ギア(小)」を差し込む
5)「ギア(大)」に「ベアリング(大)」をはめ、裏返しして「ベアリング(小)」をはめるが、「ギア」と「ベアリング」は平行にしてまっすぐ押し込む
6)「ベアリング(小)」をはめた面(4つの円柱状のネジ穴がある面)を外側にして、「サイドフレーム(左)」にはめ、M3×6mm座金付きネジで固定する
7)「ホイール」の4つのネジ穴の内側(ボス状)に、「サイドフレーム(左)」に組み付けた「ギア(大)」の4つの円柱のネジ穴に合わせてはめ、M2×6mmなべネジで固定する
8)「ホーイルパネル」の3つの突起をホイールの3つの小さな穴(位置あわせガイド)に合わせてはめ、M2×6mm皿ネジで固定する
  手順4)~8)を参照し、サイドフレーム(右)も同様に組み立てる

○ハンドルを組み立てる
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組み立てマニュアルより

9)「ハンドル(後)」と「リミットスイッチ付きケーブル」に2つのネジ穴を確認、ケーブルが下、金属ピンが上になるように、M2×9mmなべネジ2本で固定する
10)ケーブルをハンドルの溝に沿わせて、楕円の穴に通す
11)「フロントボディ(前)」に「スラストベアリング(板)」をはめ、その上から「スラストベアリング」を(裏表は気にせず)重ねてはめる
12)ケーブルは「フロントボディ(前)」の楕円の穴に通し、「ハンドル(後)」を重ねる
13)「バネ保持パーツ」の3つのネジ穴を合わせてはめ、締めすぎに注意しながらM2×6mm皿ネジ3本で固定する
14)「トーションバネ」を「バネ保持パーツ」にはめる
15)ハンドルを左右に倒し、それぞれスムーズに戻るかどうかを確認する
   スムーズに戻らない場合は、「バネ保持パール」のネジを緩めて調整する
16)「マグネット」を左右ハンドルにある仕切りの間にセットする
   左ハンドルは小さな窪みが有る面を手前に、右ハンドルは平らな面を手前にする
   マグネットの落下を防ぐため、左右の「親指」をそれぞれハンドルの裏側にくっつける
17)「ハンドルスイッチ」にM2×5mm座金付きネジを回し入れる
18)「ハンドル(後ろ)」のT字部分に「ハンドルスイッチ」を載せ、「ハンドル(前)」を上からぴったり重ねる(ケーブル挟み込みに注意)
19)「ハンドル」をひっくり返し、中央の2ヶ所、続いてハンドル部分の2ヶ所を、M2×6mm皿ネジ4本で固定する(ハンドルにくっつけておいた左右の指は外しておく)
20)「ハンドル円形部分」のネジ留めは、ネジ穴が見えるようにハンドルを左右に動かし、M2×6mm皿ネジ2本で固定する
21)最後に円形部分下側をM2×6mm皿ネジ2本で固定する
22)「ハンドルスイッチ」を押して、「カチカチ」という感覚で押し戻しが出来るか確認する

○「フロントボディ」に基盤やスイッチを組み付ける
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組み立てマニュアルより

23)メインボードにある各コネクターを確認、接続する位置、向きなどを、以降の手順をしっかり把握しながら、間違わないように組み立てる
24)「フロントボディ(前)」の裏側右上に「メインボード」を載せ、M2×4.5mmなべネジ4本で固定する
25)「リミットスイッチ付きケーブル」を赤で囲んだコネクターに、コネクターの表(白い面)を手前に向け、しっかりと差し込む

マニュアルには載っていませんが・・・・
ロビの製作では、必ず「サーボモーター」のID動作テストを行ないます
従って、手順25)の作業をする前に、初代ロビ(ロビ2以前のロビ)をお持ちの方は、「サーボモーター」と、旧ロビの「テストボード」を、サーボケーブルで繋ぎ、サーボの動作テストをしておいた方が良いとおもいます。
その際、サーボIDを「1」にして、動作テストを行なう様にします。
後述の、底面組み立て後では、動作範囲が狭くなるため動作テストが出来なくなりますので、注意が必要です。

26)サーボケーブルのコネクタ(PUSH)と記されている面を上に向け、メインボードの赤で囲ったコネクターにしっかり接続する
27)「ポテンションメーター付きケーブル」の黒い円柱を、Dカット部分を合わせながら、ケーブルが下になるように、しっかり差し込む
28)M2×2.5mm座金付きネジで、しっかりと締める
29)「ポテンションメーター付きケーブル」を、赤で囲ったコネクターに、コネクターの表(白い面)を右に向け差込み接続する
30)「スイッチ付きケーブル」を赤いケーブルが下になるように持ち、M2×4.5mmなべネジ2本で固定する
   尚、スイッチの右側はバッテリーの収納場所である事から、ケーブルはなるべく左側に寄せて這わせる
31)「スイッチ付きケーブル」を赤で囲ったコネクタに、裏を手前に向けしっかりと差し込む
32)先端にLEDが付いた「LEDハーネス」2本を、赤で囲ったコネクターに、コネクタの裏を左にして夫々差し込む
33)上側コネクターに接続した「LEDライト」を左下の穴に、下側コネクタに接続した方は右下の穴に、LEDが破損しないように丁寧にはめる

○底面を組み立てる
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組み立てマニュアルより

34)サーボケーブルのケーブルを中央あたりから下に出しておき、フロントボディ(前)の2ヶ所の円柱状の穴に、「ボトムボディ(上)」の2つの突起を差し込む(突起の外側にあるくぼみには、LEDライトがはまる)
35)組み合わせたパーツがはずれないように、底面を立て向けにして、M2×8mmなべネジ2本でまっすぐに固定する
36)「I2Cケーブル」のコネクタの表を手前に向け、「センサーボード」のコネクタに差し込む
37)「センサーボード」のケーブルを底面側から「フロントボディ」の隙間に通し、M2×4.5mmなべネジ2本で固定する
38)「センサーボード」のケーブルを、赤で囲った右上のコネクタに、裏を左に向けて差し込む

マニュアル通りに組み立てても良いのですが、組み立てのし易さでは、「手順(39~45)」を行なう前に「手順(46~48)」を先行される方をお勧めします。
でないと、「サーボ」や「可動スタンド」などがポロポロと落ちてきてしまいます。


39)「サーボモーター」のネジを抜いて裏ぶた外し、裏面から出ているサーボケーブルを、表から左側の四角い穴に通す
40)上のコネクタに、サーボケーブルの「PUSH」と記されている面を上にして接続する
41)再び裏ぶたを合わせ、手順39)で抜いた4本のネジで固定する
42)「可動スタンド(後)」のDカットの位置を合わせて「サーボモーター」のシャフトに奥までしっかり差し込み、M2×6mmなべネジで固定する
43)「サーボモーター」のシャフトを手前にして、中央にあるくぼみにはめる(サーボケーブルは、写真の赤い線で示したように底面に這わせる)

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組み立てマニュアルより


44)横から見て、「可動スタンド(後)」が浮いている場合は、「サーボモーター」が動かないように押さえて、「可動スタンド(後)」が底面に付くように下げておく
45)「可動スタンド(前)」を底面のくぼみに合わせてはめる(横から見て、ギアが「可動スタンド(後)」と正しく噛み合っているかを確認する)
46)底面を上にした状態を保持し、「右タイヤ」の「エンコーダー付きモーター」脇にあるアーチ状の2つの穴に、底面の2つの円柱を奥まで差し込む
47)「メインボード側にある円柱」に、「右タイヤ前方のアーチ状の穴」を差し込む(ケーブル挟み込みに注意)
48)同様に「左タイヤ」も底面と組み合わせ、「エンコーダー付きモーターのケーブル」は、「メインボード」のほうに出しておく
「エンコーダー付きモーター」と「可動スタンド」との間に隙間が有る事を確認しておく
49)「ボトムボディ(下)」を組み合わせ、M2×6mm皿ネジで固定する
50)「エンコーダー付きモーター」のケーブルを、コネクタの表を下にして差し込む(「右タイヤのケーブル」は右側、「左タイヤのケーブル」は左側のコネクタに接続する)

○フロント部分を組み立てて「ロビライド」を完成させる
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組み立てマニュアルより

51)スイッチが「OFF(下側)」になっている事を確認し、「バッテリーコネクタ」の表を上に向け、赤で囲ったコネクタに接続する
52)文字が書かれている面を手前にして、「バッテリー」を左のスペースに収める
53)「IRレシーバー付きケーブル」のコネクタの裏を左にして、赤で囲ったコネクタに接続する
54)「バッテリージャックケーブル」のコネクタを上に向け、赤で囲ったコネクタに接続する
55)「フロントボディ(後ろ)」に「バッテリージャックケーブル」を、M2×6mmなべネジ2本で固定する(黒ケーブルを左に、赤ケーブルを右にする)
56)「IRレシーバー」を「フロントボディ(前)」のくぼみにはめる(ケーブルはバッテリーのふちに這わせるようにする)
57)「ボトムボディ」の床にある溝より内側になるように、ケーブルを押し込む(5箇所のネジ穴にケーブルがかからないようにする)
58)ケーブルを挟まないように注意しながら、床にある溝に「フロントボディ(後)」をはめてピッタリと組み合わせ、M2×6mm皿ネジで固定する
59)好みの色の「耳パネル」をはめ、M2×4.5mm皿ネジで固定する
60)「ヘッドライトカバー」の3つの突起を、ヘッドライトの小さな穴に合わせてはめる
61)「ヘッドライトカバー」を左右に取り付けて、「ロビライド」本体の完成となる

○リモコンを組み立てる
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組み立てマニュアルより

62)「リモコンケース(下)」に「赤外線リモコンボード」を重ね、M2×4mmタッピングネジで固定する
63)「バッテリー端子ケーブル」の黒い線のパネルを上の溝に差し込み、赤い線の端子の、金属が丸くふくらんでいるほうを左にして、下の溝に差し込む
64)ケーブルのコネクタの表を手前に向け、「赤外線受信ボード」のコネクタに差し込む(黒い線が左、赤い線が右)
65)ケーブルの端子側の根元近くを押さえ、固い部分を左側に曲げる
66)ケーブルを溝に這わせる(基盤のスイッチ部分にケーブルが重ならないように注意)
67)「バッテリー端子」のバネを手前にして、右側の溝にしっかり奥まで差し込む
68)横から見て、左側の端子のケーブルと、白いコネクタのケーブルの根元部分が横に倒れている事を確認する
69)「リモコンケース(上)」の長方形の穴に、「ライトガイド」を差し込む(ポッチが上になるよう)
70)M2×4mmタッピングネジで固定する
71)「リモコンボタン」を6つの穴にセットし、「リモコンケース(下)」を上からかぶせるようにして組み合わせる
72)M2×6mmタッピングネジ2本で固定する
73)各ボタンを押して「カチカチ」という反応があるか確認する
74)リモコンの裏の電池カバーを外し、単4アルカリ電池2本をセットする
75)電池カバーをはめれば、「リモコン」の完成となる

○ロビの親指を取り付ける
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組み立てマニュアルより

76)ロビの右前腕のネジを3本ゆるめて抜き、「右前腕カバー」を外す
77)「親指」を固定しているネジを1本ゆるめて抜き、「親指」を外す
78)「親指(右)」に付け替えたら、同様に「親指(左)」も付け替える

○テストパーツを組み立てる
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組み立てマニュアルより

79)「ベース」の丸い穴に「ホルダー」の突起を差し込む
80)M2×6mmなべネジ2本で固定する
81)同様に、4つの「ホルダー」を全て「ペース」に固定して、「テストパーツ」が完成となる

○microSDカードを交換する(初代ロビのみ)
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組み立てマニュアルより

82)背面の4本のネジをゆるめて抜き、「背面カバー」を外す
83)マイコンボードにせっとされている「ロビのココロ」を抜き、新しく「ロビのココロ(ロビライド版)」を差し込んだら、「背面カバー」を4本のねじで取り付ける

Illust3781_2

●遊ぶ準備をする
ロビを乗せて「ロビライド」で遊ぶためには、下記の注意点を確認し、正常に動作するか必ずテスト走行を行なう必要がります。

テスト走行にあたり、500mlのペットボトルを2本用意しますが、必ず同種類、未開封のペットボトルを用意する・・・と、マニュアルには書いてあります。

○「ロビライド」を充電する
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組み立てマニュアルより

84)ロビライドのスイッチが「OFF」になっている事を確認し、「ACアダプターのプラグ」を「ロビライドの充電ジャック」に差し込み、コンセントに接続する(充電中はACアダプターのライトが赤色に光り、充電が終わると緑色に変わるので、ACアダプターをコンセントから抜き、プラグを充電ジャックから抜く)

○リモコン各部の名称と機能
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組み立てマニュアルより

○ロビを乗せる前にテスト走行する
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組み立てマニュアルより

86)「ロビライド」を走らせる広くて安全な場所を確認し、「ロビライド」のSWを「ON」にすると、ライトが一瞬光り、底面にある可動スタンドが出て「ロビライド」が起き上がる
87)「テストパーツ」を足型の窪みに合わせて載せ、500mlのペットボトル2本を「テストパーツ」にセットする)(何も載せない状態では事故の原因となるので走行させないように)
88)「リモコン」を「ロビライド」に向けて開始ボタンを押すと、「可動スタンド」が収納されてバランスを取りはじめ、「ロビライドのライト」が点滅し、数秒後にはライトが点灯に変わり、走行可能なアイドリング状態となる
89)リモコンの「右旋回、左旋回」のボタンを押して「ロビライド」が旋回する事を確認する
90)次ぎは「前進/後進」のボタンを短く押し、前と後ろに少し進め、克つ真っ直ぐに進むか確認する
91)前後左右、それぞれ問題なく走行できたら、「終了/緊急停止ボタン」押して、「可動スタンド」を出し、ペットボトルと「テストパーツ」を下ろし、最後に「ロビライドのSW」を「OFF」にして、走行テストを終了する

・・・となる筈だったのですが、SWを「ON」にしても、ライトも光らなければ、可動スタンドも出て来ない!!
充電までは、スムースに事が進んでいたのですが、ここに来て、いきなりトラブルです。


○「ロビライド」が動かない!
電源が入らないという事は、コネクターの緩みか?
そこで、全てのコネクターの緩みをチェック・・・
しかし、全く問題無し!

それならば、バッテリーに問題?とも思い、「ロビ2」のバッテリーを、「ロビライド」に載せ変えてみたのですが、事態は変わらず・・・

テスターで、電源SWの導通やら、基盤の電圧などをチェックしてみましたが、これも問題無し・・・

試行錯誤を繰り返してみたものの、問題解決には至らず・・・

という事で、デアゴさんのサポートセンターにヘルプをお願いする事にしました。
これまでの状況を説明させていただきました。
デアゴさんからは、「少し検討をするので時間を下さい・・」との事でした。

数時間後に連絡が入り、「メインボード」のコネクターを全て外して、それから・・・
早速、言われた通りトライしてみたものの、状況は何も変わらず・・・

結局、「メインボード」と「スイッチ付きケーブル」の交換・・という事になりました。

数日後、交換部品が送られてきましたので、早速、配線、取り付けを行い、電源を「ON」・・・

こんどは、何の問題も無く、めでたく電源が入りました。
マニュアル通り、LEDが光り、可動スタンドが出てきました・・・

どうやら、原因は「メインボードの不具合」のようでした。

まずは、めでたし、めでたし、

デアゴサポートセンターの皆様、ありがとうございました!!

○あらためて「テスト走行」
「ロビライド」が目覚めましたので、早速、「テスト走行」を行なってみました。

「開始ボタン」押下後、可動スタンドが収納されると、数秒間はバランスをとるために、前後に動きます。
(この間、LEDは点滅状態)

姿勢が安定すると、LEDが点灯状態に変わりますので、走行が可能となり、リモコンボタンで、前進、後退、左右回転、停止がコントロールできます。

○「走行テスト」の動画
「走行テスト」の様子を動画に撮り、YouTubeへUPしましたので、宜しければご覧いただければ・・・と思います。

動画ご覧頂くには、ここもしくは、下の画像をクリックしてください
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「走行テスト」のHD動画

●「ロビライド」の遊び方
前述のテスト走行に問題が無ければ、いよいよ「ロビ」を「ロビライド」に乗せてプレイします(音声でロビに指示を出すか、「リモコン」で操作する)

○ロビライドモードを開始する
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組み立てマニュアルより

92)「ロビライド」を走らせる場所(広くて安全で平らな床で2~3m四方のスペース)を確認する
93)立ちポーズ又は座りポーズのロビに、「ロボライドで遊ぼう」または「ロビライドに乗って」と話しかけると、「ロビライドモード」とロビが答え、「ロビライドモード」になる(初代ロビの場合は、「遊ぼう」または「遊んで」と話しかける)
94)「ロビライドのSW」を「ON」にして、「ロビライド底面のくぼみ」にロビの足を合わせて立たせ、ロビが「準備はいい?」と聞いてくるので、「オッケー」と話しかける
95)「ロビライド、乗るね」とロビが答え、自分で「ロビライド」に乗る(ロビが倒れないように、乗るのを見守る)
96)ハンドルのくぼみに親指が収まり、足型のくぼみに足がぴったりはまっている事を確認したら、「オッケー」と話しかける(ロビがハンドルスイッチを2回押して、可動スタンドが収納され、走行可能なアイドル状態になる)
97)「前に進んで」または「後ろに下がって」と話しかけると、ロビが体を傾けて体重を移動し、ロビライドを操作する
98)『「8の字」(初代ロビ:「挨拶して」)』や、『「自由に走って」(初代ロビ:「何かして」)』と話しかけロビライドを走らせる

○「ロビライドモード」を終了する
Robi2_69s

組み立てマニュアルより

99)ロビが安全に降りるスペースがある場所で、「ロビライドおしまい」(初代ロビ:「おしまい」)と話しかけると、ロビがハンドルスイッチを押して可動スタンドを出す
100)安全を確認したら、「オッケー」(初代ロビ:「大丈夫」)と話しかけ、ロビがロビライドから降りるのを見守る
最後に「ロビライドのSW」を忘れずに「OFF」にする

Illust2702

「ロビライド」が完成したので、早速、「初代ロビ」を乗せて走りたいところですが、現在、改装中で暫く動かす事ができません。

もしかすると、ロビ2が完成する方が早いかもしれません。

今後、「ロビ2」「初代ロビ」の会話、「初代ロビ」+「ロビライド」などにトライしたところです。

つづく

 

 

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