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2006年10月23日 (月)

週刊myRobotを作ろう(30)

今週は本屋さんの連絡よりも、宅配便(34~35号)の方が30分も早く届きました。二本立てにしてイライラは解消しました。

更新情報 トッピクスをUPしました(2006/10/26)

■35号を作成する
Id01_35_01 今回の部品は「右車輪用シャフトカバー」「オプチカルエンコーダー・ボード」「2灯LEDボード」などです。

◇LEDボードの取付け
作業は「腰部右ケースにLEDボードを取り付ける」となっていますが、中途半端なので次号の作業を少し先読みしておきましょう。
私はLEDボード以外にオプチカルエンコーダー・ボード、車輪用シャフトカバーも取り付けてみました。
Id01_35_02 イタリアディアゴスティーニのパーツリストにあるNO.37のPDFマニュアルに組立の解説が載っています。
次号についてくるオプチカルエンコーダーディスクを送受光部の間に挟まなければいけませんが、少し持ち上げれば入りますので、今付けておいても問題無しと判断しました。Id01_35_04
双方のケーブルは白いギアの後ろ側にある穴から外に出しておきます。
Id01_35_03_1
ついでに車輪用シャフトカバーもネジ止めせずに仮付けしてみました。
仮付けは次回エンコーダーディスクなどを組み込まなければいけないからです。

◇2灯LEDの点灯テスト
今回付いてきた2灯LEDボードの点灯を確認してみました。
ご存知のように、LEDは極性を間違えると一瞬で壊れてしまいますのでテストは慎重に行いました。
テスターで極性を確認してから3Vを通電したところ、白色LEDが2灯きれいに点灯しました。Id01_35_05
結構明るいですね。このテストにもモーターチェックボックスが役に立ちました。作っておいて良かったと思っています。
点灯テストは、極性・電圧を間違えるとLEDが破損する恐れがありますので、あくまでも自己責任で行ってください。

◇あとがき

秋になり涼しくなると不思議なことに、読書と音楽に浸る生活パターンになってしまい、ID-01に接する時間が少し短くなってしまいました。
前回作成宣言した「腰部ケース」を利用した仮設スタンドも手付かずの状態です。

と言いながらも、先日秋葉原の「ツクモRobot王国」「秋月電子通商」他数店、新宿の「東急ハンズ」に小物の買出しに出かけてきました。
高くて欲しい大物は沢山ありましたが、とても手が出ませんでした。

そんなときにマスターズ掲示板に「目の表情をゆたかに・・・」というタイトルで出ていたビー玉を東急ハンズで見かけました。
実際には「透明アクリルボール」でしたが直径は3mmのボールで、アクリル製品のコーナーにありました。
10粒で税込¥472円です。高いか安いかはご判断に任せますが、探している方がいたようなので、ご参考まで・・・。

KENさんよりビー玉についての次のような情報を頂きました。
>「スクラッチ屋」さんから、例のビー玉の情報いただきました。東急ハンズで、ガラスビーズNo3.200g525円だそうです・・・・・

どのくらい入っているかについて伺うと
>ざっと見て、200~300こは入っていたのではないかなと思います。兎に角たくさん入っていました。・・・
>ガラスなのでしょう。直径は3.5mm~3.6mmでした・・・・

との事でした。お探しの方への朗報ですね。
KENさん、ありがとうございました。 (2006.11.18)



◇トピックス
掲示板でご覧の方もいらっしゃると思いますが、のびたさんがLCDディスプレイにバックライトを取り付けられましたので、紹介させていただきます。

自作の胸の光るボタンとともに、電飾効果抜群ですね。
ディスプレイのバックライトは薄暗い場所での情報把握には非常に有効ですので、私もトライしてみようと思います。

このテクニックを応用すれば、家電製品などのLCDディスプレイにバックライト取り付けが可能になりそうですね。もちろん多大なリスクはありますが・・・。
私事ですが、ID-01がうまくいったら楽器のエレピに応用してみたいと思っています。


詳細はのびたさんのブログでご覧ください。
Imgb902a5acws3zvk

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2006年10月17日 (火)

週刊myRobotを作ろう(29)

更新情報  トピックス2をUPしました(2006/10/18)

2週間毎の定期購読分が遅れ気味なので、もう一台のID-01は本屋さん取寄せの定期購読にしました。
これで毎週火曜日には間違いなく手に入ることになりました。

■34号を作成する
34号のマニュアルには「両腕モーターボックスのチェック」と「腰部右ケースの組立準備」の2つの作業が書いてあります。

◇両腕モーターボックスのチェック

両腕のモーターボックスの組立が正しいかのチェックです。
詳細は「週刊myRobotを作ろう⑯」(2006/7/31)にこの記事を掲載してありますのでご覧ください。
このチェックで組み直しが必要になった方は、腕モーターボックスをネジでガッチリ固定した(33号の)作業をまた分解しなければならないのですから、いじわるなマニュアルとしか言いようがありません。

◇腰部右ケース
今回の34号にはパーツとして大きな「腰部右ケース」がついてきました。
Id01_34_01 前回テストした「腰部モーターボックス」「後輪ステー」それに今回の「腰部ケース」の三位一体で走行駆動部が構成されます。
厳密には「腰部ケース」は左右別々にギア・モーター・車輪がついていて、各車輪が別の動きをすることにより方向転換、前後進が出来る仕組みになっています。
車のようにステアリングで舵をきるのとは異なり、方向転換には慣れが必要となります。
myRobot36号についてくるCD-ROMに、ID-01のSIMULATOREが付属してきますので、画面上の仮想フィールドで操縦のシミュレーションが行えます。
Simul03_2 このシミュレーターはイタリアのディアゴ社サイトからDownLoadも可能です。
このシミュレーターについては「週刊myRobotを作ろう(26)」に解説が載っていますので、ご興味のある方はご覧ください。

話を「腰部右ケース」に戻しましょう。
マニュアルを見ると今回の作業は白いギアが回るか?だけで、後は保管とあります。
Id01_34_06 白いギアは問題なくカラカラと回りましたので、あっという間にチェックは終わりました。マニュアルにあるのはこれだけです。

でも先程述べた三位一体の一部が手元にありますので、組み立てて動かしてみたくなるのが私の悪い癖です。
イタリアディアゴ社のパーツリストのNo.47のPDFマニュアルに組立方法が載っています。
よく読むと、先程の三位一体にさらにバッテリーボックスまで合体出来る事が載っていましたので、早速出来る範囲で組み立ててみました。Id01_34_02_1 Id01_34_04
バッテリーボックス以外は、接合部は結構しっかりはめ込みができます。
しかし、悲しい事に右半分しかないので部品の固定及び自立は不可能でした。
とりあえず腰部モーターボックスにテスト電源をつないで動かしてみました。Id01_34_03
前号でヘッド部を載せたテストで、このモーターボックスの威力は分かっていますが、やっと本来の姿でのテストなので、感銘をうけました。

バッテリボックスと本体が分かれているのため、電源コード・コネクターを一体化しようと思っていましたが、イタリアディアゴ社のPDFマニュアルにあるこの画像を見て思いとどまりました。Id01_2715_2
これから毎週走行駆動部を作成していきますのでパーツ保管でしまいこんでしまうよりは、こんな形で机の上に並べておくのも良いものだと思ったからです。
但し音声ボードとBLUETOOTHモジュールが下に転がっているのは気に入りません。なんとか片付ける場所を作る必要がありそうですね。
そこで「腰部左ケース」のついてくる48号までは、左部をサポートする仮設スタンドを作成してみようと思います。
使い捨てなので立派なものは作るつもりはありませんが、14週間もたせる強度は確保する必要がありますね。
いずれ、出来たらレポートしたいと思います。
(つづく)

◇トピックス

前述したID-01のSimulatoreですが、PCと携帯からコントロールプログラムにバグがあり、そのバグを修正したソフトが出た模様です。
PCはVer.1.3.3、携帯がVer.1.6.12に其々UPしました。
詳しくはイタリアディアゴ社のサイトをご覧ください。
Bluetooth対応の携帯電話か、アダプターを持っていればPCでテストできます。新しいヴァージョンはおにゃにゃさんが色々テストされているようです。

◇トピックス2
イタリアディアゴスティーニのパーツリストにNO.58-62が追加されました。(2006/10/18)
下の画像は何れもPDFマニュアルに掲載されているものです。

やっとNO.58でボディ部の背中が登場しました。
これでむき出しの配線もきれいになりますね。
しかし、CMOSカメラのケーブルは凄まじいですね。
このケーブルを内蔵させるのに苦労しそうです。58a_1
 
NO.59はIDー01が背負っている、バックパックの枠部分です。Id01_34_07_1

 
そしてNO.60でBASEモジュール。
これで腰リフト及び左右走行駆動系、エンコーダーなどがコネクティングされ
BASEモジュールにまとめられます。
左右一つに纏められた「走行部にあるLED」のケーブルはこのモジュールには繋がらないようです(右下の赤白ケーブル)。
では何処へつながるのでしょうか?
"なーるさん"はコメントで「ARMSモジュールではないのか?」とおっしゃっていますが、はたして真実は?
先が楽しみmyRobotですね。60a

 
最後にNO.61-62でアクティブソナー送受ユニットがバッテリボックスに内蔵されます。
皆様ご存知の、超音波による障害物センサーです。
NO.61がセンター送受ユニット、NO.62が左受信ユニットです。 62a_1
 
やっと全貌が分かってきましたが、ボディ部と走行駆動部のドッキングは、もう少し先のようです。
何時になるのか楽しみ楽しみ!!


◇あとがき
48号が来るまでのこれから14週の間に、CD-ROM、音声ボード、BLUETOOTHモジュールなど、盛りだくさんのパーツがついて来るわけですので、ものすごく楽しみです。
出来れば音声ボードのように、遅れない事を祈るばかりです。

ついでにボディ部も仮に合体してみました。かなり大きな印象です。
33号までずっとボディ部だけの仮スタンドの大きさに慣れてしまっていたのですね。
後半ステージ進むにつれ、置き場所を確保しなければなりませんね。Id01_34_05

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2006年10月 9日 (月)

週刊myRobotを作ろう(28)

更新情報 「動画1」をアップ」しました(2006/10/12)
更新情報 「ヘッド・ボディ部を載せて・・・」(2006/10/16)
更新情報 「ボディを乗せた動画2」をアップしました(2006/10/16)
更新情報 トピックスを追加しました(2006/10/17)


やっと32~33号が届きましたのでレポートします。
Id01_31_16 音声モジュールが日本語対応の為かリリースが遅れ、33号に後輪ステーがついてきました。
後輪ステーは腰モーターボックスの垂直維持機能に密接な関係があり、それのテストをする良いチャンスです。
それでは前回組立途中の「腰モーターボックス」を完成させましょう。

■腰部モーターボックスの組立(その2)
◇仮組み
掲示板を見ると、他のモーターボックス同様、「プーリー付きウォームギア」の問題が取り上げられています。
ヤスリその他の工具類を手元に用意して、モーターとプーリー付きウォームギアだけをセットして1.5Vで動かしてみましたが、なんの問題もありませんでした。
試しにグリスアップを行わないで、1.5Vで動作テストを行いながら次々にギアを追加してみましたが、全部セットしてケースを仮閉じても動いてしまいました。拍子抜けとはこの事です。
一度ばらしてから、いよいよ組立を開始しました。

◇ギアボックスの組立
まずモーターの組込み時に注意ポイントがあります。
Id01_31_15モーターをセットする時、コード(白黒)端子がケースの切り欠きにうまくフイットするように調整してください。
これを行わないと後でケースがうまく閉じません。

モーターとウォームギアを取り付けたら、8つあるギアを1から順に取り付けていきます。
腰部ギアボックスは2系統のギア郡で成り立っています。
①パワー部(1~4番ギア)と②垂直シンクロ部(5~8番ギア)です。

◇パワー部(1~4番ギア)
ギアダウンしながらモーターのパワーを増幅させ、4番ギアに出力します。
Id01_31_13 ウォームギアの後に4枚(1~4番)のギアが順に噛み合っています。
グラッチ付きの2枚構成の4番ギアが駆動力出力ギアとなり、垂直シンクロ部のギアにパワーを伝えていきます。

◇垂直シンクロ部(5~8番ギア)
駆動力出力(4番ギア)の両側にある2組のギア(緑色)に伝達されます。
Id01_31_14_1 これらは左右対称のギア構成で成り立っています。
ギアを其々並べるとギアの直径・歯型については、全く同じ事がわかります。
5番ギアと7番ギア(緑色)
6番ギアと8番ギア(青色)
Id01_31_12_1 つまり左右2組の同形状のギア郡が同じ角度で動く事により、左右がシンクロされることになります。この動きによって前号でご説明したとおり、補助輪ステーの持ち上がる角度と、ID-01のボディケース接続部分とが同角度で動く事になり、 ID-01が直立を維持することになります。
左端の8番ギアはさらにエンコーダーのギアを動かしており、動作範囲のコントロールが可能になっています。

◇グリスアップは重要
これだけのギア数になると、総抵抗値=各ギアの抵抗値×ギア数になり、各ギアの抵抗値を下げる事がいかに重要かがお分かり頂けると思います。
重なる下の部分にもグリスアップが必要なので、1番ギアから組み上げながら順に塗っていきます。
私はギア部とギアシャフト部、それと軸受けに筆でグリスを塗りました。
以上の方法でギアケースを組み上げ、1.5Vで動作テストを行うと軽快な音で動きました。
この水平維持のシンクロ機構はギアを使わずに、ラジコンなどで使われているリンクとロッドでも同様の動きを簡単に作りだせます。ところが1Kg以上の重さのボディ・ヘッド部を支えるとなるとかなり頑丈に耐久性のある素材で作成しなければなりません。
それに比べID-01のようにギアを使用すると、シンプルでスマートな形になりますね。

◇垂直シンクロ機構の可動テスト
せっかく33号で後輪ステーが付いてきたのですから、簡単なリフト動作のテストを行いました。
後輪ステーは左右に分割されていますが、今回付いてきたのは右側部分です。
片方だけでは手で押さえていなければいけませんので、ありあわせの金属片で簡単なコの字型ホルダーを作成し、さらに自立するように残りの金属片で簡単なスタンドを付けました。
Id01_31_17
今回の動作テストは、上下方向ともに動作範囲が限られているため、低速の3Vで行いました。電流は0.25~0.28A位でした。
◇動画1
FLASH動画をアップしました。
1000KB 41秒くらいのムービーです。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
Moterbox Test Movie 腰モーターボックス・垂直シンクロテスト

今回も、以前ご紹介したギアボックスチェック用テスター(自称"Robot Checker1 for Motor")が非常に役に立ちました。

◇ヘッド・ボディ部を乗せて1.5Vで上下出来た!
腰部モーターボックスとボディケースとのジョイント部はガッチリと固定できる方法が見つかり、併せてテスト用スタンドを作成し、自立して腰のリフト上下とサウンド追跡が出来るようになりました。

いよいよテスト開始。
腰部モーターボックスとヘッド・ボディ部のジョイントを行い、テスト用スタンドにセットしてテストを行いました。
1Kg以上のヘッド・ホディ部を搭載して3Vでテストを行いましたが、どうしたこと事か元気がありません。
電池のへたりに気付き交換したところ、元気を回復しました。
もしやと思って1.5Vにレンジを切り替えてテストしたところ、しっかりと上下のリフトができるではありませんか。上昇速度は遅いものの感激でした。
このモーターボックスはまるでモンスターボックスですね。

Id01_31_22 テスト用スタンド(画像1)と、腰部モーターボックスとボディケースのジョイント部分(画像2)です。
かなりの加重とモーメントが掛かりますので、金属プレートで作成しました。

Id01_31_23_1 モーターボックステストの様子を動画で撮影しましたので宜しければご覧ください。 
◇動画2

FLASH動画をアップしました。垂直を維持している様子がご覧になれます。
1800KB 46秒と1300KB 36秒の2つのムービーです。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
Moterbox Test Movie (with  Head and body) No.1 (4.5V,3.0V)

Moterbox Test Movie (with  Head and body) No.2 (1.5V)
さすがに1.5Vではスローモションを見ているようですね。上りは下りの1.5倍の時間がかかりました。
(2006/10/16)

◇腕用モーターボックスの固定
ネジ4本で左右腕のモーターボックスを固定します。さらにマイク用ステーの右側のネジを付属のネジで止めます。
この作業はもっと早い段階(腕取付け直後)で行えば良いのに、何故この時点で行うのか良く分かりません。
Id01_31_18 作業手順として、私はマザーボードと右側の腕モーターボックスを外してからマイク用ステーのネジ止めを行い、左右腕のネジ止めを行ってからマザーボードをネジ止めしました。

◇あとがき
これだけの機能と技が凝縮された組立キットは、あまり見たことがありません。
組立をしながら、さらに色々なわざが研究でき習得できる、ID-01はまさに「機能と技の玉手箱やー!」ですね。

今回から音声モジュールは積み残してはいますが、第4ステージが始まり、走行部の組立も始まりだしました。走行部のモーターはさらに大きくなり、面白そうですね。
自分流の完動するID-01を目指して頑張りましょう。

■トピックス
イタリアディアゴスティーニのパーツリストにNO57が追加されました。
これで左右両輪のタイヤまでが揃ったことになります。
PDFのマニュアルNO57に載っていた左右両輪の画像です。いよいよ次回は走行部とボディ部のドッキングになるのかもしれません。
楽しみですね!!

(2006/10/17)
Id01_31_24

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2006年9月28日 (木)

週刊myRobotを作ろう(27)

■腰部モーターボックスの組立
更新情報  トピックスをUPしました(2006/10/02)

腰部モーターボックスは4号分(29~32号)で全パーツが揃いますので全パーツが揃ってから組むつもりでいました。
Id01_31_03 調べてみると32号はモーターだけなので、それ以外のパーツは全部揃っていますので、仮組みくらいは出来そうですし、第一この変てこなギアボックスはどのように使われるか知りたくなって作業を始めました。

◇腰部モーターボックスとは
週刊マイロトッボのHPの「良くあるご質問(2頁目)」に「(Q)ID-01は、体勢を変えることによって身長差が生じますか?」「(A)はい、最大で約50mmの差があります」と掲載されています。
この体制を変えて身長差を出す装置が「腰部モーターボックス」なのです。
イタリアディアゴ社のパーツリストにNo.49のPDFマニュアルに「腰部ギアボックス」を組み込む画像が掲載されています。Aは分かりやすくするため、上下を逆さにして合成しました。
Id01_31_01 AとBの画像でこのモーターボックスが組み込まれる位置関係がお分かり頂けると思います。
画像Bの右下部分が前輪(まだタイヤは無い)で、左下のアームの先についているのが付随車輪です。腰ギアボックスによってこのアームが上下することにより腰の高さが上下(約50mm)することになります。
もう一つの機能が水平(垂直)維持機能です。
Id01_31_05_1 画像Aでは右下のレバーが左下になると、エンコーダー上の台が左に倒れます。
画像Bではレバーが右上に上がると、台がおきます。
ボックスの角度を変えて補助輪のイメージを合成すると次のような画像になります。Aの状態が上で、Bの状態が下です。
Id01_31_08 勿論、エンコーダーディスクで制御されているので、こんな急な角度にはなりませんが、分かりやすくするためあえてオーバーなイメージにしました。ご了承ください。
上の台(白枠部分)がどちらも水平になっているのがお分かり頂けると思います。
このように腰ギアボックスがが上下してもID-01の上半身はいつも垂直に立つ事が出来る構造になっている事が分かります。

もしこの動作テストをされるのでしたら、プーリー付きウォームギアシャフトを外して、それ以外のギアは全てセットすれば、各部が自由に動かせるようになります。
スムーズに動かない場合は、ウォームギア以外の不具合が事前に露見した事になりますのでギアを一つずつ外していきならがチェックすれば、問題箇所が見つかります。
ある意味ではこのヘビーなギアボックスには、モーター搭載前の動作チェックは必要かもしれませんね。

実際に「腹部ギアボックス」をID-01のボディに取り付けてみることが出来ます。
Id01_31_10 実際に取り付けるには、ID-01のボディケースから仮スタンドを外します。
仮スタンドを外した後に十字の空間がありますので、「腹部ギアボックス」の水平維持の説明で「上の台」と呼んでいた所を正面から見ると十字型をしています。
その十字部分を仮スタンドを外した部分にはめ込むと、十字部分とその下の突き出たシャフトがうまく噛み合います。取り付け用のパーツが無いので固定は出来ませんが、ぴったりはまります。
Id01_31_11_1 腰の高さを変えても、垂直を維持している原理がお分かり頂けると思います。

私たちのID-01の重量を測ってみると、はマザーボードを搭載した上半身の重量が720g弱、バッテリーボックス(充電電池込み)が380gで、総重量1.1Kg弱です。
これからも、CMOSカメラや、各種モジュール、背中のカバーなどを次々に搭載しますので、重量はさらにかさみます。
この重さのものを上下させるのですから、「腰モーターボックス」は頑丈、強力な推力が必要になります。
従って、構造は複雑、頑丈、モーターも一回り大きくなり、ベルトも太くなっています。

以上49号のPDFの画像を用いて説明してきましたが、次週32号のモーターが揃って「腰ギアボックス」の組立を完了したとしても、実際に組み込みを行うのは49号です。
それまで「腰ギアボックス」は保管という事になります。

◇29~31号の組立

今回組立を行う「腰モーターボックス」は今までのギアボックスに比べ、幾つかの特徴があります。
・ギアの数が多い
・全体に曲がっているようなギアボックス
・モーター取り付け後でないと組めないパーツ
・モーター・ベルトが一回り大きい

Id01_31_02 今までのモーターはケーブルの色・長さこそ異なるものの、形状・大きさともに同一のものでした。ところが、試しに首チルト用のモーターをモーター格納部にあてがってみたところ、大きさと形状が大幅に異なることが分かりました。
Aが21号、Bが32号のモーターの写真(いずれもイタリアディアゴスティーニPDFマニュアルから掲載)ですが、画像の縮尺が異なるので、大小比較は出来ませんが、プーリーの位置と、スリット?がはいっているのが明らかに異なっています。
モーターマウントの長さも首チルトモーターより5mmくらい長く、そして太いつくりです。
そしてゴムペルトもいままでにない太さです。

31号のマニュアルに従って組み立てていくといくつかの部品が余ります。
この幾つかの部品を組み立てると、後でモーターが搭載できなくなりますが、今回はネジ止めしない仮組立なのでかまわず組み立ててしまいました。
Id01_31_06 腕モーターボックスでお馴染みの「U」印と「ー」印を合わせる箇所が4つあります(右から4つの赤丸印)。
一番左のエンコーダー部もマークあわせが必要です。
エンコーダーディスク中央のスリットを送受光部に合わせた状態で、「-」印とエンコーダーディスクのギアと合わせます。
これで5つの赤丸印が一列に並びましたので、ケースを閉じれば、仮り組みの完成というわけです。
Id01_31_09 私はこの「U」と「ー」印に黒のマジックで上書きをしています。ギアの組立時にマーク合わせが楽に出来ますし、分解した時も再組立が楽になります。

Id01_31_07 ところが例によって、プーリー付きウォームギアシャフトと太いドライブベルトに問題が発生しそうです。
ベルトを通さなければウォームギアシャフトには、さほどの抵抗感はなく、軸受けにグリスを塗って軽くまわるようになりました。
ところがドライブベルトを通すと、太いせいか引っかかり抵抗感があります。
これは、32号で一回り大きなモーターを付けた状態で様子を見ないと予測が立ちませんので、今回の仮組みはここでお開きにします。

◇あとがき
鬼の霍乱か、何年ぶりかのひどい風邪をひいてしまいました。
この腰モーターボックスは幾つものカラクリが組み合わさっています。
体調不良という事で、仮組みだけの中途半端な内容になってしまいましたが、次回に続くと言う事で、あしからずお許しください。
皆様、体調にはくれぐれもお気をつけください。くしゅん・・。

■トピックス
イタリアディアゴ社のHPで「ID-01シリーズに新しいユニバーサルハンドツールが追加された」とのインフォメーションが掲載されました。
 ・3本指のマニュピュレーター
 ・プログラム可能なリモコン
このため、出版は15週分さらに継続するようです。
75週+15週で90週ですね。そういえば、昔RealRobotが同じように出版を延長した事を思い出してしまいました。
良い意味で成長してくれそうなので、楽しみです。
おにゃにゃさん、いつも情報有難うございます。Idroid01

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2006年9月21日 (木)

週刊myRobotを作ろう(26)

■ID-01のSIMULATOREを操作する
更新情報 CD-ROMと音声ボードのリリースが遅れる
(2006/09/24)

前回と前々回に工作物が二題続いたので、今回はID-01をシミュレーションでコントロールするソフトウェアをご紹介します。
Simul03このソフトは「マスターズ掲示板」で「Bluetooth対応携帯によるシュミレータ制御」という題目でおにゃにゃさんが紹介している、ID-01のSIMULATOREソフトです。
イタリア本国ではこのソフトが入ったCDが30号についてきましたが、日本では何故か32号に延期されてしまいました。
でもこのソフトウェアはイタリアディアゴ社のHPから無料でダウンロードする事できます。
http://www.i-droid01.com/forum/filelibrary.asp

初めてログオンする方は、ログオン画面が出ます。
ログオンするためにはイタリアディアゴ社フォーラムのメンバー登録が必要です。
私はかなり以前にメンバー登録を済ませてしまったので記憶が確かではありませんが、必要項目は次の通りだったと思います。
「自分のメールアドレス」「適当なユーザ名」「任意のパスワード」
ログオン画面から、名前とパスワードを入力して、晴れてダウンロード画面に移ります。
Simul12 ZIP形式で圧縮されたプログラム(I-Droid01.exe.zip)を適当なホルダー(ディスクトップでもどこでも良い)にダウンロードして解凍しますと、実行形式のプログラム(I-Droide01.exe)が解凍されます。

◇ソフトウェアの起動
それでは先程解凍したプログラム(I-Droide01.exe)を起動してみましょう。
このプログラムはもともとCDに入っているものなので、そのCDが無いと全てのプログラムは動きません。
プログラムの起動直後にファイルの在り処(多分デモムービー)を聞いてきますが、かまわずキャンセルボタンを押してください。
するとメニュー画面が表示されtます。
Simul01 1)TUTORIAL(プログラミングの基礎知識)
 2)SIMULATORE(今回ご紹介するソフト)
 3)SOFTWARE(PCや携帯電話でID-01を操作するソフト)
 4)MONTAGGIO(組立要点ビデオ)
 5)MANUALI(各パーツの仕様書)

2)SIMULATORE以外はCDのデーターを使いますので、CDが無い以上使用できません。
マウスで2)SIMULATOREをクリックします。
Simul02 するとBluetoothを使用するか、オフラインで操作するかを聞いてきます。
「マスターズ掲示板」でおにゃにゃさんはBluetoothの携帯電話を使用して、シミュレーターのID-01をコントロールする方法を提唱していましたが、残念ながら私はBluetooth対応の携帯電話を持ち合わせていないので、今回はキーボード操作だけでコントロールする"Simulatore offline(オフラインモード)"を選択しました。
Simul03_1 いきなりシミュレーターが立ち上がり、迷路の中にID-01がいて上から見下ろしている画面になります。
右下の携帯電話の十字キーとテンキーでID-01のコントロールをおこないます。
基本では、十字キーで前・後進、左右方向回転をコントロールします。
停止は十字キーの真ん中を押すか、十字キーの斜め左下にある青いボタンをおします。
数字キーで、腕の上げ下ろし、頭のコントロール(左右上下・LDE点灯)などが行えます。

それではとりあえず画面にある携帯電話の十字キー右を押して(マウスでクリック)みましょう。
Simul04 モーター音とともにID-01が右に90度旋回して止まりました。
途中の角度で止めたい場合は、十字キーの真ん中を押すと停止します。
ID-01はご存知のように、左右前車輪が別々に動き、ちょうど戦車の信地旋回のような動きをします。
そして後ろにある自在輪が左右に振れていくような独特な曲がり方をします。
右旋回(左前進・右停止)、左旋回(右前進・左停止)、前進(両輪前進)、後進(両輪後進)となります。

次に十字キーで上をクリックすると前進します。
そのままほっておくと壁にぶつかりますので、十字キーの真ん中にあるボタンを押して停止させます。
Simul06 左下の目のマークをクリックすると、画面はID-01を後方から見た画面に切り替わります。
ID-01のコントロールはこちらのアングルの方がやり易くなります。
Simul08 となりのルーペ印のマイナスを押すたびにズームワイドしていき、プラスを押すたびにでズームアップしていきます。
Simul09 腕の上げ下ろしコントロールは携帯電話数字キーの1.4.7が左腕、右腕は3,6,9です。
腕の上げ下ろしをするときは、本物と同様、モーター音が聞こえます。
数字キーの0で頭のマークが点灯し、ヘッドコントロールのON・OFFが可能になります。
Simul10 携帯電話の十字キーで頭の上下左右回転や、数字キーで目のLEDをON・OFFなどが出来ます。
他に数字キーを色々押してみると、温度計、カメラON・OFFなどが出来るようです。
どんな機能があるか色々探してみるのも面白いですね。

Simul11 実際に携帯電話でコントロールすればもう少しやりやすいと思いますが、画面の携帯電話の各キーをマウスでクリックしてコントロールするのは、歯がゆく、いらいらしますが、慣れてくると迷路もすいすい通れるようになります。
前進しながら旋回すると、スピードのついた旋回になりますので、タイムトライルなどで遊ぶことも出来ます。色々トライしてみてください。

◇プログラムの終了
プログラムを終了するには、左上の矢印をマウスでクリックして、最初のメニュー画面に戻ります。
メニュー画面の右上にある{×}マークをクリックするとエンドタイトルが流れますので、適当に内容を見たら画面中央でクリックすれば終了します。

◇あとがき
日本語版のCDは32号に延期されてしまったようですが、日本語化対応が大変なのでしょうか?
とにかくそれが来るまでは、このソフトウェアで練習しておくのも一案かもしれませんね。

又、Bluetooth対応携帯電話をお持ちの方は、携帯とPCにアプリを載せ、PC側にはあのBluetoothアダプターを接続して動かしてみては如何でしょうか。操作性はこちらの方がはるかに優れています。
おにゃにゃさんから「実際にBluetooth対応携帯で操作したところ、携帯からは可能な機能がオフラインでは動作しないなどのバグがあるように思います」とのコメントを頂きました。32号の日本語版で修正されていると良いですね。
私は冒頭にもお話したように、Bluetooth対応携帯電話を持ち合わせていないので、実験はかなり先の事になりそうです。
これからID-01のオーナーは、携帯電話選びも、Bluetooth対応と十字キーの配列など、今までにない選択肢が増えてしまうような気がします。できればワンセグも付いていたほうが・・・・・。

■トピックス
第3ステージの最終回にあたる33号、これについてくる「音声モジュール」を搭載すると、ID-01は音声によるコミュニケーションのやりとりが可能となります。
ではID-01はどんな声をしているのでしょうか?
イタリアディアゴスティーニのHPでその模様が動画「fase3」で紹介されています。(fase3クリックでご覧になれます)
3分を超える長編ですのでロードするにも時間がかかります。
動画開始後1分前後のところで、ID-01の喋る声が聞けます。(思っていたより良い声?です)
その後、頭を動かすように音声で命令すると、受け答えをして、そして動作する様子が次々とご覧になれます。
この動画を見て気が付いた事は、音声のやりとりでは目のLEDとともに耳のLEDが重要な役割を負っているのがよく分かりました。
早く来い来い33号!!


■CD-ROMと音声ボードのリリースが遅れる
30~31号が届きましたが、「ID-01の成長過程」という添付書類が入っていました。
おおまかな今後のスケジュールが載っていましたが、CD-ROMは36号音声ボードは38号と書いてありました。
イタリア本国では、CD-ROMは30号、音声ボードは33号だったのですが、日本でのリリースは事実上遅れるという事になるようです。
どちらも楽しみにしていたパーツだけに残念です。

こうなると、今回ダウンロードしたシミュレーターは貴重ですね。

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2006年9月18日 (月)

週刊myRobotを作ろう(25)

■手持ちのディスクからセンター対応化ディスクを作成する
お待たせしました。
いよいよ本命、皆様お手持ちのオプティカルエンコーダーディスク(10号付属)を複製しながら、センター対応化の2分割も同時にやってしまいましょう。
「センター対応化の2分割」って何?」とお思いの方、イニシャライズを終わってもID-01が正面を向かず、微妙に右方向にずれているはずです。
原因は首の根元についているオプティカルエンコーダーディスクの2つあるネジ穴が、スリット半枚分右にずれているからです。詳しくは文中に「センター対応の原理」を説明してありますのでご覧ください。
尚、ディスクの型取りや、複製方法、「型取くん」、「プラリペア」の使用方法については、前回「週刊myRobotを作ろう(24)」にて触れていますので、まだご覧になってない方は一度目を通されておいてください。

では、おおまかなディスク複製の作成手順をご説明しましょう。
Id01_29_30 A)前回「週刊myRobotを作ろう(24)」と同様、おなじみ「型取くん」で、お手持ちのディスクの型をとります。
B)ディスクをドーナツの様に2分割するためのセパレーターをつくります。
C)そのセパレーターを使ってプラリペアで型取りすれば、センター対応の2分割ディスクが出来上がりというわけです。
後は2枚をスリット半分だけ左にづらしてプラリペアで融着すれば、センター対応のディスクが完成します。
オリジナルのディスクは無償のまま残りますので、スペア用に保存しておけば、いつ何時でも完全オリジナル版に戻ります。

それでは、ディスク作成の具体的な説明に入ります。

◇2分割(輪切り)する位置は?
ではどこで2分割すれば良いのでしょうか?
ディスクを良く見るとお分かりいただけますが、自由きままな位置で輪切りは出来ません。
Id01_29_26_1 ディスク下(裏)側にある「ネジ穴周りの2つの突起」と「スリットの内側」の2mmの間(黄色のライン)を正確に輪切りしなければいけないのです。
「ネジ穴周りの2つの突起」の間は直径30.8mmです。
そして突起とスリットの間2mm、その中間点つまり1mmを加えた直径31.8mmの円で輪切りを行う必要があるのです。

「そんな正確な輪切りができるのかいな?」と思われるかもしれませんが、そんな方法を考え出すのが素人の怖さ・・・。
では、輪切りに必要なセパレーター(2分割機)について説明します。

◇セパレーターの作成
オリジナル「ディスクの型」でプラリペアで複製を作りますが、2分割するための仕切りを内側と外側の間に入れます。その仕切りの事をセパレーターと呼びます。
セパレーターは型取りした後、プラリペアと分離できるものでなくてはいけません。
プラリペアは多くの樹脂系素材に融着(化学結合あるいは付着接着)します(詳しくはプラリペアのHPをご覧ください)。
従って、セパレーターの素材は金属か、プラリペアに融着しない素材を選ぶ必要があります。
当初、金属性の直径31.8mmのパイプ状のものを探してみました。
最初思いついたのが、お菓子を作る型(円形・星形・四角他)でしたが、調べてみると直径30mm、35mmのものは見つかりましたが、肝心の31.8mmはありませんでした。
(少し大きめのものを手に入れて、31.8mmになるようにカットすれば使えるかもしれませんが、自信が無いのでやめました。)
既成のものをあれこれ探していましたが時間が経つだけでした。
どうせなら金をかけずに作ってしまおうと考え、素材を身の回りにあるもので代用することにしました。
アルミ板なら良さそうなのですが手元にないので、他のものを探しました。
道具箱には目ぼしいものが何もなかったので、部屋のゴミ箱を物色していたところ、家族に見つかり大恥をかきました。
でも成果あり!! 良いものを見つけました。
「ファブリーズ 置き型」の入っていたパッケージです。
透明な合成樹脂ですが表面がツルツルしていて、そう簡単に分子結合しそうにありません。
試しに一部にプラリペアを付けて十分に乾燥させてから擦ったところ、簡単に遊離してくれました。
おまけに思いの他「こし」が強く、そらせると綺麗に輪が出来ました。
しかもハサミやカッターナイフで簡単に加工できます。

材料が手に入ったので、まずは直径31.8mmの輪をつくる事にしました。
円周率π=3.14159ですので、円周=3.14159×31.8=99.90 およそ100mmの長さが必要です。
これにのりしろを10mmを加えて、長さ110mm×幅15mmの長方形を切り出します。
切り出しのポイントですが、輪の底面を密着させるため、カッターナイフに定規をあてるなどして、正確な直線切りを心掛けてください。
私はのりしろに両面テープを貼り付け、端と端を結合して輪を作りました。
素材の「こし」が強いせいか、形状はほぼ真円ですし、直径を計ると約31.8mmm。計算通りです。
卒業してから何回~何十回?かあった、学校の授業が役に立った瞬間です。
この輪を、ディスクの所定の位置に正確に設置しなければなりませんので、私は十文字にステーをつけました。
Id01_29_28 寸法は長さ31.8mmに両側の"のりしろ"分5mm×2で32.8mm。幅8mmの長方形に切り取り、輪の4点に貼り付けました。(このステーは途中で取り外すので「のりしろ」は小さめにあくまでも仮付けです)
そしてクロスした中心点に穴を開け、有り合せのビス(2×16)を通しました。
このビス穴は輪の中心に来ないと意味がありませんので、正確に寸法を測って、そして垂直になるように取付けてください。
以上でセパレーターつくりは完了です。
なんとここまでの工程では、手間を除いて出金無しで出来てしまいました。

◇ディスクの型取り
前回と同様、「型取くん」を使い「首に接する方のガイド突起」と、スリットを含めた全体を型取りし、「裏側のネジ穴周りの2つの突起」は部分的に型取りして接合するという方法で2種類の型を取ります。
出来たディスクが平らでないと、エンコーダーの送・受光部に引っかかり、首が回転出来なくなりますので、型取りするときはディスクが波をうたないようにに気を配ってください。
もし失敗しても大丈夫です。「型取くん」は熱を加えれば柔らかくなりますので、納得がいくまで何回でもトライできます。
それ以外の注意点と型取り方法は重複しますので、詳しくは前回「週刊myRobotを作ろう(24)」の「型取りの実践」「ポイント」をご覧ください。
Id01_29_20_1今まではドライヤーで「型取くん」に熱を加えていましたが風で飛んでしまうため、今回は(家族に内緒で)オーブントースターを使用してみました。アルミホイールの上に「型取くん」をのせ、ヒーターが赤くなってまる1分くらいで十分柔らかくなりました。とても使い勝手が良いことが分かりました。ご参考まで・・・・。

◇セパレーターのセット
プラリペア流し込みの前に、先程のセパレーターを「ディスクの型」に正確にセットします。
まず、セパレーターにセットしたビスを一旦取り外し、先程作った「ディスクの型」の真ん中に取り付けます。
方法は、コンパスかディバイダーを、直径31.8mmの半分つまり15.9mmに開き、円周から中心付近に印を付けます。
それを円周3箇所から行えば正確な中点が割り出せすので、その中点にドリルかキリで穴をあけ、先程のビスを5mmくらい垂直にねじ込みます。(ネジ山をつけるため)
Id01_29_29 再度ビスを取り外し、セパレーターを先程のネジ穴に取り付け、ドライバーで数回まわして固定します。
光を当てるか明るい窓などで裏から見ると画像のような状態になっていると思います。
Id01_29_23_1 「首取り付けのガイド突起」の円(赤矢印)と、セパレーターの円(水色矢印)が、同間隔になるように調整します。
特にスリット内側とガイド突起の中間にセパレーター来るように微調整してください。
調整が完了したら、ドライバーでネジを回し、垂直のプレッシャーを与え、セパレーターの底面が「ディスクの型」とピッタと密着するようにして下さい。
あまり強すぎても、セパレーターがゆがんでしまいますので、適当な圧力(軽くなく・重くなく)で結構です。Id01_29_22

◇プラリペアの流し込み
プラリペアの流し込みの方法、注意点の基本は前回「週刊myRobotを作ろう(24)」と同様ですのでそちらを参照してください。
ただし今回はセパレーターがありますので、その取り扱いを中心に説明します。
まず、外枠(スリットのある側)からプラリペアを流し込みます。
プラリペアは粉末パウダーと液剤を混合するタイプです。
面積の広いところは「ふりかけ方」が便利ですのでパウダーを均一にかけていきます。
私は何回かプラリペアを使っているうちに「砂時計方式」をあみだしました。
方法は付属のスポイトにパウダーを沢山吸い込み、下に向けるだけ。
パウダーは砂時計のごとく一定の分量でサラサラと出てきますので、均一の量で散布できます。
スリットの型の頭が軽く出る程度に万遍なくふりまきます。
散布し終わったら、左右に揺らしたり、トントンとたたいて均一にならします。

以上の工程が出来たら液剤を付属のノズルで一滴づつ垂らします。
液剤は異臭がしますので、部屋の換気には十分配慮してください。
ポイントとしては、液剤を一滴たらすとパウダーにしみこんでいきますので、しみ込み終わったら続いて隣の乾いた部分に一滴という具合に全体にむらなく垂らしていきます。
「液剤が多いほうが良い結果」とプラリペアのHPには出ていましたが、多すぎるとなかなか乾かないので、あくまでも適量がベストです。
ただ粉の量が多すぎて液剤が奥までしみ込まなかった時や、液剤が足りなかった時はパウダー状のまま全く固まりませんので注意が必要です。
あくまでもオリジナルディスクと同様な厚みを目標に作成してください。
プラリペアは常温(摂氏25度)で5分で固まりますが、余裕を見て10分くらい放置します。

続いてディスクの内側に移りますが、セパレーターのビスと仮付けした「十文字のステー」だけ、取り外します。セパレーターはそのまま残しますのでご注意ください。
外側のプラリペアが固まっているので、セパレーターは動きにくいですが、強く引くと剥離して、せっかく作った2分割の仕切りが取れてしまいますので、ステーを外すときはくれぐれも注意してください。

いよいよ内側にプラリペアを流し込みますが、内側には、「首に接するガイド突起」があります。この部分は「ディスクの型」奥のほうにある溝になっていますので、この部分だけ「ニードル方」でプラリペアを流し込んでいきます。
「ニードル方」「ふりかけ方」についてはプラリペアのHPをご覧ください。
あとは先程と同様、「ふりかけ方」の「砂時計方式」で満遍なく敷き詰めていき、液剤を適量垂らして、常温で十分間放置しておいてください。
Id01_29_21 十分乾燥したらセパレーターだけ引き抜きます。取りにくいようでしたら、ディスク外側を最初に取り外してもかまいません。ただし、ディスク内側はそのまま残しておいてください。

その間に、「ニードル方」で下側「ネジ穴周りの2つの突起」を作っておきます。
今回接合するディスク面は凝固していますので、突起部分とピッタリ接合しなければいけません。
2つの突起パーツが出来たら、穴の内側や、ディスクと接合する面をなるべくピッタリするようにバリや出っ張りをカッターナイフやヤスリで良く面取りしてください。

Id01_29_25_1 出来たら、ディスク面の2つの突起付近に「ニードル方」でプラリペアと数滴つけ、突起パーツを穴の部分(ディスクの型は2本の棒になっている)にはめこみ、暫く指で押さえておけばディスク面と接合してくれます。

十分乾燥したら、内側のディスクも型から取り外します。
内・外両ディスクの表面、側面、スリット内のバリや出っ張りなどをカッターナイフ、ヤスリ等で丁寧に面取りしてください。
Id01_29_27 これで晴れて、2分割したオプティカルエンコーダーディスクが出来ました。

ここで内側と外側のディスクをセットするわけですが、オリジナルディスクとどの程度づらすのか、センター化対応の原理を復習しておきましょう。

◇センター化対応の原理
myRbotについているオリジナルのオプティカルエンコーダーディスクでイニシャライズすると、左一杯に頭を振った後、スリット6つだけ数えて次のスリットとの間(赤い線上)で停止します。
ところが、頭の正面はネジの取り付け穴(水色ライン)の方向なので、丁度、半スリット分だけ右にずれた状態になっています。
Id01_29_10_1 この不整合を修正するため、ディスクを2分割しました。
ネジを左右スリット1と1の間に来るようにセットすれば、ID-01は正面を向きます。

◇仮止め及び動作テスト
とりあえずスリット1の間にネジ穴が来るようにセットしたら、セロテープなので仮止めします。
仮止めするのは「ネジ穴周りの2つの突起」がある片面だけにしてください。
「首に接するガイド突起」がある方は、首の回転部分と接するところなので少しでも摩擦が少なくなるよう保つ必要があるからです。
下手をするとモーターに負荷がかかり、ボードから煙が・・・の憂き目に会う可能性も否定できませんので、「ギアの付く方だけセロテープ」「頭部の付く方はフラットなまま」という事にくれぐれもお気をつけください。

出来上がったエンコーダーディスクを白いギアと一緒にID-01の頭部に取り付けます。
この時、エンコーダー送・受光部が軽く動くかチェックしてください。
このチェックをしておけば、新しいディスクが原因でモーターに負担がかかる事は考えにくく、従ってボードから煙が・・・の原因にはなりにくいと思います。

もし軽く回らない時は、オリジナルディスクに付け替えてみてください。
オリジナルディスクに付け替えて軽く回るのでしたら、作ったディスクに問題があります。
両方とも軽く回らなければ原因は他にありますので色々チェックしてみてください。
オリジナルディスクで軽く回るようになったら、作成したディスクに交換して再度軽く回るかチェックしてください。

作ったディスク側の原因
1)作ったディスクがオリジナルより厚すぎる(もっと粉の量を減らして再作成してください)
2)ディスクが波打っている(もっと水平に注意して型取りを行ってください)
3)セロテープが頭側にもある(セロテープ貼り付けは白いギア側だけです)
4)頭に面するディスクの表面が凸凹(型取りするとき押し付けが弱かった)
5)内・外ディスクの接合面がギザギザ(型取りは正確に・・・)

3)の原因以外はディスクを再作成しなければなりませんので、そうならないようにディスク作成は丁寧に行ってください。

うまくいったらヘッド部をボディケースに取り付け、動作テストをしてみてください。
イニシャライズ完了後、真正面を向きましたか?サウンド追跡はうまくいきましたか?
真正面かどうかのチェックは、ID-01を後ろ側の斜め下から見上げ、「ボディ部両肩のライン」と、首の根元付近の「ヘッド部接合部」が平行でしたら完璧です。
左右どちらかにずれていたら、外・内ディスクを左右づれている方向と反対方向に必要量だけづらして、再度チェックします。
セロテープでの張り付けは何度でもやりなおせるので便利です。

◇内・外ディスクの融着
上記テストが完了したらディスクをボディから取り外し、今度は首に接するガイド突起のある側の内・外ディスクの接合部をセロテープ・メンディングテープでくまなく覆っていきます。
これは、首の回転部に融着するプラリペアが流れ込まないようにする大事な作業ですので、テープをディスクに指などで強く圧着する事が必要です。
圧着が完了したら裏返して、内・外ディスクの接合溝にプラリペアを「ニードル方」で少しづつ流し込み融着させます。プラリペアが多いと余計な凸凹が出来てしまいますので、少量に徹します。十分乾燥させればセンター化対応ディスクの出来上がりです。

出来上がったディスクをID-01に取り付け、再度テストしてOKならこれで完了です。
えっ?まだ少し左右にずれている?
内・外ディスクを融着した後では残念ながら「あとの祭り」です。
もう一度、プラリペアの流し込みから行ってください。
セロテープのテストは完璧にする必要があります。

尚、今回のように改造を行う場合、本人の自己責任で行なってください。

◇あとがき
リペア製品の「型取くん」と「プラリペア」がこんなに便利だったとは知りませんでした。
これを早く知っていれば、あんなに苦労してディスクを2分割しなかったのに・・・。
(宜しければ「週刊myRobotを作ろう⑬」をご覧ください)
でも「プラリペア」は少々値段が張りますね。作るものは失敗しないように注意が必要です。
ID-01だけの範囲にとどまらず、今後は家庭内での器具等の修復に役立て、少しでも家族にゴマをすっておきましょうか。
ところで直すもの何かないかな・・・。

■トピックス
イタリアディアゴスティーニのパーツリストには現在NO.1~NO.56までが掲載されています。私は、頭の後ろから出ているケーブルを首の中に内蔵させましたが、CMOSカメラの多数のケーブルが気になっていました。
NO.53のPDFのマニュアルに載っていた数枚の画像を見て、その本数が大体分かりました。10本と8本の2組に分かれていて両端に白いコネクターが付いています。
首を貫通させるのは至難の業のようですね。頑張ろう!!
画像はPDFの載っていた「ヘッド部穴にケーブルを通しているところ」です。
Id01_29_31

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2006年9月14日 (木)

週刊myRobotを作ろう(24)

■オプティカルエンコーダーディスク(センター対応)の複製に挑戦
更新情報  トピックスをUPしました(2006/09/18)

29号はパーツが揃う31号までは組立ができませんので、他の事をしてみることにしました。
今回は毎週の製作記事ではありませんので、ご興味がおありの方はお付き合いください。

かなり前ですが、マサチューセッツ工科大学(Massachusetts Institute of Technology, MIT)のロボット開発現場がテレビで紹介されました。
開発段階のランニングテストで問題が起きると、問題箇所を検証し解決方法を検討。すぐ部分的な設計変更。スタッフが改造するパーツを工作機械で手早く作り直し、組み上げ、再テスト。その繰り返しで最先端のロボットが完成していきました。

私たちが作っているID-01だって色々な機能が追加されるにつれ、作ってみたいパーツや、加工したいパーツがいくつも出てきそうな気がします。
もちろん高価な加工マシンはありませんので、出来る範囲は限られてきますが・・・。
そんなとき私事ですが、格好のターゲットが見つかりました。
「うなずき君(1~6号)」に、買い集めた予備のパーツを合体していったところ、第2ステージのサウンド追跡が出来るまでのID-01の2号機が出来てしまいました。
Id01_29_12 「ケーブル内蔵化」はすぐ対応できましたが、正面を向かせる「首のセンター化」は、オプティカルエンコーダーディスクを輪切りにする大変な作業です。
出来ることなら、センター対応したオプティカルエンコーダーをそっくりそのまま複製して、楽をしたい・・・。
こんなムシの良い、甘い考えで今回のテーマはスタートしました。

尚、途中からご覧の方は「週刊myRobotを作ろう⑬(正面を向いたmyRobot)」でセンター化のプロセスをご覧ください。

画像上が修正前のディスクで、下が修正後のディスクです。
首の向きを表す水色のラインがセンターに直っているのがお分かりいただけれト思います。 
Id01_29_10

折も折、「お助け掲示板」で「ネジ山をつぶした・・・」というt記事の中で「プラリペア」という商品が紹介されていました。はずかしながら今の今までその商品を全く知らなかったのです。
プラリペアのHPを見るとかなり汎用性のある補修材で、おまけに型を取る「型取くん」という商品までが載っていました。続けて詳細を調べてみると、まさに複製を作るのにうってつけの商品のようです。
さらに"のびた21さん"より専門店で聞いてきた「型取り」に関する貴重なコメントが入り、3Dモデルの難しさを教えられましたが、同時にヒントも得る事ができました。

◇型取方法の検討
実際に首パン用のオプティカルエンコーダーディスクを手にとって観察してみると、首側と裏側では突起の形状が異なっています。
首(上)側は首パーツへのガイド突起がありますし、裏(下)側はネジ穴周りの2つの突起があります。
正当な方法をとると「この3Dモデルのくりぬいた鋳型を作り、原料を流し込み、固まったところで鋳型を2分割して取り出す」というプロセスを経なければなりません。
型取りの経験者でもかなり高度な知識と経験が必要な部分です。
今まで一度も型取りしたことの無い私には殆ど不可能な事と思えますので、この方法はあきらめました。
一方、「型取くん」は片面だけなら、丁寧に作業すればかなり正確に凹凸が型取れるようです。
オプティカルエンコーダーディスクの形状と用途を見て、片面取りでも出来そうな方法を思いつきました。
このディスクは首(上)側の方は、首の回転部分と接しますので、摩擦抵抗を減らすため精度が要求されます。一方、裏(下)側は白いギアで覆われるので、ネジ穴周りの2つの突起の形状が正確であれば、多少表面の精度が悪くてもOKです。
思いついたのは片面取りの応用編です。
すなわち、「首に接するガイド突起、スリット含め全体を型取りし、裏側のネジ穴周りの2つの突起は部分的に型取りして接合する」という方法です。
机上論ではラチがあかないと早速「プラリペア」と「型取くん」を購入し、トライしてみました。

◇型取の実践
「型取くん」は高温にすると柔らかくなり、冷ますと固まる性質のある半透明の素材です。
しかも、型取りした後でも熱を加えれば柔らかくなるので、何回でも使用できる優れものです。
基本的な取り扱い方法はプラリペアのHPに載っていますので、ここでは割愛させていただきます。

スリットの入った首(上)側全体の型と、裏(下)側のネジ穴周りの2つの突起だけの型を作りました。
Id01_29_06 第一作の型取りでは、出来たディスクが波打ってしまい、エンコーダーの送受光部に当たってしまい、円滑な回転ができませんでした。
固まった後ではほとんど修正ができないので、1作目は大失敗でした。
2作目は気合を入れて水平を意識して型取りをしましたが、結構大変でした。
なにしろ私のディスクは、センター化を計るため輪切り状態にしてしまったため、外輪と内輪が勝手な方向を向いてしまい、一に辛抱、二に辛抱の境地でした。
それでもなんとか型取りを終え、冷えて完全に固まった頃を見計らい原型のディスクを取り外します。

ポイント
・スリット部分は正確な精度が要求されるので、特に丁寧に型を取る必要があります。
・細かな部分まで出すためには、固まる前に裏表を確認し、素材との隙間が出来ないように裏表から、指で良く押し付ける必要があります。(素材が半透明なので確認は容易です)
・円盤の側面が明確に出るよう、側面からも押し付けて型を取ります。
・型が出来上がったら、カッターナイフやピンセットなので余分なバリを取り除いておきます。バリがあると、穴があいたり、凹んだりしてしまいます。
もし失敗してしまっても大丈夫。「型取くん」は熱を加えれば柔らかくなりますので、何度でも型取りにトライできます。納得がいくまでトライしてみてください。

◇プラリペアの流し込み
「プラリペア」は粉末パウダーと液剤を混合するタイプ。常温(摂氏25度)なら5分で固まるそうです。
基本的な取り扱い方法はプラリペアのHPに載っていますので、ここでは割愛させていただきます。

まず先に「ニードル法」で下側のネジ穴周りの2つの突起を作っておきます。
出来たら余分なバリを取っておきます。
Id01_29_08_1 次に、首(上)側の全体を作ります。面積が広い場合は「ふりかけ法」が便利です。
尚、「ニートル法」と「ふりかけ法」の詳細は先程のHPに載っていますのでご覧ください。

最初は首パーツへのガイド突起付近の溝から振りかけ、後は一様に平面になるようにまんべんなく振りかけます。
トントントンと型全体をたたきながら平面にならして行くと、奥の方までパウダーが行き渡ります。
スリット付近は赤外線を遮断する必要があるので、薄くならないように注意が必要です。
続いて溶液を流し込みますが、奥の方まで行き渡るように満遍なく水平に注ぎます。
溶液は少ないよりは、多めの方が良い結果が生まれるそうです。
首(上)側全体が固まる前に、先程作っておいたネジ穴周りの2つの突起を所定の位置に置きます。
プラリペアは接合する要素も含んでいますので、うまく溶着してくれます。

作業中はとても強い異臭がしますので、換気の出来るところで作業されてください。
屋外では、パウダーが微粒子のため少しの風でも舞ってしまうので、難しいかもしれません。

出来上がったディスクは、特にスリットとネジ穴周りの2つの突起付近を念入りにバリ取りを行ってください。

◇ID-01でテスト

Id01_29_01a_1大1作目は白パウダーでつくりましたが、ID-01に取り付けたところ、イニシャライズ途中でエラーになってしまいました。原因は赤外線を通してしまう事にあるようです。
気を取り直して、今度は黒パウダーで作り直したところ、好結果となりました。
Id01_29_04 イニシャライズもサウンド追跡も、もちろんセンター化も問題なくクリアしました。
案の定、パウダーや液を流し込んだ側がざらざらした感じでしたので、以前作った「OHPに修正ディスクを印刷したもの」を貼り付けたところ、ルックスが良くなりました。(本人の自己満足でしかありませんが・・・)
Id01_29_05_1 その後、現在に至るまで順調に動作しています。

◇反省
改造済みディスク有りきで記事を書いてしまいましたが、今回の記事は「改造ディスクを持っていて且、それの複写が欲しい人」だけのすっきりしないものになってしまいました。
改造ディスクを作りたい方、今回はとりあえず、どの程度、精度のある複写ができるかの判断をするため・・・とお許しください。

いずれmyRobotについている元のディスクを2分割しながら複製する方法をレポートをしようかと思います。
2分割したディスクをスリット半分だけ左にずらし、微調整した後、プラリペアで融着させれば、センター対応化ディスクが出来上がります。
しかも元のディスクは無傷のまま・・・。
ただ2分割にはかなりの精度が要求されるので、少しでも簡単に出来る方法を模索中です。

■あとがき
今回はオプティカルエンコーダーディスクの複製を行いましたが、同様に他パーツの複製や改造にも適用できます。
目と耳の分離実験「週刊myRobotを作ろう⑲」の耳を作ったり、腕や手を作ることも可能です。
わたしは、最終段階ではID-01の三車輪の足周りを作り直し、無限軌道の足周りにしようと考えています。
その時、今回の経験が改造部品の作成などに役立つと良いなと考えています。
もちろん、他にもプラ板、シリコン、レジンなど素材は沢山ありますので、色々トライされるのも一つの楽しみですね。

◇Blue
最近、ID-01に青い鼻をつけています。その名も"Blue"。
というのも、あと4週間足らずで、ID-01は声のやり取りが出来るようになります。
無機質な機械人形ではなく、少しは感情移入をしても良いのではないかと思い、皆と同じ(顔)ではない、myRobotにアイデンティティを持たせようと思ったからです。Id01_29_11
「音声モジュール」が付く33号で第3ステージは終了です。
作成に熱中していると、思いのほか月日がたつのは早いな・・・と感じています。

最終の75号まで、完全に動作するmyRobotの完成目指して、お互いに頑張りましょう!!

お付き合い頂き、まことに有難うございました。


■トピックス
イタリアディアゴスティーニのHPに、ID-01のペイントの問題が正式に取り上げられたようです。
なんでも、"生産の欠陥のために一部で問題が生じた"との事で、「このタイプの欠陥があれば、サービスセンターに連絡できる」とのコメントです。日本ではどうなるのでしょうか。



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2006年9月 8日 (金)

週刊myRobotを作ろう(23)

■マザーボードの取付けとトピックス
更新情報 「動画アップ」」をしました(2006/09/10)
        
文章の加筆をしました (2006/09/10)

Id01_28_24 早くからバックオーダーで頼んでおいた、待望のマザーボード(28号)が届きました。
マザーボードはヘッドコントロールボード以外にも、アームコントローラー、ブルートゥース、音声ボードなど多くのディバイスと接続され、神経の中枢になる重要なボードです。
ボード表面にはMOTHERBOARDをあらわす"MTR"とVersion?かな"Rev1.4"の文字が刻印されています。プロトタイプがRev1.1でしたから、だいぶ改良されていますね。
Id01_28_12

◇ボード部の組立・配線
まず25号についてきたマザーボードステーに4本のネジで取り付けを行います。Id01_28_14

次にマザーボードステーの裏面に、3本のリボンケーブルを取り付けます。
アームコントローラー・ボード用(赤ケーブル)
ブルートゥース・ボード用(青ケーブル)
音声ボード用(白ケーブル)

できればこの時、次の「全体の配線作業」をしておくとコネクティングが楽にできます。本体にボードを取り付けた後では、ステーが柔らかいのでコネクティングがやりにくく感じました。
Id01_28_13

裏向きになっていたボード表にして、ID-01の背面に2本のネジで取り付けます。
この辺の作業は短時間で行えます。

◇全体の配線作業
次に配線作業を行います。
電源ケーブル(黒)、2本のディスプレイケーブル、そして前回号「週刊myRobotwo作ろう(22)」で、首を貫通させた2本の白いたリボンケーブルを、マニュアルを見ながら其々のコネクターに配線します。

マニュアルでは配線を外側にたらしていますが、「ボディの後ろ側」がリリースされる予定は後半年以上ありません。
コードを引っ掛けて余計なトラブルを起こさないようにボードの内側に配線しました。Id01_28_23_1
併せて「胸のマイクのコード(黒)」「スピーカーのコード(黄色)」はボディケース下側から出すように配線しておきました。
なぜかというと、33号の音声モジュールへは、胸のマイクコード、スピーカーコードと先程取付けた白い6芯リボンコードを接続しますが、かなり長い期間床起きになるからです。
画像はイタリアディアゴスティーニのパーツリストの55号のPDFに掲載されているものですが、音声とBLUETOOTHモジュールの2枚は相変わらず床起きのままです。
55号といえば6ヶ月以上は床の上、日本的発想としては、背中付近に収納箱をつくりたいですね。
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配線し終わったら必ず再チェックしましょう。

首を貫通させた時に、ヘッドコントローラーボードへの配線及びチェックは終わっていますので、これで全て完了です。

◇ヘッド部の配線
一方、首を貫通させてない方は、頭部リアケースをあけて、ヘッドコントローラーボードをコードの交換が可能な位置までスライドさせます。
先程の2本の白いコードを配線します。
(下画像は位置を分かりやすくするため、他のケーブルは接続していません)
Id01_28_21 2芯ケーブルはボードの左上に空いている端子(赤丸印)にコネクティングします。
3芯ケーブルは、水色丸印のところの黒の電源ケーブルと入替えます。
ケーブルを抜くときは細心の注意が必要です。トゲヌキを使うと安全に抜く事ができます。
これ以外のコネクターが抜けたり、抜けかけたりしているとトラブルの元です。
ボード全体の配線およびコネクターがしっかりついていることを確認してヘッド部に収納後、頭部リアケースを閉じます。

◇テスト開始
後はテストが残るだけです。
黒いケーブルをバッテリーケースに繋ぎ、電源をONにします。

軽快なモーター音とともに、順調にイニシャライズが始まりました。
今回、首パン用のモーターボックスはおニューです。
ディアゴさんのパーツ販売で購入し、組立たばかりのものです。
しかも、前々回に作成した、あのモーターボックスチェッカーで1.3Vで動作確認済みですので、安心して動かせます。
ディスプレイにはWellCmoeメッセーjの"I-Droid01 Ready"と表示されました。
バッテリー容量が少ないと"Alert-XXXX Low"と表示されるそうです。XXXXのところは電子デバイスが"Logic"、モーターが”Motors”です。
Id01_28_18 おなじみのサウンド追跡テストは問題なく動きました。

マニュアルを見ると、胸の3ボタンの操作で、バッテリーの電圧(Logic・Motor)や、イニシャライズ、LEDのチェックが出来ると書いてありました。
Motorの電圧を表示させながら、サウンド追跡をしますと、6.5Vから6.3Vまで一瞬ドロップしました。
電圧は充電電池(Eneloop)を使用しているため(@1.3V)、アルカリ電池より低めです。
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◇動画
FLASH動画をアップしました。
1000KB45秒くらいのムービーです。再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
マザーボード搭載・その機能


■トピックス
ディアゴさんのパーツ販売で14号以降のパーツ購入が可能な事をご存知ですか?
現在販売中のパーツより8号前(例28号-8号)、つまり1~20号までは割安で手に入ることになります。(2006/09/09現在)
1~14号と同様、各号によって値段が異なります(800円、1000円、1300円)ので、注文されるときは確認が必要です。


■28号でのトラブル対処
「お助け掲示板」を見ると、28号の取付けで「煙をふいた」「LEDが点かない」「いままで動いていた首振りがおかしくなった・・・」などのトラブル情報が載っています。
原因の大半はヘッドコントローラーボードのコネクター付近の接触不良が考えられます。

 ・コネクターが抜け(かけ)ていないか?
 ・コネクターピンが抜け(かけ)ていないか?
 ・コネクター付近で断線は?

ヘッド部の収納スペースがギリギリなので、引き出すときや、収納するときに配線を引っ掛けやすいのです。
新しいケーブルを取り付けたら、必ず全部のコネクターを丁寧に押し込んで見た方が良いと思います。それと、
収納時には配線をなるべく寝かせてください。
マニュアル15号9ページにヘッドコントローラーボードのコネクター配置図が載っていますので、もし動作不良になったら、その箇所のコネクターを重点的にチェックしてみてください。

 ・マイク(左・右・後ろ)はボード右上付近
 ・モーター(パン・チルト)はボード右下
 ・タッチセンサーは青とオレンジのケーブル
と、言う具合です。

私のID-01も、数回タッチしてやっとお辞儀してくれる状態でしたが、タッチセンサーと繋がっている、青とオレンジ色の配線のコーネクターをしっかり押し込んだら、症状は治りました。

ヘッドコントローラーボードで以前と異なるところは、給電ケーブル交換と、BUSライン追加だけですので、トラブル箇所はこの近辺に集中していると思われます。
上のチェックをしても改善されない場合は、ケーブルとかボードに原因があると思われます。
ディアゴさんのヘルプと連絡を取られた方が良いと思います。

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2006年9月 7日 (木)

週刊myRobotを作ろう(22)

■「首に内蔵したケーブルの交換」
いよいよ待ち望んでいた28号のマザーボードの取付けですね。

「首に内蔵したケーブルの交換」と「マザーボード取付け(28号)」を一緒にレポートするつもりでしたが、これらは別作業だということに気づき、2つのレポートに分けることにしました。
何故なら、マザーボード取り付けだけされる方にとって、首内蔵のケーブル交換作業は必要ではありません。
どうぞ次の「マザーボード取付け」記事「週刊myRobotを作ろう(23)」にお進みください。
今回の「首に内蔵したケーブルの交換」記事については、マザーボード取付けの後でも、ゆっくりお読み頂ければと思います。
一方、マザーボード交換を機に「ケーブル内蔵を企ている方」は、こもまま続けてお付き合いください。Id01_28_15

◇製作記事を途中からご覧になった方へ
この製作記事を途中からご覧になった方に説明致しますが、私のID-01は頭の後ろから出ているケーブルを(首の中に)内蔵させています。
これから行う作業はこの内蔵したケーブルを交換するためのものです。
ケーブルを内蔵した時の記事は「週間myRobotを作ろう⑮」に掲載されていますので、最初に目を通された方が理解されやすいと思います。
ギアボックスに穴を開ける改造方法など重要な作業、注意書きも載っていますので是非ご覧ください。

◇内蔵ケーブルの交換
まずは今回行うケーブル交換の内容を確認してみましょう。
Id01_28_1 今までヘッドコントローラーに給電していた黒ケーブルを撤去し、代わりにマザーボードからの給電ケーブル(3芯白ケーブル)とバスケーブル(2芯白ケーブル)を施設します。(両ケーブルとも27号付属)
たったこれだけですので交換作業自体は簡単です。
狭い首の中を通しますので、2本の白ケーブルは折ぐせを良く伸ばしておきます。

作業手順は「ヘッド部の分解」「黒ケーブルをボードから抜く」「モーターボックスの分解」「ケーブルの交換」「モーターボックス組立」「2本の白ケーブルをボードへ取付け」「ヘッド部の組立」となります。
書くと長いようですが、「週間マイロボットを作ろう⑮」の時に穴あけ作業は済んでいますので、分解、組立、配線作業が主になります。

◇ヘッドコントロールボードへの配線
ヘッド部をあけてヘッドコントローラーボードをむき出しにします。
交換する箇所はたった2箇所しかありません。
上下画像下側は分かりやすくするため、変更以外のケーブルは全て外してあります。
Id01_28_3_1 ①電源ケーブルの交換
従来の黒ケーブル(水色丸印上)を慎重に抜いて、変わりに3芯の白ケーブルのコネクター(水色丸印下)を差込ます。
注意点はケーブルを直接引っ張らずコネクター部分をつまみ、慎重に抜きます。(コネクター脱着には、トゲヌキを使用すると楽に確実に行えます)
②バスケーブル追加
ボードの左上の空いているコネクター(赤丸印)に2芯の白ケーブルを差し込みます。
ボードへの配線はこれで終わりです。

次はいよいよ首の中に新しいケーブルを通しますが、ここで内蔵させる4本のケーブルを確認しておきましょう。
 ・給電用(3芯白)リボンケーブル
 ・バス(2芯白)リボンケーブル
 ・首パンモーター用(白・茶)ケーブル
 ・首パンオプティカルエンコーダー用(赤・茶・オレンジ)ケーブル

◇首の中のケーブル交換
皆さんならどうされますか?
Id01_28_6イタリアディアゴスティーニパーツリストのPDFマニュアル NO.53に載っている画像ですが、CMOSカメラからおよそ20芯ほどの青いケーブルが出ています。
私はこの画像を見て是が非でも、このケーブルも内蔵させたいと思いました。
もし、CMOSカメラのケーブルも首に内蔵されたいとお考えでしたら、今回の施設する4本のコードだけでなく、狭い首のスペース配分を考えながら配線ルートを決定される事をお勧めします。
(もっともカメラ設置は半年以上先の事ですので早まる必要はありません)

◇通す場所の配線ルートの検証
CMOSカメラのケーブルの首貫通を目指して、通す場所のルート検証を行いました。
週間マイロボットを作ろう⑮」の時、モーターボックスに「大きな穴を空けすぎた・・・」と一時は嘆きましたが、NO.51のカメラケーブルを見た途端、気持ちは一転し「カメラのコネクターを通すにはこの穴が絶対必要だ」との確信を得ました。

①従来通りの直通ルート
水色枠のところを通す
②モーター脇バイパスルート
黄枠のところを通す
Id01_28_5_3 ③元から空いている穴(黄色丸印)を利用
一旦ギアケースに入り、首穴を抜けるルート。無改造で済みますがグリスの汚れが付着する可能性大
Id01_28_7_1 ④全く別のルート
3号のモーターボックス(画像手前)と首部分を眺めながら半年間位でバイパス経路をさがす予定ですId01_28_8_1

それでは作業に入りましょう。

◇作業開始
ヘッド部を分解して、首に貫通させている3本のケーブルを慎重に抜きます。
色々な器具で試してみましたが「トゲヌキ」がベストです。
何故ベストなのか調べてみると、「トゲヌキ」は先が約50°に曲がっていて、先端断面もその角度に研いであります。その角度がコネクターをしっかりつかむのに適しているのですね。
似たような形状で「アイブローニッパー(マユ抜き)」がありますが、先端が約35°しかないため、コネクターをしっかり掴みにくい事が分かりました。
アイブローも先を50°位に曲げて、先端もそれに併せて研いでしまえばコネクターを掴みやすくなるかもしれませんね。
但し、奥さん・お母さん・お姉さんに怒られることを覚悟の上で・・・・ くわばら くわばら

余談はさておき、ボードから取外すケーブルは次の3本です。
 ・給電用(3芯黒)ケーブル
 ・首パンモーター用(白・茶)ケーブル
 ・首パンオプティカルエンコーダー用(赤・茶・オレンジ)ケーブル

ケーブルを抜いたらヘッド部からモーターボックスを取り外します。

Id01_28_9 モーターボックスの白い天板を外して、モーターも外し黒い給電ケーブルを抜き去ります。

次に、新しい2本の白いリボンケーブル(2芯、3芯)を用意しますが、先にモーターボックスに通すルートを決めます。

Id01_28_5_1 私はCMOSカメラケーブルを首に内蔵するつもりですので、先程「通す場所の配線ルート」黄枠の②を選んでみました。
本来なら以前使っていた「①ストレートルート(水色枠)」の方が広くて、モーター熱の影響も少なく良いのですが、ここをカメラケーブルに割り当てようと思い、「②モーター脇ルート(黄枠)」に通す事にしました。
モーターに沿った部分の熱対策が気になりますが、首のチルトは頻繁に使用しないと踏んでいます。
(もしもの時用にケーブルのスペアパーツを頼んでおくことにしました)

先程も述べましたが、CMOSカメラは半年以上先のことです。カメラケーブルが手元にきてから考えたほうがベーターかもしれませんね。

Id01_28_11 先程用意しておいた2本の白いリボンケーブルを通し、他の2本(モーターとエンコーダー用)のケーブルとそろえてから、モーターを再セットすればOKです。
先ほど穴を空けた白い天板の穴に4本のケーブルを通してから、モーターボックスの白い天板を4本のビスでとめれば加工作業は完成です。
他のモーターボックスと違いベルトのテンションが弱いのでセットは楽に出来ると思います。
4本ケーブルをモーターボックスの穴から引き出し長さはおよそ70mmくらいです。
4本の内モーターのケーブル(白・茶)は、ボードのコネクターの位置が一番奥にあるので、さらに40mm伸ばしておくとコネクティングが楽になります。Id01_28_11_1
ヘッドコントローラーボードから抜いた首パン用モーターケーブルと同エンコーダケーブルを再配線します。

今回新たに取付けた2本の白いリボンケーブルをマニュアルを見ながら配線します。
Id01_28_21_2 3芯は黒の給電ケーブルの所(青丸印)、2芯は左上の空いている所(赤丸印)にコネクティングします。
尚、上の画像では分かりやすくすつため、対象外のケーブルは外してあります。

配線が間違ってないか再チェックと、配線をなるべく寝かしてケース内に収まるように整えていきます。
最後に、後マイクのコネクターを接続してから、頭部リアケースを取り付けます。
Id01_28_22
◇マザーボード取付
今回の作業はこれで終了ですが、このままではID-01は動きません。

冒頭お話した通り、マザーボードの取付け記事は次号「週刊myRobotを作ろう(23)」でレポートします。

次号に続く

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2006年9月 3日 (日)

週刊myRobotを作ろう(21)

今回は「モーターチェックボックス作成」と「腕のモーターボックスの調整」についてのレポートです。
前回のモーターボックスチェックでは、極性切り替えに苦労しましたので、今後新たに3つのモーターボックスを作らなければならない事を考えると、モーター用チェックボックスが必要だと感じ作成する事にしました。

■モーターチェックボックスの作成
Id01_2710今回作成したモーターチェックボックスです。
特徴はID-01のバッテリーボックスにある「充電用端子から7.5Vを取り出している」事と「セルフニュートラルのトグルSW」が付いている事でしょうか。
回路自体は「伝言板」で皆様が発表された内容の二番煎じです。
作成にあたり注意した点は以下の通りです。
①走行用の比較的大きなモーターにも対応できる大容量リード線使用
②左右の往復回転・連続回転、其々に対応したトグルSW使用
③電圧の切替は1.5V、3V、4.5V、7.5Vとする
④バッテリボックスはID-01のオリジナルを使用(大・小)
Id01_2712
上画像の左側が「うなづき君(NO.1-6)」以降使わなくなったバッテリーケースを利用、1.5V、3.0V、4.5Vを取り出しています。
画像右側はバッテリボックスの充電端子からの7.5V取り出し部分と、2種類のトグルSW(赤がノーマル、黒がセルフニュートラル)です。どちらもタミヤ製「エレクラフトシリーズ」のSWで@240円です。両スイッチともにホビーショップで手に入ります。

チェックボックスが実際に出来上がってみると、何かしたくなるのが世の常です。
最初は「腕のモーターボックス調整」をはじめましたが、作業を進めていくうちに、チェックボックスの使用感を試すよりも「腕のモーターボックスを1.5Vで動かしたい」という思いが強くなり、一心不乱に作業をしてしまいました。

■腕のモーターボックス調整
「お助け掲示板」で一頃にぎわっていたモーターボックス調整の話題もひとまず一段落したようです。
このタイミングで「まとめ読み」することにより、要点がかなり良く見えてきます。
多くの方が様々な対処をされていますが、なかでも「プーリー付きウオームギアシャフト」の調整が多いようで、問題の根源かもしれないと思いました。
◇調査と調整
右腕のモーターボックスをボディケースから取り外し、試しに5本のネジを緩めてみると1.5Vで動きました。
どうやら私のギアケースもウオームギアシャフトの調整が必要のようです。

ケースを開けてギアシャフト(赤枠内)を残して他のギア部品は外しました。
Id01_2713 指で回してみると確かに「回せないほどきつくはないがゆるくもない」状態で、回転に対してかなりの抵抗がかかっているのが分かりました。
「掲示板」の前知識では、シャフト両端にあるステーに原因があるようです。
原因①「2つのステーが両側からシャフト挟み込み過ぎ」
確かに軸方向の遊びが全く無く、両側から相当の圧力で締め付けている感がありましたので、片方のステー(赤矢印)を平ヤスリで削り、少しづつ薄くしてみました。
何回かに分けて様子を見ながら削っていくと、若干の遊びが出来て、回転が少しスムーズになりました。
原因②「ステーの軸受け穴がきつい」
ステーを片方づつシャフトにさし込み「指でつまみ回転させてみて、きついようなら穴を少し広げる」という単純な作業です。
ステーの素材は柔らかい樹脂製なので、木工用のキリで少しづつ慎重に広げました。

以上2つの対処を行い指でプーリーを回すと、先程の抵抗感はほぼ無くなっていました。
さらにすべての軸にグリスをたっぷり塗り、余計な抵抗を排除しました。
ボックス内に全てのギアを組み込み、とりあえずケースをとじないで動作テストを行ったところ、1.5Vで軽く回りました。
続いてギアケースを閉じてネジを最後まで締めて再トライしたところ、ついに1.5Vで軽快に動作するようになりました。
ギアケースを閉じるとリミッターが利きだすので、動作範囲に注意しなければなりません。こんな時、セルフニュートラルのトグルSWは楽です。SWを上げただけ正転。離すと停止。下げただけ逆転。電流は0.2アンペアくらいでした。
試しにバッテリーを充電用の"eneloop"に変えて再トライしてみると、なんと1.3Vでも左右両回転がスムースに動作するではありませんか。
同様の方法で左腕のモーターボックスを再調整し、両腕とも1.3Vで軽く動くようになりました。

言うまでもありませんが「過ぎたるは及ばざるが如し」で、改造をやりすぎると軸受けがガタガタになるなどトラブルが発生し、スペア再購入の憂き目をみます。
これらの改造はあくまでも個人責任の範囲で行う必要があります。

◇あとがき
ご覧のようにボディケースからヘッド部を取り外してあります。
現在マザーボードに繋がるケーブルを首の内部に通す、入れ替え工事を行っています。
マザーボードが届き次第、テストを含めてレポートしたいと思います。

Id01_2711_1■トピックス
イタリアディアゴスティーニのパーツリストにNO.55-56が追加されました。
車輪にタイヤを付ける内容でしたが、気になる画像がありました。
55号というと、順調に行って2007/03/中旬、イタリアのように2ヶ月供給が遅れると5月半ばですか・・。ボディと走行部が合体するのはいつになるのでしょうか・・・。

「実際に走行できるのはNO.60あたり・・・」とのコメントを頂きました。
おにゃにゃさん、いつも情報ありがとうございます。Id01_2715

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