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2013年11月26日 (火)

週刊ROBIを作ろう(40)

月日の巡るのは早いもので11月最後の週に入ってしまいました。
当然の事ですが、来週からは師走です。来年は、もうすぐ近くまで来ているんですね。
そして、11月28日は感謝祭(
Thanksgiving Day)です。
この週には、海外のソフトウェアなどが格安で購入出来たりしますので、なにかとチェックが欠かせません。

●「週刊Robi」40号発売
「週刊ROBI」の40号が、11月26日に全国書店などで発売されました。
先号(39号)迄で足裏~足首まで製作しました。
とりあえず今週は下画像のように「左すねの一部(外側)」が出来上がります。

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今週40号で、左すねの一部が出来上がる

●左足首の関節と足を組み立てる
この号(下の画像参照)には、① 左すね外側カバー、②左すねフレーム③サーボケーブル(70mm)、④M2x6mm皿ネジ×3 などがはいっています。

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デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」40号の作業は「左すねの外側を組み立てる・・・」だそうです。
上のパーツリスト②左すねフレームにはDカットした2つの穴が有り、下の穴には足首のサーボモーター、上の穴にはひざのサーボモーター(次週41号)を取り付け、42号に付いてくる左すね内側パーツを取り付けてひざ部分までの作業が完了となります。


デアゴ社「週刊ROBI」40号組み立てサポート動画より

それでは組み立てに入ります。
まず、先週までに完成した「左脚」と、「保護シール」を用意しておきます。

○すねのパーツを取り付ける
①左すね外側カバーと、②左すねフレームを画像のように合わせ、M2×6mmネジ2つで取り付けます。(組み立てガイド1~3)

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Robi173a
組み立てガイドより

そして、保管しておいた右足を用意し、すねのパーツにある下側のDカットされた丸い穴に、左足サーボ(縦回転)シャフトを合わせ、差し込みます。
ある程度差し込んだ時点で、手を持ち替え、しっかり置くまで差し込みます。(組み立てガイド4~7)

Robi173b
Robi173c
組み立てガイドより

組み立てガイドの7で、すね部分の空洞は一見無駄なようにも見えますが、ひざ、足首の曲げ伸ばしに必要なスペースとなっています。

○サーボケーブルに保護シールを貼る
サーボケーブル(70mm)を用意し、両端にあるコネクター部分に裏表間違わないように保護シール(3号)を貼ります。

今週40号の作業は、以上で終了となります。


●Robiの脚を後ろから見ると・・・

40号には、後ろ向きのRobi君が表紙を飾っています。
今迄の号はどちらかと前向き、横向きだけでしたので、ちょっと違和感を感じました。
そこで、表紙の赤枠の中をよく見ると、Robi君のヒザから下は空洞なんですね。
今迄、右脚を作っておきながら、いまさら何だ!と言われそうですが、ヒザを曲げたときに足を良く曲げる構造なんですね。

Robi172a_3
40号の表紙を拡大

気になったので、自分で製作した右脚を手に持って良く眺めてみましたが、実物を見るとあまり違和感は感じられませんでした。

●時は流れ・・・
先週からギターシミュレーターなど、色々なソフトで秋の夜長を楽しんできましたが、色々試している内に、音楽制作の根幹に関わるDTMソフトが古くなり、新しいVOCALOIDなどに対応していない事などが分かってきました。

5年ほど前に「Cubase4」という音楽制作用のDTMソフト(今はDAWというらしいですが・・)を購入しましたが、時代の流れとともに、現在は「Cubase7」という製品に移り変わっているようです。

「Cubase4」から「Cubase7」へ、つまり3世代も進化してきたようなのですが、この間、仕事やロボット製作など他のものに追われて、DTMなどについては勉強不足が続いていました。

Webで「Cubase」を製作しているメーカーのHPを見てみると、かなりの改良が加えられ、進化ている事が分かりました。
その進化のなかでも、「コードトラック」、「コードアシスタント」、「VariAudio」などハーモナイズの部分に興味を持ちました。
楽曲のアレンジや、部分修正などに活用できそうです。
そこで、30日間だけ無料で試せる「Cubase Le7」という簡易版のソフトをDLして、いろいろ試してみる事にしました。
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2つのディスプレイを利用するとミキサーも同時に利用可能

基本的なオペレーションは「Cubase4」と変わりなく、しかも64bit対応なので操作はクイックで快適そのものです。
しかし、「コードトラック」以外の2つの機能は簡易版には搭載されていませんでしたので、残念ながら試す事は出来ませんでした。
VOCALOID2の微妙なピッチ修正を行えるか・・と思っていたのですが、それには正規版を購入するしか手立てはなさそうです。

「Cubase」のユーザは、バージョンアップ・サービスを利用すれば製品を購入する時より安く手に入れる事が出来ますし、今、発注すれば「攻略本プレゼント(期間限定)」の特典があるようです。
ただし、バージョンアップだとしても「Cubase7」を手に入れるには結構な費用が掛かります。
ここ暫くは、購入するか(出来るか?)どうか悩んでみたいと思います。

つづく

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2013年11月19日 (火)

週刊ROBIを作ろう(39)

世の中には面白いものがあるものです。
一見見たところ日本のざるそばですが・・・食べてびっくり、なんとケーキなのです。
そして、つゆはコーヒーゼリーで出来ています。
入れ物は本物です(竹ではありませんが・・)ので、食べ終わってきれいに洗えば、おそばを盛って食べる事が出来ます。
他にもラーメンそっくりなケーキがあったのですが、画像を撮らずに食べてしまいました。残念!
Robi169
ざるそばと思いきや、ケーキなのです

●「週刊Robi」39号発売
「週刊ROBI」の39号が、11月19日に全国書店などで発売されました。

●左足首の関節と足を組み立てる
この号(下の画像参照)には、①左足カバー、②左足パネル、③M2x7mm皿ネジ×4、④M2x6mmなべネジ×5、⑤M2x6mm皿ネジ×3などがはいっています。
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デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」39号の作業は「左足首の関節と足を組み立てる・・・」だそうです。
今回は2つのサーボ、37号で組み立てた「長~いサーボケーブルのついたサーボ」と、先週38号で「保護シールを貼ったサーボ」を用意し、今週39号の足の平(右足カバー)に取り付けていきます。

○先に配線してしまう方が楽?
右脚組み立ての27号同様、先に配線を済ませてから左足パネルに取り付けました。

まず、2つのサーボモーターだけでディジーチェーン接続をしてしまいました。
その際、サーボケーブルの長さは、出来るだけ余裕があった方が作業が楽になります。
36号「左足首カバーにとりつける」という作業の中で、サーボケーブルがケース内でたるまないように引っ張り出す・・・というくだりがあったと思いますが、コネクターが外れない程度に極力引き出しておきます。
次に、「足首ジョイント(画像赤丸部分)」を先にケーブルに通しておきます。
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配線を先にしてしまう方法もあり?

そして、最後に左足パネルにケーブルを這わせながら取り付けてみましたが、おかげさまで快適に作業が行えました。(組み立てガイド1~16に該当)
その後、「左足カバーを取り付ける(組み立てガイド17~)」の作業を行い完成となります。
尚、この方法でトライされる方は「組み立てガイド」を熟読され、全工程を把握されてから臨まれた方が良いような気がします。併せて、自己責任でお願いします。

一応、「組み立てガイド」の正規の手順を記しておきます。

39号の組み立てサポート動画が更新されました。

デアゴ社「週刊ROBI」39号組み立てサポート動画より

○横回転サーボを取り付ける
左足パネルに、37号で組み立てた横回転サーボを置き、斜めの溝にサーボケーブルを通し、ケーブルがはみ出ないようにおさえながらサーボをはめ込みます。
サーボをしっかり押さえて、シャフトに差さった左足首フレームを開きます。(組み立てガイド1~4)
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39号組み立てガイドより(左足フレームを開く)

そして、足首ジョイントを左足首フレームの丸い穴に差し込み、M2×6mmなべネジ3本で、左足パネルに取り付けます。(組み立てガイド5~8)
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39号組み立てガイドより(足首ジョイントの取り付け)

○縦回転サーボを取り付ける
サーボケーブルを足首ジョイントの穴に通し、さらに、左足首フレームの四角い穴に通します。(組み立てガイド9~10)

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39号組み立てガイドより(サーボケーブルを穴に通す)

足首テープを巻いた横回転サーボを用意し、4本のネジゆるめ裏ぶたを外します。
横回転サーボを左足首フレームの円い穴から(外側に出るように)通し、10の作業で四角い穴に通したサーボケーブルを、縦回転サーボの空いているコネクターに、しっかり抜けないようにディジーチェーン接続をします。(組み立てガイド11~14)

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39号組み立てガイドより(ディジーチェーン接続)

ケーブルが抜けないように、そして挟まないように注意しながらシャフトを横に向けてサーボモーターを足首フレームにしっかりはめていき、最後にサーボモーターの4本の長いネジでしっかり固定します。(組み立てガイド15~16)
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27号組み立てガイドより(サーボモーター取り付け)

○左足カバーを取り付ける
横回転サーボと縦回転サーボをつなぐ長~いサーボケーブルのたるみをとり、左足カバーを左足パネルにM2×7mm皿ネジでしっかり取り付けます。
そして、足首サイドパネルをM2×6mm皿ネジでしっかりとめます。(組み立てガイド17~23)

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39号組み立てガイドより(足首サイドパネル取り付け)

最後に足首パネルをおこせば、左足先と足首の完成です。
今回迄作成した左脚と、完成した右脚ををならべてみました。

ちなみに右脚には5つのサーボを組み込んであり、動作チェックも完了しています。
あと2週間待てば左足先周りの3サーボが揃いますので、このあたりで両脚の動作チェックでもしてみようか・・・と思っています。

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今週までの左脚と完成した右足(5サーボ)

今週の作業は以上です。

●秋の夜長は音楽でも・・・
Robiに歌でも・・・と思い、VOCALOIDなど歌の音源ソフトを探していましたが、ギターの音源がある事に気がつきました。
アーコスティクギターや、各種エレクトリックギターなどが出ていますが、どれも結構なお値段で、これらを揃えると大変な出費になってしまいます。

そこでどんなものなのか、無料のお試し版をPCにDLして早速試してみました。

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”REAL GUITAR 3”の画面

画面はアーコスティックギター(RealGuitar 3)のものですが、ご覧のようにキーボードで演奏するようになっています。
鍵盤の白い部分は弾くと音が出るところで、灰色の部分はスライドやグリッサンド、チョーキングなどの味付け部分です。
機能に限定はあるものの、旋律を奏でるSOLOモードや、コード(和音)で伴奏できるモードなとはそのまま試す事が出来て、しばらく我を忘れて音楽の世界に入り込んでしまいました。

この他、エレクトリックギター版(RealStrat3)も試してみたのですが、アンプのシミュレーター(Guitar Rig 5)も同時に併用しないと、ディストーションの歪んだ音などが出ません。
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”REAL STRAT 3”の画面

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アンプシミュレーター”GuitarRig5”の画面

とりあえず、無料で」手に入るものは出来るだけDLして、いろいろと試してみました。
エレクトリックギター音源のサウンドを聴いていると、大昔にバンドを組んで演奏していた頃を思い出し、懐かしい想いにひたる事が出来ました。
ギター音源ソフトの試用期間は30日間だけですので、とりあえず秋の夜長は楽しめそうです。

こんな道草をしていますので、Robiに歌わせるのはいつになる事やら・・・
みなさまも無料ソフトをDLなどして、いろいろ試されてみるのも良いかもしれませんね。


つづく

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2013年11月12日 (火)

週刊ROBIを作ろう(38)

更新情報 Robiのコントロール概念図(2013/11/16)

秋もふかまり、しばらく山の温泉に行ってきました。
到着した翌朝、散歩に出かけてみると、雲海の上にある周辺の山々や湖は、紅葉につつまれていました。
あたりを包み込む冷気、鳥のさえずり、落ち葉の絨毯など、暫く自然の壮大な雰囲気に浸っていましたが、寒さに思わず我に帰り、何枚かの写真を撮ってみました。
一眼デジを忘れ、iPhoneで撮った1ショットですが、紅葉の感じは出ているかと・・・
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山は紅葉につつまれていて・・・

●「週刊Robi」38号発売
「週刊ROBI」の38号が、11月12日に全国書店などで発売されました。

●左足首(縦回転)サーボにIDを書き込み、足首テープを貼る
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(左足首:縦回転)がはいっています。
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デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」38号の作業は「左足首(縦回転)サーボにIDを書き込み、足首テープを貼る・・・」だそうです。
先週号で保護シールを貼ったサーボケーブルを今号のサーボモーターに接続し、 動作テストとIDの書き込みを行ったあと、足首テープを貼ります。



デアゴ社「週刊ROBI」38号組み立てサポート動画より

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド1~7)

○サーボIDを書き込む
前号で気になっていた、今週号のくるぶしのサーボID番号は「10」になります。
この事から、左脚周り(足先から腰まで)のサーボID番号は、順に「11」「10」「9」「8」「7」という流れになる事が想像できます。
両腕、両脚が完了すると、残りのサーボは首周りが3軸、腰の回転に1軸です。
どのようにサーボIDが割り振られるのか興味のあるところです。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今週、サーボIDは「10」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「10」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「10」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「10」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「10」が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド8~11)

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週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○サーボに足首テープを張る
先週(25)号から保管していた足首テープ2枚のうち残りの1枚を用意し、裏紙をはがします。(組み立てガイド12)

サーボモーター側面に、足首テープ両端(赤ライン)が上ぶた、下ぶたよりはみ出さないように貼ります。
位置は、画像のようにシャフト側辺の真ん中よりスタートし、上下にはみださないように気をつけてテープ最後まで貼っていきます。(組み立てガイド13~14)

Robi147
「週刊Robi」26号組み立てガイドより

今週の組み立ては以上です。

●ヘッド部の改造(続編)
前回、目のイルミネーション化になんとかこぎつけましたので、それをRobiの目に内蔵させました。
次に、リップシンクロさせるために口の中にも高輝度LEDを組み込みました。
直接LEDの光が見えると興ざめですので、くち全体が光るように不透明のプラ板の奥に高輝度赤色LEDを埋め込みました。
今後、夫々のLEDは、配線取り回しや、先々のメンテナンスを考慮し、LEDの根元にプラグを取り付け取り外し自由な方法をとりました。

目と口に関しては、両方ともLEDを完全に内蔵させる事が出来ましたので、Robiに装着する事自はなんの問題もなく行えました。

一方、厄介なのは、目の配線に4本、口のシンクロ用に2本、併せて6本のケーブルを、ヘッド部の3軸の動きに支障が無いようにケーブリングさせる事です。
配線を終わり動作テストを行いましたが、頭を左右上下に大きく振ると、後頭部にケーブルが引っかかってしまうのです。
その解決策を見出せぬまま時間切れとなり、温泉ドライブに出発する羽目になってしまいました。

でも、紅葉を見たり、温泉に入り、楽しい会食をしたりして気分転換が図れたお陰なのでしょう、なんとか回避策を方法を思いつき、ケーブルの引っかかり問題はとりあえず解決?しました。
ま、来年の3月には、製品版の「ヘッド部の組み立て」が始まるようですので、それまではこのスタイルで遊んでみようか・・・と思っています。


○ヘッド部の総合的な動きにトライ
そこで、とりあえずは目と口を光らせ、首と腕を同時に動かしながら、動画に撮ってみました。毎度お馴染みの古いネタで恐縮ですが・・・

ヘッド部、左右腕の動きは、今回もmiconoさんのソフトサーボテスターを使用しました。
それから、セリフをスピーチシンセで喋らせ、ICレコーダーに録音し、その音声をアンプで増幅させ、高輝度LEDを光らせています。

この2つを完全にシンクロさせてスタートしないと喋るタイミングがずれてしまうため、オペレーションは結構忙しく、とても目のイルミネーションのコントロール迄は行えませんでした。
これらの3要素が全てプログラミング出来、自動化出来るようになれば、どんなに楽になる事でしょう。
もしかすると、DAWのIシーケンサー辺りを使用すれば、或いは・・・ですね。

こんな苦労も、マイコンボードや音声ボードが来れば、どんなに楽になるのでしょうか・・・

そのようなわけで、今現在出来る限りの精一杯の動画です。
宜しければご笑覧頂ければ・・・と思います。


ヘッド部の総合的なコントロール動画(HD)

○Robiのコントロール概念図(2013/11/16)
今までのまとめとして、現在までにRobiをコントロール出来た所を概念図にしてみました。

リップシンクロは、あらかじめ作成しておいたテキストをスピーチシンセサイザーなどに喋らせ、ICレコーダーなどに録音しておきます。
その際、ソフトサーボテスターの動きと同期するように台本(Script)を考え、セリフのタイミングは秒単位の調整が必要です。
一方、セリフを先に録音してその動きを後で振り付けする場合は、タイミング調整などかなり難易度が高いと思われ、とくに歌の振り付けなどがもし完成出来たなら、幸せの気分に酔ってしまうでしょう。


ともかく、納得いく録音が完成したら、再生時に音声出力信号をアンプで増幅し、口に内蔵させた高輝度LEDを光らせます。
ソフトサーボテスターと、セリフの再生は同時にスタートさせないとRobiの動きと、セリフにズレが発生してしまいます。
撮影する時などの同期スタートは手作業なので、神経を使います。

手作業で同期スタートが必要な部分は、図の中にある黄色い部分です。
DAWのシーケンサーなどを用いて、同時シンクロが出来るようになると良いのですが・・・

Robi167_2
Robiコントロール概念図 (画像クリックで拡大)

とりあえず考えていたヘッド部のハード3機能(ヨー・パン・チルト、目イルミネーション、リップシンクロ)が出来上がったので、これからは、これを使って何をさせるか・・・を考えていきたいと思います。

尚、これらの改造にトライされる方は、あくまでも自己責任の範疇でお願いいたします。

これをもって、5週にわたり連載していました「ヘッド部の改造」編は完とさせていただきます。
ご愛読、ありがとうございました。

尚、当ブログはこのまま連載を続けますので、ご安心を・・・

つづく

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2013年11月 5日 (火)

週刊ROBIを作ろう(37)

このところ色々忙しかったのですが、10月の終わり近く、久々にハロイン真っ盛りの舞浜の遊園地に遊びに行ってきました。
予想していた通りの混み具合だったのですが、乗れないと思っていたアトラクションに乗れてしまい、なんともラッキーな一日を過ごせました。
Robi165
当日撮ったビデオ動画よりキャプチャー

●「週刊Robi」37号発売
「週刊ROBI」の37号が、11月5日に全国書店などで発売されました。

「週刊Robi」36~37号が郵送されてきましたが、「お詫びと訂正」という案内文が同封されていました。
内容は以下の通りで、「週刊Robi」のHPに掲載されている内容とほぼ同じです。

お詫びと訂正

平素は『週刊 ロビ』をご愛読いただきまして誠にありがとうございます。
本誌第35号に封入されている「全員プレゼント案内シート」の特製バインダー価格に誤りがあり、お詫びと訂正のお知らせをさせていただきます。

    【特製バインダー価格訂正】

  【誤】 通常価格   690円 (一冊税込)
  【正】 通常価格 1,290円 (一冊税込)


690円(一冊税込)での特性バインダー販売は2013年7月31日に終了しており、現在の販売価格は1,290円(一冊税込)になっております。

お客さまにご迷惑をおかけいたしましたことを深くお詫び申し上げます。
(以下省略)

・・・だそうです。

●左足首(横回転)サーボに左足首フレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①右足首フレーム、②サーボケーブル(135mm)などがはいっています。
Issue_37_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」37号の作業は「左足首(横回転)サーボに左足首フレームを取り付ける・・・」だそうです。

先週は足首の横回転、そして今週は足首の縦回転を担うパーツを組み立てていきます。
どちらも脚(レッグ)と足の平(フット)を繋ぐ重要な箇所です。
Robi142l_2
今回も左足首(足のくるぶし部分)のパーツを組みたてる

作業としては以下のとおりです。
 ①左足首フレームにサーボモーターのシャフトを差し込む
 ②サーボケーブルに保護シールを貼る


デアゴ社「週刊ROBI」37号組み立てサポート動画より

○左足首フレームにサーボモーターのシャフトを差し込む

先週(36号)で組み立てた右足と、今週号の「①左足首フレーム」を用意します。
画像のような位置関係にして、左足首フレームのDカットした穴(切り欠き)と、サーボシャフトのDカットを合わせて、左足首フレームの穴にシャフトを奥まで差し込みます。
このとき、シャフトが奥まで確実に差しこまれたか・・・を確認します。
(組み立てガイド1~3)
Robi165a
「週刊Robi」37号組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る
今週(37号)の「②サーボケーブル(135mm)」に裏表を間違わないようにして、保護シールを貼ります。
はみ出さないように、両端に張るようにします。
(組み立てガイド4~5)
Robi165b_2
37号 組み立て完了

今週の作業は、これでおしまいです。

●ヘッド部の改造(続編)
前回、ブログでつぶやいた事は、「ヘッド部の電飾関係をいじってみる・・・」でした。
今週は、あまり作業が進んでいません。

先週からの続きです。

ヘッド部の電飾関係は、目のイルミネーション化と、セリフにシンクロした口の明滅です。

目のイルミネーション化は、今年の5月頃チャレンジして、掲示板に「ROBIの目をフルカラーで光らせてみましたが・・・」というタイトルで、動画とともに投稿しました。

その時は、フルカラーLEDを自動点滅させました。
しかし、時間の経過とともに、左右の色のタイミングがずれてきてしまうのと、、シーンに合わせた欲しい色が自由に選べ無い・・・という事で、わたしの中では失敗に終わりました。

そこで、今回は、左右の色のズレを無くし、さらに、シーンに合わせて自由な色のマニュアルオペレーションが可能な仕組みを考えてみました。
LEDは、足が4本あるRGBのフルカラータイプで、夫々の色をコントロールするようにしました。
昨日、秋葉原で部品調達してきたばかりで、先ほど回路組立ての作業がやっとおわった所で、まだ、Robiの中に組み込むまでにはいたっておりません。

とりあえず、曲にあわせて色をチェンジするテストをしてみました。
その模様を動画に撮ってみましたので、宜しければご笑覧ください。
音楽に合わせ目の色を変えるテスト (HD動画)

Robiに搭載するには、ヘッド部内の3軸を動かすメカ部分を、うまく避けながらの組み込みが要求されます。

リップシンクロの口のLEDも併せて組み込む必要がありますので、若干時間がかかりそうです。
次回までには、搭載出来ると良いのですが・・・


つづく

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2013年10月29日 (火)

週刊ROBIを作ろう(36)

●「週刊Robi」36号発売
「週刊ROBI」の36号が、8月6日に全国書店などで発売されました。
振り返ってみれば、右足の同じパーツ(足首カバーなど)を手がけたのが24号(2013/8/6)で、真夏真っ盛りの頃です。
それが、あと数日で11月に入ろうとしています。月日の経つのは早いものですね。

●左足首(横回転)サーボに左足首カバーを取り付ける
この号(下の画像参照)には、① 左足首カバー、②足首サイドパネル、③足首ジョイントなどがはいっています。

Issue_36_2_2 
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」36号の作業は「左足首(横回転)サーボに左足首を取り付ける・・・」だそうです。

右脚の復習になりますが、今回のパーツは人間で言えば足の甲にあたる部分(下の画像赤枠内)になり、脚(レッグ)と足の平(フット)を繋ぐ重要な箇所です。
Robi142l_3
今回の作業は左足首(足の甲部分)を組む

作業としては以下のとおりです。
 ①サーボモーターの裏ぶたをはずす
 ②左足首カバーに取り付ける

デアゴ社「週刊ROBI」36号組み立てサポート動画より

○サーボモーターの裏ぶたをはずす
先週(35号)でサーボケーブルを取り付けたサーボモーターを用意します。
サーボモーターの4本の長いネジを抜く。
(組み立てガイド1~2)

○左足首カバーに取り付ける
左足首カバーを用意し、四角い穴にサーボケーブルを通し、2/3ほど引っ張りです。

サーボモーターを下画像のように持ち、ケーブルを左足首カバーの左右にある支えに挟まないようにして、カバーにある4つの穴にサーボモーターのネジを合わせて組み合わせていきます。
その際、サーボケーブルがケース内にたるまないように引っ張り出しながら作業します
Robi164a
デアゴ社「週刊Robi組み立てガイド」より

ケーブルを挟んでないか横から確認して、サーボモーターと左足首カバーをぴったり合わせ、4本の長ネジを使用して固定します。
(組み立てガイド3~9)

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サーボモーターを取り付けた左足首カバー


今週36号の作業はこれで終わりです。
組みあがった「左足首カバー」は次週37号まで保管となります。
一方、使用しなかった「足首サイドパネル」と「足首ジョイント」は39号で使用するとの事、右足同様、首周りだけで5週(35~39号)かかります。

とりあえず、左右の脚回り製作が完了するのは、年内一杯かかります。
歳改まって、いよいよ腰部に突入・・・という予定です。
待ち遠しいですね。

●ヘッド部は3つの動き(続編)
前回、ブログでつぶやいた事は、「動作のチューニングをしてみて・・・」、「Robiの本体に移設・・・」、「Robi本来のサーボモーターに変えたい」でしたが、今週はなんと、その3つをやっつけてしまいました。
先週からの続きです。

・動作のチューニング
 軸線をずらさない様に気をつけながら、フレームを作りなおしたりチューニングをして、ピッチ(上下)動作に関しては、かなりの改善が行えました。

・Robi本来のサーボモーターに変える
 Robiのサーボモーターを2つ、なんとか工面してディジーチェーン接続を試みました。
改造で取り付けた2つのサーボを、8号までで首に取り付けた「1番」サーボ取り付け部分の後ろ側に小さな穴を開け、ディジーチェーン接続が完了。
 これで、首の3軸の動きは全て一つのコネクターで繋がった事になります。
「ロボゼロ」サーボの太い3本ケーブルが無くなった事で、メカ周りはすっきりしました。

・Robiの本体に移設
 3軸のサーボ付きのRobiのマフラーを、本体にネジ4本で取り付けました。
そして、「首周り」「右腕周り」「左腕周り」の3つを、HUBに取り付けて接続完了です。

動きの微調整や、動作範囲の拡大などのチューニング作業に時間がかかりましたが、組み込みはあっけなく完了しました。

○動作テスト
今回も、miconoさんのソフトサーボテスターを使用して、前回の首3軸の動きチェックの動作と、以前、「Robiがハワイアンを・・・」の動作プログラムを首3軸をちょこっと付加したパラメーターを編集して動きを見ました。
その様子を動画に撮り、YouTubeにUPしましたので、宜しければご覧ください。

踊りの方は、前回、フラ踊りのバックにハワイアンを流していましたが、別の曲にしました。
実際に、首を傾けながら躍らせる事により、Robiの表情が増すことが分かりました。


ヘッドの3軸動作テスト(動作テストと踊り?) HD動画

今回も、冒頭にスケルトンのヘッド部を入れてあります。
動画を拡大しHDでご覧になれば、内部が、かなりスッキリしたのがお分かりいただけると思います。

次週までに、電飾関係をいじってみようか・・・と思っていますので、それが出来た暁には、何れ、動画のシナリオを考えてみたいと思います。
期待しないで待っていていください。

●VOCALOID
かなり前に購入した「初音ミク」と「巡音ルカ」のソフトを、新PCにインストールしたのですが、「ミク」のアクティベートが「書き換え回数オーバー」というエラーが出て、動作出来ません。PCは、当時から3世代くらい変わっているので仕方ないのでしょう。

そして今、ボカロは「V2」から「V3」に変わってしまたんで、そろそろ買い替えのタイミングなのかもしれませんね。
とりあえず、サポートセンターに連絡してみます。

わたしはどちらかというと、キンキン声で歌っている曲より、VOCALOの「AVANNA(クリプトンより発売)」が歌っている
”Wishing on a Star ”のようなシットリした歌の方が好きです。
この曲、今回聞けるフレーズでは、歌っている音域が1オクターブしかありませんね。

かなり欲しいと思っているのですが、ボカロ「V3」の音源を手に入れ、高度な編集をしようとすると、さらに別売りの音声編集ソフトが必要になり結構良いお値段になります。
この頃Robi改造にかかりっきりになっていて、DTMからはちょっと離れています。今回は、あきらめますか・・・


つづく

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2013年10月22日 (火)

週刊ROBIを作ろう(35)

月日の経つのは早いもので、今年2月に創刊された「週刊Robi」全70巻は、ついに35号に達しました。
Robiファンである皆様とともに、「週刊Robi」の今後の展開、そして発展を期待していきたいと思います。
それから、「読者全員プレゼント」1~35号迄の応募をする方は、応募はがきをお忘れなく。Robiボイス付きオリジナルクロックがもらえます。

一方で号数が進むにつれ、「過去の記事を読むのが大変・・」などのご指摘を受けるようになりました。
そこで、「週刊マイロボット」で実施しましたように、号数により「カテゴリー」区分けを実施する事にしました。
左上の「カテゴリー欄」の中にある「1)週刊Robi」を、「01~10」、「11~20」のように、10タイトル単位に分けてみました。これにより、過去の記事にジャンプする事が可能です。
尚、直近のものは従来通り「1)週刊Robi」でくくってあります。
                    (Writer : ふみ)


先週来た大型台風により甚大な被害が出てしまいました。
被災された方には、心よりお見舞い申し上げます。
今週も大型台風が来るとの事、被災された方はもとより、皆様、充分にお気をつけください。

●「週刊Robi」35号発売
「週刊ROBI」の35号が、10月22日に全国書店などで発売されました。

右足首サーボのテストを行い、IDを書き込む
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(右足首横回転用)がはいっています。
Issue_21_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」35号の作業は「左足首(横回転)サーボのテストを行い、IDを書き込む・・・」だそうです。
今週からいよいよ左脚周りの作業がスタートですね。
左右逆になるものの、基本的には右脚周りと作業が似通っていますので、左腕同様、割と楽に進められるのでは・・・と思います。

今回の作業としては以下のとおりです。
 ①保護シールを貼ったサーボケーブルをサーボモーターに接続
 ②テストボードを使って動作テストとIDの設定を行う


デアゴ社「週刊ROBI」35号組み立てサポート動画より

○サーボにサーボケーブルを取り付ける
今週は、左足首の関節を左右に曲げるための足先に取り付けるサーボの準備作業となります。

サーボモーターのシャフト面の4本ネジを抜き、基盤が浮かないように気を付けながら裏ぶたを外し、サーボケーブルを取り付けます。
注意ポイントとしては、サーボケーブルがコネクターにしっかり取り付けてあるか確認する事が重要です。
外した裏ぶたの円い穴にサーボケーブルを通し、4本ネジで元通りに固定します。
ただし、次週に裏ぶたを取り外しますので、ネジが抜けない程度に軽く仮締め・・・の感じで大丈夫です。(組み立てガイド1~6)

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド7~9)

○サーボIDを書き込む
これも、おなじみの作業です。
今回は、サーボIDは「11」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「10」と「1」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「10」と「1」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。(組み立てガイド10~11)

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「10」と「1」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「サーボIDを書き込む」の項と、「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「10」と「1」が点灯するようになればOKです。(組み立てガイド12~14)

Robi084 
「独立したテストボード」での書き込み

以上で、今週35号の作業は終了となります。

●空に浮かんだ雲を描く
Robiとはちょっと離れますが、秋になってきれいに晴れ渡った青空をみていたら、なんとなく雲の絵をPCで描いてみたいな・・・と思ってしまいました。


雲ときたらエアーブラシを使用して、明るい部分と暗い部分のグラデーションをうまく表現して・・・などと手順を考えてしまいますが、ネットを調べていたら、超簡単なツールを見つけてしまいました。
Cloud_brushes_test01
10種類の雲が簡単に描ける"Cloud_Brushes”

Adobeの"Photoshop"という画像編集ソフトで使用する、"Cloud_Brushes”という無料のブラシツールです。
雲の種類は全部で10種類あり、マウスのワンクリックでご覧のような完璧な雲が描けてしまいます。
ワンクリックでは、ご覧のようなひとかたまりの雲が描けますが、幾つかの種類、あるいは少しずらすなどして重ねて描けば、もっと大きな雲も表現できます。
上の画像は、ブルーのバックにそのブラシツールを適用したものです。
分かりやすいように、①~⑩までの番号を入れました。
当ブログ31号の月夜のすすきにも、この雲を適用してみました。

今回、秋のすじ雲を描きたかったのですが、残念ながら該当するものはないようです。
でも、このブラシツールは雲以外にも色々なものがあり、さまざまなシーンで使用できるのでは・・・と思います。
秋の夜長CGにトライし、いろいろ試されてみるのも面白いかもしれませんね。


●ヘッド部は3つの動き(続編)
前回は、ダラダラと記事を書くだけで肝心の改造作業が捗りませんでした。
今回は暑さが遠のいたおかげで作業が進み、なんとか動きをご覧頂くまでに進捗しました。

先週からの続きです。

「ろくろっ首」対策をしてみましたが、おかげで可動範囲が狭まる・・・という、歓迎すべきでない要素が加わってしまいました。
ま、今回のシリーズで解決できなければ、次回の課題(やるかやどうかは分かりませんが・・・)としておきましょう。

3軸を同軸上で動かすための仕組み(マウント・フレームなど)は、全て金物で作り直しました。
前回作成した①ヨー(横回転)と、②ピッチ(縦振り)の動きは、ストックしていたロボゼロのサーボモーターを使用しましたが、今回も同様に③ロール(傾き)の仕組みに利用しました。
ロボゼロのサーボモーターは、ケーブルの形状こそ違うものの、サイズも性能面でもRobiのサーボと基本的に同等ですので、サーボIDの設定により、個々のサーボをコントロールする事が可能です。

とりあえず、動かして様子を見たかったので、1~8号までのヘッドスタンドに、3軸可動のヘッド部を取り付けてみました。
Robiの本体と比較したところ、首の長さはほとんど同じくらいに収まりました。
ただし、ロボゼロのサーボモーターのケーブルが太い事から、首の回転している最中にたまにケーブルが見えてしまうのが残念です。
(余裕があるならば、Robi本来のサーボに交換したいところですが・・・ 涙)
Robi163

3軸コントロールをヘッドスタンドに組み込み、Robi本体と2ショット

○サーボIDの割付
動作テストを行うため、仮のサーボID番号を割り振りました。
今迄、首(横)、左右の腕、左右の脚まではサーボID番号は分かっているのですが、胴の回転と、首(縦と傾け)は未だ分かっておりません。

そこで、なるべくそれらにかぶらないよう、一番後ろ側のID番号(22、23)に設定してみました。
 ①ヨー(横回転) ID=1
 ②ピッチ(立振り) ID=22
 ③ロール(傾き) ID=23

今回も、miconoさんのソフトサーボテスターを使用して、ID書き込み~動作チェックを行い、チューニングを施した後、その様子を動画に撮ってみました。

○3軸ヘッド動作の様子
動画をご覧になるとお分かり頂けると思いますが、3軸が同軸上で動いているのが確認できる・・・かと思います。
また、動画後半には、ある程度ですが内部構造が見えるシーンもあります(大したものではありませんが・・・)ので、宜しければご笑覧ください。

ヘッドの3軸動作テスト(Robi本体と2ショット) HD動画

ここしばらくは、動作のチューニングをしてみて、いずれ、Robiの本体に移設したいと思います。
その際、先ほどの2番煎じになりますが・・・余裕があれば、Robi本来のサーボモーターに変えたいところです。
頭と両手の動き(出来れば電飾も・・・)が出来るまで、今回の続編をトライしてみたいな・・・と思っています。

今回はやっつけ仕事をしたので、ちょっと疲れが出ました。
近々、舞浜の遊園地にでも遊びに行ってきますか・・・

●イタリアでもRobiがスタート!
Youtubeへ今回の動画を載せましたが、早速、イタリアのロボットファンの方からコメントが寄せられました。
どうやらイタリアのディアゴスティーニから、週刊ROBIが販売されるようです。

早速、イタリア・デアゴ社のRobiのHPを見たものの未だ未完成部分が多く、Robiの販売開始はもう少し先の様子です。
そのロボファン方も「Robiが死ぬほど好きなのに未だ来ない!待ち遠しいよ~!」というような事を書かれていました。
Robi_italyhp

イタリア ディアゴスティーニ社 RobiのHP

面白かったのは、イタリア版Robiはイタリア語を話すのか・・・と思い、そのHPに掲載されている動画を見てみたのですが、なんとJapanese版のお馴染みの動画が流されていました。
おそらく、製品版が開始される頃にはイタリア語になると思いますが・・・

そして、世界的に有名なロボットクリエーターである、我らの高橋智隆さんも写真入りで紹介されていました。
Robi01
イタリアデアゴ社 高橋智隆さんとRobiの2ショット画像 

世界に羽ばたく「週刊Robi」。ガンバレー!

つづく

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2013年10月15日 (火)

週刊ROBIを作ろう(34)

この一週間は10月なのに30℃を超える日があったりと、なんとも暑い日々が続きました。
ところが、今週に入ってから急激に気温が下がり、やっと本来の秋を感じる事が出来ました。
そして雲ひとつない青空に、赤とんぼが・・・  おかえりなさい、秋~!

●「週刊Robi」34号発売
「週刊ROBI」の34号が、10月15日に全国書店などで発売されました。

●モップシューズを組み立てる
この号(下の画像参照)には、① ラバーシューズ(左)、②ラバーシューズ(右)、③両面テープ、④モップ×2、⑤サーボケーブル(200mm)などがはいっています。
Issue_34_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」34号の作業はモップシューズを組み立てる・・・」だそうです。
ロビが足に履いて、歩きながら床をそうじできる専用モップを作り、そのあと、次号(35号)で使うサーボケーブルに保護シールを貼ります。

デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

○ラバーシューズに両面テープを貼る
ラバーシューズに両面テープを張りますが、夫々、右と左に分かれていますので、左右間違わないように貼ります。
Robi162a

両面テープをしっかり密着させてから、裏紙をはがします。
Robi162b

モップも、左右の形が異なりますので間違わないように貼ります。
その際、フリンジ(周囲に切れ込みがある側)が外側になるようにシューズと形を合わせて貼り付けます。(組み立てガイド1~6)
Robi162c

デアゴ社 組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る

サーボケーブル(200mm)を用意し、両端にあるコネクター部分に裏表間違わないように保護シール(3号)を貼ります。
(組み立てガイド7~8)

以上で、今週34号の作業は終了となります。

替えのモップがあるのなら、ベロクロの両面ファスナーで取り外しできるようにするのも良いのでは・・・と思いましたが、2足歩行に支障がありそうで心配ですね。


Robi162

完成したモップシューズは、Robi本体が完成しないと使えません。
モップは埃が付かない場所に保管して・・・と注意書きがありました。
それなら、もっと後の号でも良かったのに・・・と思いました。

●ヘッド部は3つの動き
皆様ご存知のように、Robiのヘッド部は上下・左右・回転など複雑な動きが可能です。
そして、この動きがRobiをよりチャーミングにしている要因のひとつであるとも思われます。

Robiのように頭の動きに3軸を使用しているロボットは、アッシモや、研究用の高級なロボットにはありますが、ホビーユースの小型2足歩行ロボットとしては、たぐい稀な存在であるのではないでしょうか。
では、この、たぐい稀な興味深い動きをRobiが実際に動作出来るようになるのはいったい何時からなのでしょうか?

そこで、「週刊Robi」の製作スケジュールを調べてみると、「ヘッド部組み立て」は一番最後のステージ5となっています。つまり、今から数えると約半年(180日)も先という事になります。
この間、左脚、腰のステージを作りながら、ヘッド部作成の時期までじっと待ちますか・・・、それとも、なんとかしちゃうか・・・です。

幸いというかなんというか、デアゴ社の「色移り対策」という事で、ヘッド部と上半身パーツが、もうひとくみ手に入る事が最近わかりました。
つまり現在手元にある上半身パーツは極端な話、その時が来れば不要になってしまうらしいのです。
という事は、外観に関してだけ言えば、好みのカラーリングや改造などを施し一部パーツを付け足せば、ひとつの立派な上半身ディスプレイモデルが出来上がりそうです

一方、内部構造は見えませんので、改造をするなら思う存分出来そうです。
先行(地方)版を購読されていた方は、さらにもう一組のヘッド部が手に入っていますので、なおさら色々トライできそうです。

と、言うわけで、たまたま先行(地方)版を購読していた私としましては、ヘッド部の3軸化にトライしてみようと思います。

○ヨー、ピッチ、ロール
ご存知の方も多いのでは・・・と思いますが、頭を動かす3つの要素は、ちょうど飛行機操縦でいうピッチ、ヨー、ロールの動きと同じになります。
①ヨー   首を水平に左右回転
②ピッチ  首を垂直に縦に振る(上げ下げ)
③ロール 首を左右に傾ける 

このうち、「①ヨー(首を水平に回す動き)」に関しては、皆様お手持ちのRobi君でお分かりのように、1~8号までの間で既に完成しています。

そして以前、「②ピッチ(首を垂直に上げ下げの動き)」も、ロボゼロのパーツを利用して実現させました。
この記事は、「週刊ROBIを作ろう(12)」や、Robiの掲示板に投稿「ロビの首を縦に動かそう」して、ご紹介させていただきました。

YouTube「ロビの首を縦に動かす」

実物の完成版Robiを観察してみると、現在の首を動かす仕組み(マフラーから上の部分)は根本的に構造が変わってしまいそうです。
そして、
あと半年も待てば高橋プロの設計した新たな仕組みが手に入ります。

そこで大きな改造は控え、「①~②の仕組み」はそのまま踏襲し、残る「③ロールの動き」をなんとか考える事にしました。
幸い涼しさが戻ってきた今、なんとか1ヶ月くらいを目処にトライしていきたいと思います。

と、今週はここで筆を休めようと思いましたが、1ヶ月などはあっという間に経ってしまいます・・・ ので、筆を先に進める事にしたいとおもいます。

○首の軸は一点に集中
さて、まず始めに首の動きを考察する上で、ひとつ留意する事があるような気がします。
人間の頭蓋骨は首の骨に一点で繋がっていて、左右・上下などの動きはここを軸に動作するようになっています。
特に、②ピッチと③ロールの動きは一点を中心に動作させないと違和感が出てしまいます。
「②首の縦振り」と「③首かしげの動き」を同一軸上で動かす・・・
テーマとしては、かなり面白そうです。

とりあえず、CGでRobiの首を動かすシミュレーション動画を作成し、同軸上でヘッド部を回転させてみて、動作状態を色々と観察してみました。
あわせて、動作角度はどのぐらいが良いかもシミュレートしてみました。
結論として、動作角度は前後、左右、ともに、夫々15°づつ位が良いようで、それ以上動かすと不自然な感じがしました。
仕組みを考える上で、動作範囲を知る(決める)事は重要な要素のひとつですので、これで先に進める事ができます。

ピッチとロールは同軸上で回転する方が好ましい

では、②と③の動きを同軸上で動かすには・・・ 実際の仕組みを考えてみます。
例えば、100円ショップのミニ三脚(カメラスタンド)ですが、マウント(カメラ取り付け)部分をご覧ください。
Robi161

Robi Head部とミニ三脚

先ほどのヨー・ピッチ・ロールの3つの動きが、マウントの根元にあるボールを軸に自由に動かせるようになっています。
ちょうど頭蓋骨の付け根・・・というところでしょうか。

ある意味で、Robiの胴体に、このミニ三脚のマウント部分だけを取り付け、そこに頭を載せてしまえば、前後・左右・回転が自由に動かせます。
飾るだけのディスプレイモデルでしたら、これで首のポージングはかなり自由に出来そうですね。
ただし、これをサーボモーターで動かすとなると、ちょっと大変そうな気がします。
ちょうどカラクリが仕込まれた「文楽人形」のように、頭を動かすなんらかの仕掛けが必要となると思われます。
これはこれでかなり面白そうなテーマなのですが、Robiの全体構造を考えますと難題が多そうで、かなりの時間と手間がかかりそうです。

現実に戻り、やはり本来あった「①首回転(1~8号まで)の仕組み」をそのまま利用する方が手っ取り早そうです。
ただ、その①の仕組みと、前作の「②首を前後に振る仕組み」をそのまま使い、そこに「③首を傾かせる仕組み」を組み合わせてみると、大きな問題が生じる事が分かりました。
なんと、首がちょっと長めの「ろくろっ首もどき」になってしまうのです。
Robiが「ろくろっ首もどき」では、ビジュアル的に絶対NGです。

そこで設計をやり直し、「②ピッチ」と「③ロール」を動作させるマウントやフレームは長さを押さえる仕組みを考え、再設計して作り直す事にしました。
どうやら今週は、試行錯誤して試作品を作るという・・・試練の週となりそうです。
予報では、明日台風が来襲するようですが、めげずになんとか頑張っていきたいと思います。

●脚周りにも色移りパーツが
寺島 葵さん、kaiさんより、脚回りにおける色移りパーツがある・・・とのコメントが寄せられています。
24号以降のパーツは対策品とデアゴ社は発表していますが、寺島さんが確認された情報によりますと、稀に未対策の「旧パーツ」が紛れ込んでいる可能性がある・・との事です。
脚周りの確認をして、もし「旧パーツ」による色移りがあった場合はすみやかにデアゴサポートセンターに連絡して交換されるよう・・・お勧めいたします。

つづく

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2013年10月 8日 (火)

週刊ROBIを作ろう(33)

10月に入って秋本番・・・と思いきや、続けてきた2本の台風の影響なのか分かりませんが、今週に入ってからは暑い日が続いています。
この前来た台風は、冷気を呼び寄せてくれたのですが・・・
気候が不順の中、皆様、くれぐれも体調をくずさないように、お体の方ご自愛申し上げます。

●「週刊Robi」33号発売
「週刊ROBI」の33号が、10月8日に全国書店などで発売されました。

○「色移り対策パーツの配布」について
デアゴ社から「色移り対策パーツの配布」に関する案内文が32号に添付され、正式発表となりました。
この件は、take_malさんから頂いた情報として、先週号でお伝えしました。
案内文の詳細については、当ブログの先週(32)号「色移り対策パーツの配布」の項をご覧いただければ・・と思います。

又、今までに判明した「週刊Robi」今後のイベント(まとめ)を、後述しましたので宜しければご覧ください。

●股股関節内側フレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(右股関節:横回転)がはいっています。
Issue_33_2_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」33号の作業は「股関節(横回転)サーボをテストし、IDを書き込みむ・・・」だそうです。
このサーボは腰部に取り付けられるようになるまでしばらく保管(多分3ヶ月くらい)となります。

デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

○サーボをテストする

サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド1~7)

○サーボIDを書き込む
今週号のくるぶしのサーボID番号は「2」になります。
右脚周り(足先から腰まで)のサーボID番号は、足先から順に「6」~「3」と続きましたので、ひざ部分は「2」となります。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今回、サーボIDは「2」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「2」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「2」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「2」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「2」が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド8~11)

Robi084

週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

今週、サーボIDを書き込んだサーボモーターは、ステージ4「腰部の製作」あたりまで保管となります。
右股関節内側フレームに取り付けれない事もないのですが、ネジ2本が宙ぶらりん。
股関節外側フレームが早く届けば、こんな事態にはならないのですが・・・
ま、組み立て手順なのか、生産ラインの具合なのかもしれませんね。
とりあえず、サーボID番号を記入したラベルなどと一緒に袋に入れて保管が良い・・・との事です。

今週の作業は以上になります。

●「週刊Robi」今後のイベント(まとめ)
これまでに、寺島 葵さんやがデアゴ社から収集した今後のスケジュールや、前述の「色移り対策パーツ配布」など、今後のイベントがある程度判明しました。
我々Robiユーザとしては、これらのイベントを時系列にならべたほうが、今後の計画が立てやすいのか・・・と思い、とりあえず羅列してみました。
尚、これらはあくまでも予定ですので、今後スケジュール変更が出る可能性がありますのでご、その辺りはご了承ください。
宜しくお願いします。

○ステージ3 脚部(左・右)製作
 23号 2013/07/30 右脚製作開始
      ・・・
 34号 2013/12/27 ラバーシューズ・モップ
 35号 2013/12/27 左足首回転サーボ
 36号 2013/12/27 左足首カバー・サイドパネル
      ・・・
 45号 2013/12/27 左脚製作終了

*)シリーズガイトに「マイコンボード」「バッテリー」が提供と記載されていますが、あくまでも予定ですね・・・

○ステージ4 腰部製作
 46号 2014/01/07 腰部製作開始
      ・・・
 49号 2014/01/28 マイコンボード ¥3,990円
 51号 2014/02/10 色移り対策パーツ添付(両腕・胸)
      ・・・
 55号 2014/03/11 腰部製作終了

*)プログラム入り「SDカード」がくれば、ユーザー各自が動作チェックできます

○ステージ5 ヘッド部製作
 56号 2014/03/18 ヘッド部製作開始
             アイセンサー(右?) ¥2,990円
     2014/04/01 消費税8%へ 
            以降、「週刊Robi」価格UP?

      ・・・
 58号 2014/04/01 音声認識ボード ¥3,990円?
 61号 2014/04/22 色移り対策パーツ添付(ヘッド周り)
 65号 2014/05/20 アイセンサー(左?) ¥2,990円?
      ・・・
 70号 2014/06/24 ヘッド部製作終了

*)たしか、ボード類は2週間おきの発売・・と、書いてあった記憶がありますが・・・

寺島さんの情報では、消費税UP(2014/04/1)以降は「週刊Robi」の定価がその分、UPする・・・というお話です。
残り13号分、なんとか据え置き価格でお願いしたいところです。
デアゴ様、お願いしま~す!!

●「週刊Robi」に続編?
前述したように70号をもって「週刊Robi」は終了となります。
その後の続編となるかどうか分かりませんが、デアゴ社がRobiファンの方々から「Robiのオプション」について趣向のアンケートをとっているようです。

○「立ち乗り自転車」
Robiを乗せて走るラジコンのセグウェイのようなものらしいです。
Robiの歩行速度より速いスピードでジャイロにより安定した二輪走行ができる・・・との事で、リモコンでコントロールするようです。
Robi_vehicle01_5
セグウェイ(segway)のような「Robi立ち乗り自転車」

○「ロボット掃除機」
もう1つが「ロボット掃除機」。
オリジナル画像は入手しそこねましたが、掃除機の真上にRobiの座る席がついていて、Robiと会話しながら自動的にお掃除してくれるロボット掃除機との事です。
リモコン操作や、自動充電の機能もあるようです。
Robi_cleaner_3
画像はシャープのココロボとRobiの2ショット

「あなたは、これらのどちらがお好み?」、「完成品?、組み立てキット?」などの質問が続きました。
アンケートの結果、多数の要望があれば、もしかすると「週刊Robi」の続編として出てくるかもしれません。

こらから先、ちょっと楽しみですね。

つづく

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2013年10月 1日 (火)

週刊ROBIを作ろう(32)

■更新情報 色移り対策パーツの配布について(2013/10/4)

10月に入りました。朝晩は冷え込み、秋たけなわ・・・

数日前の夕方、犬の散歩をするために家を出たところ、突然、ジェット機の轟音が響き渡りました。
たまにヘリコプターなどが上空を通過しますが、こんな騒音は初めてです。
びっくりして音のする方角を見渡したところ、ジェット機らしき機影が建物の裏を横切り、西の方面に白い煙と轟音を残して飛び去っていきました。しかもかなりの低空です。
この煙と高度の低さ! この後、爆発音が聞こえたら墜落の大惨事!と思って耳を澄ませましたが何事もなく、やがてあたりはいつもの静かな土曜の夕方に戻りました。

後になってテレビを見て分かった事ですが、東京調布の「味の素スタジアム」で開催された『スポーツ祭東京2013(第68回国民体育大会)』の開会式に、ブルーインパルスが展示飛行した・・・との事でした。
Blueimpluse01
ブルーインパルスの展示飛行(Youtubeより)

私の目撃した、あの煙を吹いたジェット機は、演技をするブルーインパルスの一機だったようです。
地図で調べると、私の家から会場の味の素スタジアムまでは、直線で約10Km(6miles)離れています。でも、音速のジェット機ですと、あっという間なんでしょうね。
事前に分かっていれば、屋上でエアバンドを聞きながらビデオを構えて待機していたのに・・・残念です。

●「週刊Robi」32号発売
「週刊ROBI」の32号が、10月1日に全国書店などで発売されました。

●色移り対策パーツの配布について(2013/10/4追記)
32号には、デアゴ社からの案内文が添付されています。

しかし、定期購読組の私に届くのは来週になってしまい、このブログに掲載出来ない状態でした。
そんなとき、書店購入組のtake_malさんのご好意で「案内文」の情報を頂きましたので、ここに掲載させていただきます。

デアゴ社からの案内文
>(略)弊社ではこの件を重く受け止め、該当部位へのセンサー類の組み込みなどのタイミングに合わせて、色移りや変色がしないように改良を施した交換用パーツをご提供させていただきますのでお知らせいたします。(略)

○腕と胸のパーツ
 SDカードを使って肩や腕、足のサーボの動作を確認するタイミングに合わせてご提供
  51号にてご提供〈2014年2月10日(月)発売予定〉

○頭部のパーツ
 目のセンサーを内部に収納するタイミングに合わせてご提供
  61号にてご提供〈2014年4月22日(火)発売予定〉
  (略)提供号が前後する場合もありますので、予めご了承ください。(略)
                        以上

・・・との事です。
take_malさん、ありがとうございました。


●右股関節内側フレームを取り付ける
この号(下の画像参照)には、①右股関節内側フレーム、②サーボケーブル(135mm)などがはいっています。
Issue_32_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、週刊「ROBI」32号の作業は「右股関節内側フレームを取り付ける・・・」だそうです。
先週号で取り付けた股関節縦回転用のサーボモーターのシャフトと、右ひざフレームには、内側用と外側用の右股関節フレームが連結され、そこに股関節の横回転用サーボモーターが組み込まれる事になるそうですが、今週32号では、内側フレームの取り付けのみを行います。


デアゴ社のサポート動画が公開されましたので追記します。 (2013/10/2)

デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

○右股関節フレームを組み合わせる
右股関節内側フレームと前号まで組み立てた右脚を用意します。
そして、サーボのシャフトと、右股関節内側フレームの穴のDカットを合わせて差し込みます。(組み立てガイド1~2)
Robi160

組み立てガイドより

○サーボケーブルに保護シールを貼る

サーボケーブル(135mm)を用意し、両端にあるコネクター部分に裏表間違わないように保護シール(3号)を貼ります。
(組み立てガイド3~4)

以上で、今週31号の作業は終了となります。

もう少しで右脚が完成なのですが、右股関節外側フレームは今しばらくは出ないようです。
股関節は、腰部に取り付けになりますので、腰部のステージが始まるまでお預けなのでしょうか。
来週33号は、このフレームに取り付ける「股関節の横回転サーボ」です。
外側フレームが来るのはいったい何時に?


●追記(2013/10/1)
寺島 葵さんから2つの情報を頂きました。

○「股関節外側フレーム」のリリース時期

デアゴに確認したところ、左右の「股関節外側フレーム」は、脚部ステージが終了した後、腰部ステージの時にリリースされる可能性が強い・・・との事です。
どうやら、左右脚の完成は腰部ステージの始まる、来年1月迄おあずけのようです。
それまで、未完成の脚と、サーボモーター(股関節横回転用)は、3ヶ月の保管が必要となりそうです。
ま、股関節は、腰の部分に組み込まれる事になりますので、いたしかたないか・・と思われます。

○「週刊Robi」販売価格が値上がり?
10/1に首相から消費税の税率3%UP(来年4月から)が正式に発表されました。
それにあわせて「週刊Robi」の税込み価格も、来年4月以降は
変動しそう・・・との事です。
4月以降発売予定の号をディアゴの「お届けスケジュール」で見ますと、58~70号が該当します。
全部で13号分(うち高額パーツが2号分)が増税後の価格になりますので、当初合計予算より少しUPしそうです。
併せて、4月以降バックナンバー分の価格もスライドする可能性がありますので、気になる補修パーツは早めに手に入れておく方が良いかもしれません・・・との事です。

寺島さん、情報ありがとうございました。

Robi160a_2

32号で組み立てた右脚とサーボケーブル

●34号は足のモップ
Robiのパーツリストが更新され、驚きました。
なんと、34号は足のラバーシューズとそれにはかせるモップがついてくるようです。
Issue_34_2

デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより (34号)

このところ右脚周りの組み立てが順調に進んでいただけに、この段階で、どちらかというと応用品であるモップがついてくるのには驚きをかくせません。

ま、出来た右脚に履かせてみたり、一緒に飾っておくのも悪くはないようですが・・・

モップと一緒についてくる⑤長~いサーボケーブル(200mm)は、次の号(35号)から左足首が始まる事を物語っています。
この先が楽しみです。
Issue_35_2

デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより (35号)

●集まりで「ディジーチェーン接続チェック」
今週の日曜日に、昔からお付き合いしているロボット仲間(ID-01)の集まりがあり、久しぶりに参加させていただきました。
Robiも作成している人が何人かいる・・・との事で、急遽パソコン・インターフェースなどを持ち込み、miconoさんの「ServoTester for Robi v1.3.1」を使用して、7~8人の方のRobiの「ディジーチェーン接続チェック」を行ってみました。

脚については、4つのサーボがあるにも関わらず、殆どの方が問題なく動作チェックをクリアしました。
問題は左右の腕の方で、両腕とも全てクリアした人は残念ながらいませんでした。

皆様ご存知のように、腕には、「前腕」、「上腕」、「肩」の3つのサーボがあります。
わたしは、肩の付け根にあるサーボ接続の問題が多いと予想していましたが、これは全体の3割でしかありませんでした。

のこりは、腕(「肩」と「上腕」)は問題なく動作、「前腕」だけが動かないケースでした。
原因は以下の3通りです。
 ①「前腕サーボ」のコネクター
接続不良
 ②「上腕サーボ」コネクターで「前腕」から来たコネクターの接続不良
 ③サーボID番号の設定ミス(2つのサーボIDが同じ、ID未設定で「1」のまま)
参加された方には、あらかじめ2号付属のドライバーを持参して頂き、その場で修理をしていただきました。
(自発的に「テストボード」も持参された方もおり、ID書き換えに活躍していました)

再チェックの結果、忙しい方を除き、ほぼ全員オーライとなり、参加された方々から「これで安心。今後の対策も分かった!」との感想をいただきました。

一方、集まりに参加してわたしが一番驚いた事は、Robiオーナーの多くの皆さんが、ボディ・腕・脚に塗装を施されていた事です。
オリジナルに近い白と黒や、ブルーとか、赤いブーツとか、皆様、クリアなどを上塗りされ美しく輝いていました。
これらの塗装は、「色移り問題」の対処を兼ねている・・・との事です。

内部改造に明け暮れていた私にとって、良い刺激材料を頂いた気がします。

つづく

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2013年9月24日 (火)

週刊ROBIを作ろう(31)

■更新情報 脚関節の各サーボチェック動画(2013/9/25)

「暑さ寒さも彼岸まで・・・」とは良く言ったもので、お彼岸は日中温度が23~24℃と、その前日迄30℃前後あった蒸し暑さが嘘のようです。
こんな時は、だんごを供え、虫の音を聴きながら月見でもしようかと思いましたが、今日は、あいにくの曇り空・・・ 残念です。
晴れていればこんな感じかな?と、画像を合成して遊んでみました。
Moonsusuki01
おだんごを忘れました・・・

●「週刊Robi」31号発売
「週刊ROBI」の31号が、9月24日に全国書店などで発売されました。

「パーツ色移り対策」についてデアゴ社からの案内がROBIのHPに掲載されています。
先週に引き続き掲載します。

週刊『ロビ』読者の皆様へ

週刊『ロビ』をご愛読いただきまして誠にありがとうございます。

このたび、週刊『ロビ』の一部のプラスティックパーツ(サーボ・金属パーツを除く)において、 使用する素材の特性により、部品が変色した、または部品同士の接触面で色移りがあったなどの事例が確認されました。
弊社ではこの件を重く受け止め、色移りや変色がない交換用の改良パーツをお客様にお届する準備を進めております。
今後の予定につきましては週刊『ロビ』第32号で詳しくご案内いたします。


なお、すでにお手元にあるパーツでも、ロボットの動作への影響や健康上の問題は一切ありませんのでご安心ください。

この件についてのお問合わせは下記の週刊「ロビ」パーツ関連窓口までお願いいたします。
お客様にご迷惑、ご心配をおかけすることに対し、心からお詫び申し上げます。


との事です。

●股関節(縦回転)サーボにIDを書き込み、右脚に取り付ける
この号(下の画像参照)には、①サーボモーター(右股関節:縦回転)がはいっています。
Issue_26_2
デアゴ「週刊ROBI」パーツリストより

デアゴ社によりますと、「週刊ROBI」31号の作業は「股関節(縦回転)サーボにIDを書き込み、右脚に取り付ける・・・」だそうです。
先週号で保護シールを貼ったサーボケーブルを今号のサーボモーターに接続し、 動作テストとIDの書き込みます。そのあと、ひざのサーボとケーブルを接続、右ひざフレームに組み込みます。


デアゴ社のサポート動画が公開されましたので追記します。 (2013/9/26)

デアゴ社「週刊ROBI」組み立てサポート動画より

○サーボをテストする
サーボテストは、いつものおなじみの作業です。
先ほど取り付けたサーボモーターのケーブルを、テストボードに取り付け、電源スイッチをONにして、LED2回点滅後「1」が点灯した事を確認します。
「TEST/SET」スイッチを押し、サーボモーターが「左45°」「右45°」「正面中立」と回転して止まればOKです。(組み立てガイド1~11)

○サーボIDを書き込む
今週号のくるぶしのサーボID番号は「3」になります。
右脚周り(足先から腰まで)のサーボID番号は、足先から順に「6」~「4」と続きましたので、ひざ部分は「3」となります。

さて、おなじみのサーボIDを書き込む作業です。
先ほどふれましたように、今回、サーボIDは「3」を書き込みます。
「UP」もしくは、「DOWN」スイッチを押して、LEDの「3」が点灯した状態にします。
そして、「TEST/SET」スイッチを長押しすると、LED「3」が点滅し、約3秒後に点灯に変わります。

○サーボIDのチェック
ポイントとしては、サーボIDが正しく書き込まれたか・・・のテストが重要です。
サーボIDが正しく書き込まれていませんと、先行き夫々のサーボが正しく動かなくなってしまいます。作業は簡単です。

テストボードの電源を入れなおし、LED点灯確認後、ボードの「TEST/SET」スイッチを押し、サーボの動作(左・右・中立)確認後、LEDの「3」が点灯していれば完璧です。
もし、「1」が点灯していたり、他の番号になっていた時は、もう一度「○サーボIDを書き込む」と「サーボIDのチェック」の作業をしていただき、「3」が点灯するようになっていればOKです。(組み立てガイド12~15)

Robi084
週刊ROBIを作ろう(12)」で紹介した「独立したテストボード」での書き込み

○サーボを右脚に取り付ける
右脚の右ひざから出ているサーボケーブルを、先ほどIDを書き込んだサーボモーターの空いているコネクターに確実に接続します。
Robi158a

組み立てガイドより

右ひざの上部にある丸い穴に、今月のサーボモーターから出ているケーブルを通し、ケーブルを挟まない様に少しひっぱりながら、サーボモーターをフレームの奥までしっかり入れます。
Robi158b

組み立てガイドより

横から見て、サーボモーターがフレームの上にはみ出さないように奥まで差し込み、4本の長いネジで、右ひざフレームにしっかり固定します。
Robi158c

組み立てガイドより

これで、右脚には合計4つのサーボが取り付けられました。
(組み立てガイド16~20)

尚、フレーム内にしっかりと組み込まれたサーボモーターを取り出すのは、かなり大変です。
サーボケーブルが中でたるまないように、注意深く作業された方が宜しいか・・・と思います。

以上で、今週31号の作業は終了となります。

31号で組み立てた脚の4つのサーボモーターを、miconoさんの「ServoTester for Robi v1.3.1」で動作確認をしてみました。

Robi159
31号のサーボモーターを取り付けてみましたが・・・

31号のサーボモーター軸は何もついていませんので、サーボを動かしても軸が回るだけです。32号の股関節パーツを取り付けた方が分かりやすいと思いますが、とりあえず、動作チェックの動画を撮ってみるつもりです。

○脚関節の各サーボチェック動画(2013/9/25)
動画には、以下の順序で動作チェックした内容が写っています。(約30秒位)
くるぶし(横回転)→くるぶし(縦回転)→ひざ関節(縦回転)→股関節(縦回転)→複合的な動き(2パターン)


脚サーボのチェク HD動画(YouTube)

現在のところ、股関節サーボは軸の回転しか出来ませんので、サーボの回転音がするだけです。
次週32号の股関節フレームを取り付ければ、動きが分かると思います。
パーツが来るまでは中途半端な動きですが、宜しければご笑覧ください。
ま、ディジーチェーン(数珠繋ぎ)接続のチェックが出来た・・・という事でよしとしましょう。


○股関節パーツは2つある?
その32号の股関節パーツについてですが、パーツリストに載っている画像と、31号に載っている「次号パーツの画像」に差異がある事に気付きました。

Issue_32_2_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより 32号

Issue_32_2a
「週刊Robi31号」次号のパーツ画像より


ご覧のように、①右股関節内側フレームが1つではなく、2個になっているのです。
週刊Robiの表紙などを参考に見てみると、股関節は、脚をはさんで左右でとめてありますので、多分内側と外側のフレームではないのでしょうか・・・

32号の右
股関節フレーム(左右に脚を開く)に、33号のサーボモーター(右股関節:横回転)を如何に取り付けるか、気になるところです。
Issue_33_2
デアゴ「週刊Robi」パーツリストより 33号サーボ(右股関節:横回転)

○追記(2013/9/25)
右股関節はやはり1つだった・・・とのコメントを寺島 葵さんからいただきました。
デアゴに別件で連絡した際、31号「次号のパーツ情報」について確認したところ、この記事は誤りだった事が分かった・・との事です。
これで、右脚の完成は1週分延びたようですね。残念!
寺島さん、ありがとうございました。


●老いを5分で体験
Danielle (Official)   というこの動画は、幼児~少女~婦人~老人までの顔の変化を、たった5分で連続的に見る事が出来る素晴らしい作品です。


それは気付かないうちに何かが起こっている・・・というこの動画。
世の中の変化、気候の変化、周りの環境の変化、そして自分自身の変化など・・・
あなたは、これらの変化を感じていますか?

Danielle(Official) Youtubeより

つづく

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