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2007年3月20日 (火)

週刊myRobotを作ろう(50)

■55号『左車輪タイヤ』
本屋さんからmyRobotを購入した帰り道、家に入ろうとしたら丁度ペリカン便が到着しました。グッドタイミングです。
これで2組のホイールとタイヤ(左側)が揃った事になります。
「左タイヤ」とはなっていますが、実質的に左右の違いはありません。
さていよいよタイヤのパッケージを取り出すと、ちょっと硬めのゴム製です。樹脂製のパーツを見慣れていたせいか妙に感動してしまいました。Id01_55_4
ゴム製タイヤ、3×10mmネジ4本

◇組み立て
組み立ては簡単ですが、裏表を良く見るとタイヤ側面に溝の輪が付いている方が内側に来るように取り付けます。Id01_55_5
最初、「外側のホイールの上に、中心軸と切れ込みに合わせてタイヤをはめ込み、その上にホイール内側を乗せて3本のネジで止める」と一息で説明できる簡単な組み立てです。
要領が分かった所で、撮影しながら2つめの車輪を組み立てました。Id01_55_6
 
タイヤを左右のベース部のシャフトに装着してみました。シャフトは六角形をしていて、ホイール側の穴も六角形です。多少きつめですが、奥の止まるところまで押し込みます。すると白いシャフトカバーが全部、ホイールで包み込まれてしまいました。
ホイールと白いシャフトカバーがピッタリ合わさり、一体構造を形成しました。
と、一部先週号の文を引用したところで、シャフト軸とホイールをネジ止めします。
Id01_55_7_1
完成したベース部(一番低く下げた状態)
 
◇動作テスト
早速、圧着コネクターの「コンコネ」を装着した4chリモコンを繋いで動作テストを行いました。
タイヤが入っていたパッケージを逆さまにして「ベース部のテスト台」に利用すると、車輪を浮かした形での回転テストが可能になります。
右側車輪をテスト。正回転良し!逆回転良し! 1.5V良し、3.0V、4.5V問題なし。左側も同様にテストしました。
この車輪はたった3つのパーツで構成されていますが、シンプルなものでもキッチリ組み立てる事が必要です。

◇走行テスト
ついに「正規の車輪での走行テスト」に漕ぎ着けました。
最初はボディを載せないでテストをすることにしました。
ベース部の左右モーターと、腰上げモーター、ベース部LEDに電源ケーブルを接続してみました。
先週号で作製した「コンコネ」のお陰で抜き差しは自由です。
早速テスト走行に移りました。
スルスルスル・・・・走行音は非常に静か、滑らかに走行します。
4chリモコンボックスでは、左右モーターのON/OFFでしかコントロールできませんので、曲がる角度が調整できない事もあり、コントロールは非常にシビアです。狭い通路を通りぬけるのには慣れが必要です。
左右を逆回転させると、凄い勢いで旋回します。
重量があるのとオプションのベアリングが利いているせいか、後輪ステアリングは方向を変えるたびに綺麗に追従してくれていました。

◇いよいよボディを載せてカメラ画面で操縦
単体走行はOKなので、ボディ部を載せていよいよテスト走行と相なりました。
カメラ画像で操縦できるなんて夢のようです。
先週号でご紹介した「スクラッチ屋」さんの例のクランプでボディ部を取り付けました。Id01_55_2
バッテリーボックスの電源ONでイニシャライズが始まりました。
PC_ContorlとID-01を接続して、ライブ画像が映りました。
出発! 左右のジョイスティックを前へ! 
「????????」
結構画面が流れてディテールが良くわかりません。
どうもフレームレート(一秒間に書き変わるコマ数)が遅いせいでしょうか・・・
それにワイヤード(有線)コントロールなので、PCから遠くに離れると画面が見えません。
「ID-01と接続できるモバイルフォンが欲しいな!」とこの時つくづく思いました。
ベースボードが来ればB.T接続で無線コントロールが出来ます。発売の4/24が待ち遠しいですね。
そうこうするうちに、家の犬達が目新しいものを見つけて近寄ってきました。
すかさず、犬達に向かって前進させると、彼らはおびえきって後すざりしています。
そこで暫くロボ君を止めていると、おそるおそる近くによってきました。面白いのでシャッターチャンス!
KENさんに教えてもらった「PC_Controllでシャッターを切る(後述)」で何回かシャターを切りました。Id01_55_8
アメリカンコッカの後からチワワがおそるおそる顔を出しました
(ご覧になる必要はありませんが画面クリックで拡大します)


ついでに、腰の上げ下げもジョイスティックでチェックしました。下に下げすぎるとクラッチが利きダメージを受けない構造になっているようですが、気をつけた方が良さそうです。Id01_55_9
 
日を改めて、ノートPCを使用してもっと広いところで再トライしてみたいと思います。
とりあえずボディ部を載せての走行テストは完了しました。

■CMOSカメラの静止画像
皆様も音声コマンドの「写真」を利用して、何枚かのセルフタイマー撮影をされた事と思います。
画像がどんどんたまっった状態になっていませんか?
これから、ブレインボードのメモリーに入っている画像を「見る方法」、「消す方法」、先程ご紹介した「PC_Controlで写真を撮る方法」の3つをご紹介します。

①静止画像を見る方法
ご存知の方も多いと思いますが念のためお付き合い下さい。
セルフタイマー撮影した後、ID-01の電源を一回切ります。ID-01の再立ち上げを行いイニシャライズを完了させたら準備OKです。
PCとID-01をインストールに使用したUSBケーブルで接続します。Id01_55_3
数秒でPC側にID-01のメモリーが認識されたと表示され、フォルダーが表示されます。
中を覗くと、今まで撮った写真が写っています。
画像はVGA(640×480)サイズで、動画よりは解像度が高いようです。ID-01の画像メモリーは3MBあります。
正直な話、ライブ映像より良いとは言え、思った程良くはない・・・ですかね。
身の回りにある携帯電話やデジカメの画像が良くなり、それを見慣れてしまったせいでしょうか・・・

②メモリー内の静止画を消去する方法
先程の「静止画像を見る」でフォルダーの画像を消そうと努力された方はいらっしゃいますか?
なかには問題なく削除できる方もいるようですが、私の場合、削除してもID-01の電源を入れなおすと何故か復活してしまうのです。
出来ればデジカメ同様、撮れた画像はPCに保存しておいて、ID-01のメモリーはクリアしてしまいたいですよね。
何回か試行錯誤の上、次の方法で消去が可能な事が分かりました。消去のために特別なツールは必要ありません。

まず、①の方法で見えたフォルダー内の画像を消してください。(必要なら他のフォルダーにコピーしておいてください)
次にその状態でUSBケーブルを一度抜きます。
次にID-01の電源を切って、再立ち上げを行ってください。
次にUSBケーブルを繋いで、メモリー内の画像を見てください。消えていますね。

ポイントは「USBケーブル接続、画像の消去、USBケーブルを抜く、ID-01の再起動」この手順を守る事です。
一方で、「メモリーが満杯になるまで撮ったらどうなる?」という素朴な疑問も残りますが・・・

③PC_Controlでシャッターを切る方法
音声コマンドで「写真」といっても、シャッターが切れるのはセルフタイマー後です。
せっかくのシャッターチャンスを逃してしまう事はありませんか?
KENさんから教えてもらったこの方法を使用すれば問題解決です。

まずID-01を起動させ、PC_ControlでPCと接続させtます。
ライブ画像が見える状態で、「0」キーを押しヘッドマークを水色にして、ヘッド部コントロール状態にしてください。
この状態で「スペースバー」を長押ししてシャッターチャンスを待ちます。チャンスが来たら、スペースバーを離してください。直後にシャッター音がして画像が撮影されます。
スペースバーを押した時に撮れると良いのですが、ちょっと慣れが必要かと思われます。楽しんでください。

■あとがき
この後、2週間は車輪が来るのをひたすら待つだけです。
この時間を利用して、VCLEにトライしてみるのも良い機会かもしれません。「掲示板」にもプログラム関連の記事が増えてきました。これから楽しみです。
一方、ブレインOSのインストールが済んでいない方は、この期間(時間)が利用できそうですね。
もしかして、デアゴ社はその時間を読んでいるのかもしれません。恐るべしデアゴ社ですか・・・・
 

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2007年3月14日 (水)

週刊myRobotを作ろう(49)

■更新情報 『極小コネクターのメンテナンス』 (2007/3/17)
■更新情報 『応用編(便利なコンコネ)』追記 (2007/3/19)

■54号『左車輪ホイール』
今週号の付録パーツは「左車輪ホイール」です。
次週号でタイヤとビスが付いてきて組み立てると、はじめて左側車輪が完成します。Id01_54_5
 
どんなネジを使用するのかイタリアデアゴのパーツリストにあるNO.55のPDFマニュアルを調べてみると、ネジは3×10mmでした。
ベース部の左右接合の折使用した7本のネジと同型です。適当に調達して取り付けてみることにしました。3本のネジはかなり奥の方で締まります。それもそのはずホイールの幅は約60mmありました。

早速、ベース部のシャフトに装着してみました。シャフトは六角形をしていて、ホイール側の穴も六角形です。
多少きつめですが、奥の止まるところまで押し込みます。すると白いシャフトカバーが全部、ホイールで包み込まれてしまいました。
ホイールと白いシャフトカバーがピッタリ合わさり、一体構造を形成しました。Id01_54_1s
次週タイヤが来て、しかも定期購読分も来る予定ですので2組が揃います。これで晴れて一対(左右)の車輪で走行テストが可能となります。
それまではあえて回転させずにおきましょう。楽しみは次週へ持ち越しです。
そこで、今週は「走行させるために必要なアイテム」を揃える事にしました。

Line01s_38

■走行に必要なアイテム
ベース部だけ走らせても良いのですが、出来れば本体(上半身)を載せて走らせたいですね。
何故?それはCMOSカメラからの走行中のライブ映像がモニターで確認出来るのですから・・・これはやるしかありません。
一方、本体部分からベース部に給電されるのは「ベースボード」が来るまで(2007/4/24頃)はおあずけです。
したがって現在の所はリモコンボックスを作って外部から給電させる、いわゆるワイヤード(有線)コントロール方式が楽そうです。
「どうせならラジコンでやったら?」というご意見もありそうですが、あと1ヶ月少々で、B.T接続で走らす事が可能と思われますので、その提案は却下します。
今回は、ID-01を作製されている方達の情報を集めてみました。

◇本体とベース部を繋ぐには
この繋ぐ方法の原理に関しましては、以前『週刊myRobotを作ろう(27)』(2006/9/28)でご紹介してあります。Id01_31_10_1
ご覧になりた方は、このブログの一番上の左側にカテゴリー欄があります。そこの「週刊マイロボット」をクリックしていただくと、最新版~第1週目までが連続してご覧になれます。縦のスクロールバー上から3/5くらいのところでしょうか・・・。
私はクランク状の金属片と結束バンドでとめていたのですが、以前に「尾輪ステアリングのベアリング化」でご紹介した「スクラッチ屋」さんから、スマートな自作パーツをご紹介いただきました。

◇ボディ・ベース・ジョイントId01_54_3_1 
ご覧のように、アクリル樹脂板(2mm厚)を加工したクランプです。
細かな大きさについては伺っていませんが、参考のためにメジャーを添えた画像を掲載しておきます。Id01_54_2
 
取り付けは16号についてきた「長方形ステー」をとりはずして、ベース部の十字部分を挟むような形で取り付け(赤丸印)ネジ止めします。ネジは「長方形ステー」に使用していたものを使います。
ご覧のようにビクともしないくらいしっかりホールドされています。さすが達人の技ですね。
素材はアクリル板のほか、手に入りやすいアルミ板などでも代用できそうです。Id01_54_4
(画像クリックで拡大します) 

◇リモコンボックス
1ヶ月の命では勿体ないので、モーターチェック用にも使用できるものはないかとあれこれ探していましたら、モーターの1.5Vチェックを推奨されているKENさんのブログにちょうど良いツールが紹介されていました。
タミヤの4チャンネルリモコンボックスです。Id01_54_9_1
名前の通り4系統のモーターを操作する事ができます。リモコンコードの長さは120cmあります。
例)ベース部走行モーター左側、同右側、腕モーター右側、同左側など
ちなみに定価は1,000円で、お近くのホビーショップなどで手に入るようです。Id01_54_12
組立キットになっていてメカニカルなスイッチがなかなかのモノ

◇コネクター
リモコンボックスと併せて使用したいのが、コネクターです。
ID-01のモーターケーブルの端には必ずコネクターが付いています。ピッタリ合うコネクターがあればそれをリモコンケーブルの先に付けておけば、結線の着脱も容易になります。
●リペアに役立つコネクター
同時にピッタリのコネクターがあるという事は、ボード接続などで壊したり、コードが断線・抜けてしまったりしたコネクターも交換・修理が可能という事になります。
むしろ交換・修理の方が、ニーズ的には重要かもしれません。
過去に「掲示板」でピッタリのコネクターが無いという記事が出ていましたが、そのピッタリのコネクターが見つかったと言うことになります。
先程と同じくKENさんのブログの、リモコンボックスの下にその記事が載っています。
●コネクターの大きさは2種類
コネクターの大きさは2通りあります。
3号、9号のモーター用コネクターは1.5mm、それ以降のモーター用コネクターは2.0mmだそうです。
そしてヘッドコントローラーボードに繋がっている、電源用コネクターや、オプティカルエンコーダー用の3Pコネクターも同様に手に入ります。Id01_54_8_1
左が2.0mmピッチ(2Pと3P)、 右が1.5mmピッチ(3Pと2P)
上段がメス(モーター・エンコーダー側)、下段がオス(ボード側)
金属片はコンタクトピン(圧着端子) 上が2.0mm用 下が1.5mm用
下の1.5mm用は金属板から切り離して使用します(10個セット)


共立電子の店、エレショップ」で手に入るとの事です。各コネクターのスペックも見る事が出来ます。
コネクターを購入の際、少量(100個以内)なら送料120円くらいだそうです。

1.5mm(オス)
ZHベース付ポスト トップ型02P/B2B-ZR 2P用 \15
ZHベース付ポスト トップ型03P/B3B-ZR 3P用 \15
1.5mm(メス)
ZHハウジング02P/ZHR-2 2P用 \10
ZHハウジング03P/ZHR-3 3P用 \10
ZHコンタクトピン 10本入/SZH-002T-P0.5 \50

2.0mm(オス)
PHベース付ポスト トップ型02P/B2B-PH-K-S (-) 2P用 \15
PHベース付ポスト トップ型03P/B3B-PH-K-S (-) 3P用 \21
2.0mm(メス)
PHハウジング02P/PHR-2 (-) 2P用 \10
PHハウジング03P/PHR-3 (-) 3P用 \10
PHコンタクトピン 10本入/BPH-002T-P0.5S (-) \52

ヘッドコントローラーボードのような細かいところや、バッテリーボックスのコネクターなど引っ掛けて壊しやすいところなどは、これで対策万全というところですね。
今回のリモコンボックスとコネクターの記事掲載に当たっては、KENさんの事前承認をとってあります。

●工具類
細かな作業なので、圧着ペンチ、ワイヤーストリッパー、ピンセットなどが有ると便利です。ペンチでも可能ですが、細かいので苦労します。Id01_54_7
圧着ペンチは色々な種類がありますが「極小コネクター用」が良さそうです。

■極小コネクターのメンテナンス
ID-01では、先程ご紹介した極小のコネクター類が使用されています。
ケーブル断線や、コネクターが壊れたり、リード線が断線してしまった方がもしいらっしゃいましたら、これからは、ご自分で直してしまったら如何かと思いこの記事を追記しました。
モーターなどについているメスコネクターが@10円、コンタクトピン2個で@5円×2=10円、合計20円で修理出来てしまう換算です。

ご存知のように、ID-01のコネクターは、樹脂製のコネクターハウンジングと、極小の圧着端子が使われています。
この樹脂製のコネクターに極小圧着端子が付いたリード線を差し込めば、コネクターは完成します。

ただし、この極小の圧着端子が、かなりの曲者なのです。
ここの部分を、切断或いは破損などして、ハンダ付け等で直そうとしてうまくいかなかった方はいらっしゃいませんか?
ハーイ私です! 実は以前、移動する際にバッテリーボックスを落としてしまい、コネクター部分でリード線が断線してしまいました。
ハンダ付けで仮修理はしたのですが、細かい作業で苦労した割には綺麗にはついてくれませんでした。
その後、マザーボード搭載とともに、新しいバッテリーケーブルに変わりましので、事なきを得ました。

極小型の圧着コネクターを扱いなれている方は、これから先は読み飛ばしてください。
私は車の配線をいじったことがありますが、それはもっと大きなコネクターでした。その時は、なんの苦労もなく圧着端子を扱えましたが、ID-01の極小コネクターには泣かされました。

◇極小圧着端子
左が2.0mmピッチ、右が1.5mmピッチのコンタクトピンと呼ばれている圧着端子です。Id01_54_10s
スケールをご覧になるとお分かりのように、2.0mmピッチの方が長さ5.5mm、1.5mmピッチが4mm位の長さです。小さいですね。
構造的には3つの部分に分かれていますが、それぞれの名称は分かりません。
左から、①コードの皮膜をくわえるところ、②電線部分をくわえることろ、③コネクター部分です。
リード線を圧着する部分は①と②の部分です。
従って、ワイヤーストリッパーなのでリード線の先を剥きますが、その長さは、2.0mmピッチで2mm位、1.5mmピッチで1.5mmくらいに切りそろえる必要があります。
「ピッチと同じ長さに揃えれば良い」覚えておけばよいのかもしれませんね。
次は圧着ペンチを使って、実際にリード線と圧着してみましょう。

◇圧着ペンチ
圧着ペンチは特殊な工具です。圧着のコネクターは色々な形状があり、それぞれのコネクターに合わせた圧着ペンチが作られています。
ID-01に使われているコンタクトピンには、極小コネクター用の圧着ペンチが便利です。Id01_54_11_1
ペンチの歯型の凸凹は、上下で形状が異なります。
(画面クリックで拡大します)
ご覧のように、上の歯は良く見るとMのような形状をしています。具体的にはSizeという文字の左側のマークのような形状をしています。(1.9mmあたりの歯をご覧になれば確認できると思います)
一方、下の歯の形状は台形をしています。台形の台の部分の真ん中が少し凹んでいます。
尚、この画像は見易くするため、上下が平行になるように画像を合成しました。

圧着ペンチの原理は単純です。
①断面がU字型をした圧着ピンを下の歯(台形)の上に乗せます。このとき、U字の内側にリード線があることになります。
②圧着を始めるとU字の上の部分が、上の歯(M)の部分にあたり形状にそって左右内側に曲がり込んでいきます。
③そのまま上下が潰され、「リード線がピンで包まれるように圧着される」ということになります。
圧着ペンチは上の歯のM字型形状が重要なポイントとなりますので、もし購入を検討されるときは、M字型パターンがどのようになっているかなどとチェックが出来るのでは・・・と思っています。


◇作業開始
①リード線を剥く

リード線の先をワイヤーストリッパーなので剥きます。最初から2mmを目指しても良いのですが、難しければ多少長めに剥いて、後はハサミで切りそろえても良いと思います。但し、リード線の長さは同じになるように切りそろえる事が重要です。

②ピンとリード線を重ねる
画像のようにリード線の皮膜部分を「コードの皮膜をくわえるところ」にあわせます。右には電線が2.0mm出ていますので、丁度「電線をくわえるところ」にうまくのります。Id01_54_14
この後圧着ペンチを使用して作業をおこなうのですが、ピンとリード線がすぐ離れてしまいやりにくいので、私はこの状態のまま、ペンチの先或いはマイナスドライバーの先などで、「皮膜をくわえるところ」を軽くつぶして、リード線とピンが離れないようにしておきます。

③圧着作業
圧着ペンチを使用して、「皮膜をくわえるところ」と「電線をくわえるところ」の2箇所を順に圧着していきます。Id01_54_15
その際気をつけることは、圧着の原理のところで解説したとおり、下の歯(台形)に”U字”の底を、上の歯(M字形)に”U字”の上側を向けて圧着します。
慣れてないので綺麗とはとてもいえませんが2ヶ所を圧着しました。Id01_54_16
 
④コネクターにセット
プラス、マイナス両極にピンを圧着し終わりましたら、コネクターにセットします。Id01_54_17
片方づつ奥まで差込みます。画像のように、ピン先の穴からピンのストッパーが顔を出し固定されます。
外すときは、精密ドライバーでこのストッパーを押しながらリード線をそっと引っ張れば無事リリースできます。

しかし細かい作業です。1.5mmとか2.0mmとかの世界は、自分の指がばかに大きく見えてきます。私にとってルーペは必須でした。
途中で「こんな細かな作業はもう嫌だっ!」と何度も思いましたが、これもID-01のリペアの為と思うとチカラが湧いて、なんとか続ける事が出来ました。
この作業を通して、集中力が少し身に付いたような気がします。

◇応用編(便利なコンコネ)
オスコネクターの基盤にハンダ付けするピンの形状を見ていたら、こんな方法を思いつきました。Id01_54_18
テスト電源のリード線の先にメスコネクターを取り付けます。そしてオスコネクターをそのまま接続します。
するとID-01の腕部やベース部のモーターコネクターに下画像のように簡単に取り付けが出来て、抜き差しが自由になりました。

今までの「ワニグチとマチバリ方式」よりは、かなり使いやすくなりました。よろしければお試しください。

尚、オスコネクターにリード線を直接繋げてみましたが、コネクター内部でショート(短絡)が起こり易いので、メス・オスの組み合わせが安全です。
オスとメスのコンビコネクター略して「コンコネ」と呼ぶことにしました。
使用に当たっては、自己責任でお願いいたします。Id01_54_19
(2007/3/17

◇下準備完了
極小圧着ピン取り付けには慣れが必要のようですが、2.0mmについては1.2.3くらいでできるようになりました。
少しでも大きい(易しい)方から始めて要領を掴み、次のステップに移るのが一番のようです。1.5mmについては、これから練習してみたいと思います。
・・と言うわけで、4CHコントローラーのケーブルには先程の「コンコネ」4個分を取り付けました。
走行用に左右2系統、あとの2系統は、左右の腕用、あるいは腰リフト用にと、自由に抜き差し可能です。
尚、リモコンボックス内は狭い事から、電圧切替と電池を置くのは避け、モーターチェッカーから電源を供給する事にして、メスのコネクターを取り付けました。
Id01_54_20
 
今は、圧着型コネクターの取り付けが面白くてしょうがありません。(なんとかの一つ覚えですね)
これで、ボディ部を取り付けて走行させるための準備は整いました。

◇1.5mmコンコネ応用例
ついに1.5mmピッチの圧着もうまくいきました。要は「慣れ」の一言につきますが、同時に「拡大鏡」も必需品でした。Id01_54_21

左側がメスで、右側は先程のコンコネにしました。
前からこのコンコネを適用したいところがありました。それは、ヘッド部内の後ろ側のマイクケーブルです。
ヘッド部を開くときにリード線が短く、後部ケースをブラブラさせるには怖いし、コネクターを抜くのもリスクがありそうでしたので・・・。
早速適用したところ、簡単に取り外せるようになりました。Id01_54_22_1
えっ、もうそこは開かなくて良いのでは・・・・。確かにカメラを内蔵しましたので、何もなければもう開ける必要はありません。
ところが、私の場合、首内にいろいろなケーブルを通してありますので、これからもメンテナンスが必要そうです。
そして目にあるマイクの移動も考えていますので、そこは抜かりなく・・・・。
サウンド追跡のテストを行いましたが、後部マイクは問題なく機能しました。Id01_54_23_1
これからはLEDの延長や、分岐ケーブルも簡単に作れそうですね。
エッ何をするかとお聞きになりたい? 
それはこれから先のお楽しみ・・・・です
(2007/3/19)

Line01s_39

 
■トピックス
イタリアデアゴ社のパーツリストが更新され79~81号まで掲載されました。

NO.79---------------
マニピュレーターの組み立てをおこないます79a
なるほどこのような構造になっているんですね
 
NO.80---------------
・右肘の関節パーツ
・ブレッドボードによる、VCLEのアナログポートを利用したプログラムミングの解説記事80a 
 
NO.81---------------
・コンデンサーキット
・JAVAプログラムの解説記事81a

Line01s_40
 
■ロボザック情報
今週ロボザック9号は、『左肩の関節を組み立てる』となっており、肩の部分に使うサーボが1つ付いてきました。
マニュアル通りですとサーボの周りの組み立てるだけなのですが、保管も含めて手持ちの部品全部を使って、上半身のロボザック(片腕ですが・・・)を作ってみました。Id01_54_6_1
肩と腕にサーボが3つ、やっとロボットらしくなってきましたね。

Line01s_42

 
■あとがき
先週までのスペシャルパーツも一段落して、今週からは久々のハードウェア偏になりました。早速パーツ保管も始まりました。
このところ、VCLEばっかりいじってていたので、少し気分転換をしたほうが良いかもしれません。
桜前線も近くまで来ていながらこの寒さに少し足踏みしているようです。
花よりだんご、だんごでも食べてゆっくりして・・・などといいつつ、来週までにID-01を動かせる準備をしなくてはいけません、そしてその記事も・・・

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2007年3月 6日 (火)

週刊myRobotを作ろう(48)

■更新情報 『ペリカン便が来た』 追記 (2007/3/7)
■更新情報 『プログラム(1)』  (2007/3/8)
■更新情報 『警報システムを作ろう』追記
(2007/3/12)
■更新情報 『どんな効果音があるかな?』  (2007/3/11)

■更新情報 『トピックス』2題  (2007/3/11)
■お知らせ デアゴさんから重要なお知らせがあります。
(2007/3/13)


■53号『頭部にCMOSカメラを取り付ける』
いよいよID-01の文字通り目玉商品、「CMOSカメラ」の登場です。
思えばID-01の購入動機に、「自律」「CMOSカメラ」「音声認識」「組み立て」などのキーワードが並んでいたような気がします。
皆様ご存知のように、ID-01はカメラの画像をリアルタイムに情報処理することにより、自律における「行動」が変化します。
VCLEの命令の中にも、このCMOSカメラをセンサーとして使用するコマンドもあります。
さあCMOSカメラを搭載させて、一歩進んだID-01に変身させましょう。

◇CMOSカメラの搭載
「うわっ小さい!」。53号現物のCMOSカメラチップを見たときの第一印象です。Id01_53_9
CMOSカメラの配線だけをみれば、そのスタイルは非常にシンプルです。
CMOSカメラ(CMOSカメラステー)とブレインボードの間を2束(18本)の青いケーブルで繋ぐだけです。極端な話、CMOSカメラを適当に被写体に向け、「ID-01 PC Control」でBluetooth(B.T)接続すれば、それだけで画像は映ってしまいます。
問題なのはその先です。実際にはCMOSカメラをあのヘッド部の中に組み込まなくてはなりません。
ヘッド部を開けて・・・と聞いただけで、「煙をふいた」「動作がおかしくなった」など、いやな思い出がよぎる方もいらっしゃるのではないでしょうか。しかし、この作業をしなければ、一歩進んだID-01はいつまでも見られません。これも運命、早速手術にとりかかりましょう。

◇CMOSカメラの組み立て
CMOSカメラチップは他のIC基盤と同様、静電気を嫌います。チップが壊れないように、他の金属を触って体の静電気を逃がすなど注意が必要です。
まずCMOSカメラチップをカメラカバー及びカメラステーに取り付けますが、その前にCMOSカメラチップを良くご覧下さい。
上の画像にも写っていますが、カメラレンズ部分に透明のフィルムが貼ってありますので、それを取り外してください。なぜかマニュアルには書いてありませんでした。

CMOSカメラチップをカメラカバー・カメラステーに組み込みます。
カメラカバーは向きがありますので注意が必要です。細かい作業ですが、特に難しいところはありません。マニュアル通りに作業を進めてください。Id01_53_8_1
 
◇ヘッド部への搭載
問題のヘッド部への搭載ですが、私は51号のカメラケーブルが来た段階で行ってしまいました。詳しくは『週刊myRobotを作ろう(46)』をご覧ください。Id01_53_16
おまけにカメラケーブルを首内に配線してしまいましたので、ヘッド部の分解だけで済んでしまいました。
今回、組み込み記事を期待されていた方がいらっしゃいましたら申し訳ございません。53号マニュアルには細かな説明が載っていますのでそちらをご覧ください。Id01_53_14
手の大きな人は周りのパーツを外した方が作業が楽です
 
◇ヘッド部を閉じる
組込みが終了してヘッド部を閉じる前にヘッドコントローラーボード、タッチセンサーボードのコネクターの抜けとか、ケーブル類のチェックをしておくと良いかもしれません。なにぶん、普段開ける所ではありませんので・・・・

◇カメラコードをブレインボードへ接続する
Id01_51_21_2 イタリアデアゴ社のWebサイトに、「CMOSカメラケーブルをブレインボードに取付ける際の注意書き」がPDFで掲載されています。
ご存知のように、ブレインボードは裏にコネクターがついており、マザーボードから浮いた形で取付けられています。(右画像クリックで拡大します)
CMOSカメラのコネクターが切り欠き部分にあるのと、コネクター(小さい方)の取り付けが非常に固いので、力をいれるとボードが破損するおそれがあるようです。
注意書きによりますと、ID-01のパーツが梱包されていたダンボール(なんでも良いのですが・・)などを利用して、平らなところにボードを置いて、垂直に挿入するように促しています。
私は画像のように、ダンボールに切れ込みをいれて下側のコネクターを迂回させるようにしましたが、カメラコネクターの下側だけにダンボールを当てるだけでもよさそうです。Id01_52_6_1
 
◇電源ONそしてB.T接続 オオッ!
電源を入れる前に配線をチェックして良ければ、電源を入れます。
いつものようにイニシャライズが完了して・・・・何もおきません。
とりあえずヘッドタッチして、「こんにちは」を言っても、いつもとなんら変わらず応答してくれます。Id01_53_1_1
よし、Bluetooth(B.T)接続をしてみよう。「ID-01 Pc Control」を起動させ、つなっがった途端・・・・・「オオッ!!」

いきなりID-01ヘッド部からのライブ中継画像が「ID-01 Pc Control」画面の枠内に表示されたのです。
試しにカメラの前で手を振ると、(画質はいまいち、フレームレートは遅いものの)間違いなく動画像が写っています。
とりあえず、もう一台のID-01を写してみました。やはり「おでこからの映像」は見下ろす感じになりました。

◇カメラを使用した応用テスト(1)
早速、自律ロボットらしい動きをさせてみましょう。
「ID-01 Pc Control」を繋げた状態で、行動アイコンをクリックします。
ダウンドロップメニューの中から「ビジョン追跡」を選びクリックします。(初期値はOFF)
この機能は肌色に近いものを追跡するようになっていて、どこかのデジカメのCMではありませんが、見つけた肌色の部分が四角の枠で囲まれます。
イタリア版PDFマニュアルを詳しく読んでいないので、水色と紫色の枠の違いが何を意味するのか分かりませんが、位置が刻々と変わります。と、同時に、肌色が動くとID-01の頭が、それにつれて上下左右追従していきます。
今回のテストには、薄茶色のチワワ君を被写体にしましたが、膝の上で右往左往に暴れまくりID-01は忙しく首を回して追従していました。Id01_53_5_1
左はノーマル画面、中央は「行動オプション」選択中、右は追跡モードの画面

◇カメラを使用した応用テスト(2)
こんどは、「ワードセット2」の中にある「遊ぼう」を試してみましょう。Id01_53_6_2
電源を入れてイニシャライズを完了させたところで、。「ID-01 Pc Control」を起動させ、B.T接続をさせライブカメラの映像を表示させておきます。
次にID-01に向かって「アクション」(OK)、それから「遊ぼう」(OK)と言って「ワードセット12」に入ります。
(括弧内の”OK”はID-01のセリフです)
ID01が続けて(こうして遊びましょう。追跡。色を見せてください。OK。)といいます。同時に目LEDが黄色に点灯します。
「ID-01 Pc Control」画面中央に小さな水色の四角枠が出ますので、適当な色のものをその枠内に入るように見せます。ID-01が(OK)といったら、見せた色が認識され同時にLEDが消灯します。
「ID-01 Pc Control」のモニターには先程の「ビジョン追跡」モードと同様のトラッキングの四角い枠が出てきます。
適当に遊び終了するときは「おわり」といいます。ID-01が(OK)といったら「ワードセット12」を抜け出したことになります。

◇カメラを使用した応用テスト(3)
ID-01がセルフタイーマーカメラになります。
先程と同様、電源ONからイニシャライズを終了したら、「アクション」(OK)で「ワードセット2」に入ります。
続けて「写真」というと、ID-01が(OK)と答えて、目LEDが赤く点滅をはじめ、その点滅がだんだん早くなり「カシャッ」とシャッター音がします。そしてディスプレイに「Pic, xx saved」と表示されます。(XXは撮れた枚数)
問題は画像を見る方法が未だ分かっていない事です。おそまつ・・・・・Id01_53_10
本日、ペリカン便はきませんでした。従って、後にいるロボ君はまだカメラが取り付け出来ません・・・クスン

◇ペリカン便がきました
水曜日になってやっと定期購読分が届きました。(遅い!)
今回は50~53号までの(ブレインボード・CMOSカメラ)組み込みと、カメラケーブルの内蔵工事を同時に行いました。
1号ロボ君は、一部のケーブルはチルトモーターボックスの切り欠き部分を利用しましたが、2号ロボ君はモーターの両脇を通しました。
こちらの方がモーターを外すだけで完了しますし、ギアの汚れもありません。
Id01_53_13
1号の作業で手順が分かっているせいか、作業は楽に終了しました。
首パン時のモーターの負荷軽減と、コードにねじれ抵抗が生じないように、首内から外へ出た所を44号のケーブルタイで軽くまとめます。そして回転の軸中心にケーブルがまとまるように位置を調整します。Id01_53_12
 
OSのインストールも問題なく終了し、電源を入れてB.T接続するとCMOSカメラ画像が無事表示されました。         

◇2台同時に動かすと・・・
Id01_53_21_3 ”ID-01 PC Control”を2つ立ち上げ、各ID- 01のB.T接続時のそれぞれのポート設定を行います。(画面クッリクで拡大します)
私の場合はデバイスを各々COM4とCOM5に設定しました。  
音声認識のようにボディアクションを伴わないせいか、映像+B.T接続では思ったより消費電力は少ないようです。
じっとしている監視カメラには良いかもしれません・・・
 

Id01_53_19 2台を向き合わせ、PC_Controlを2つ立ち上げるとこんなことも・・・
一台のPCなので2台同時にはコントロール出来ませんが、各画像はリアルタイムに表示されます。

Id01_53_202台並ばせて同じポスターを同時に撮ってみました。
カメラ位置の差はあるものの写り具合に差は無さそうです。


Id01_53_17l カメラも付いて仲良く記念撮影。ベース部2台は大きすぎます。

ということで、プログラミングまで手がまわりませんでした。
(2007/3/7)

■プログラミング(1)
今回はCD-ROM2にCMOSカメラを使ったサンプルプログラミングについて、解説します。

CD-ROM2の”esempi Visual C-like”フォルダーの中に、”vision_tracking.vclike”というプログラムが入っています。
VCLE(Visual C-like Editorの略)で読み込んで、内容を見てみましょう。

●”vision_tracking.vclike”
このプログラムは、”Main”、”BehaviorControl”、”Tracking”の3つのエリアに分かれています。
”Main”
”SetTrackingColorコマンド”により、ビジョン追跡行動の色の設定をしています。サンプルではダークレッドになっているようですね。
このコマンドのプロパティにより、追跡行動の色を、お好きな色に変更できます。詳しくはユーザーガイドP.30(Set Color)に載っています。
そして”BehaviorControl”をスタートさせます。Id01_53_23
 
BehaviorControl
ボイスコマンドにより、何を行うのか決定させるエリアです。
ボイスコマンド「0」で”Tracking”エリアを実行します。
ボイスコマンド「1」でプログラムを停止させます。
そしてボイスコマンド「2」によりプログラムを終了させます。Id01_53_24
 
”Tracking”
このプログラムの核となるエリアです。
「WaitForコマンド」で、プロパティをセンサー「Tracking」、イベント「area_change」を使用して、その結果に応じてLEDの色tと左右の点灯で状態を表示するプログラムです。
この命令文についての解説は、ユーザーガイドの45ページ(44ページ含む)に詳しい解説が載っていますので、宜しければご覧下さい。
そして、ターゲットがどのエリアにいるかによって、”Switchコマンド”によりLEDの点滅の仕方を決定させます。
このプログラムでは、上段が黄色、中段が赤、下段が緑色で、さらに左側は左目LED,真ん中は両目LED、右側は右LEDが、それぞれの色に点灯する仕組みになっています。
面白いのは”WaitForコマンド”と”Switchコマンド”の間にある”LeadOffコマンド”です。全てのLEDを消灯させる命令ですが、これがある事により、対象がトラッキングエリア外に有る時、或いはエリア外に出たときには、LEDが消灯します。Id01_53_25_1
 
◇テストする場所を選ぼう
このプログラムを実行するときは、なるべく単一の色をID-01に見せながら行わないと思った結果は出ないようです。

「サウンド追跡」の時は、静かな場所で・・・など環境の配慮が必要でしたが、「トラッキング」においても、色々な色がカメラに映っていると判断されにくいようです。
テスト環境も必要とは・・・結構手間がかかりますが、それを用意するのも面白そうです。

最初にボイスコマンドで「0」か「1」を告げ、単一色の壁とか、色いパネルとか、大きなカレンダーの裏とかを背景に、手前で対象物(カード・紙片など)を見せると反応します。
B.T接続をして”PC Contorol”の画面を確認しながら、対象物を動かすとより興味深く楽しめます。
ボイスコマンド「2」で終了します。

このように、サンプルプログラムをユーザーに使わせて、「トラッキングテストには、それなりの環境も必要ですよ・・」と、そっと教えてくれるデアゴさんの戦略でした。
ま、理にはかなってますが・・・・・

オリジナルプログラムを作製する前に、サンプルプログラムで「トラッキング」を動作させ、オペレーションなどの要領をマスターしておきたいですね。
でないと、作製したプログラムをどうチェックしてよいのか判断が付きにくい事も考えられます。
(2007/3/8)

Line01s_35

■プログラミング(2)「警報システムを作ろう」
CMOSカメラの付いたID-01で、少し実用的なオリジナルプログラムをVCLEで作ってみましょう。
このプログラムは、「画像のトラッキングエリアに何か変化が起きる(賊が写る)とアラーム音が鳴り、変化がなくなると静かになる」というものです。
本来、警報の機能とすれば鳴り続けた方が良いのですが、うるさいので静かになるようにしました。
基本的なプログラムの作り方は『週刊myRobotを作ろう(47)』で解説しましたので細かな説明は省きます。

●Outlineエリアに追加
まず「Outline」エリアの「行動」を1つ追加して、出来た「Behavior1」の名前を、Properties欄で「Tracking」に変更します。
同じように「手続き」も1つ追加して、出来た「Procedure1」の名前を「Init」とします。
このように項目名を解り易い名前に変更しておくと、後でチェックが楽になります。
以上の処理で「Main」「Tracking」「Init」の3つのエリアが出来ました。
それでは各エリアの中身を作っていきましょう。

●”Main”
下段”Main”タブを選びます。
初期処理を行う「Init」部を呼び出し(Callコマンド)、主な処理となる「Tracking」部をスタート(Startコマンド)させます。
(画面クリックで拡大します)
Id01_53_27
 
●”Tracking”
下段”Tracking”タブを選びます。
本処理の核となる処理部です。といってもコマンドは2つだけです。
”WaitForコマンド”で、プロパティは”Senser”が”Tracking”、”Event”が”Area_Chage”です。
この命令は、イベント(今回はトラッキング内のエリアが変更された)が発生するまで待ち受けています。
発生とともに次の命令が実行されます。
次のコマンドは”PlaySoundコマンド”で、プロパティのインデックス”Code6”の「警報音」がスピーカーから流れます。
(画面クリックで拡大します)
Id01_53_28
 
●”Init”
下段”Init”タブを選びます。
初期処理です。ヘッド部のタッチセンサーをアクティブ(TouchBehaviorコマンド)、そのプロパティのModeをOnにします。
(画面クリックで拡大します)
Id01_53_29
 
●動作確認
終了コマンドは設定していませんが、とりあえずこれで警報システムが出来ました。プログラム内容が間違いないかチェックしてOKなら、早速ためしてみましょう。

ID-01の電源を入れ、イニシャライズ終了後、「こんにちは」(コンニチハ)、「ID-01?」(ナンデスカ?)と話しかけ、うまく応答するかチェックしておきます。うまく応答すればID-01の初期起動処理は準備万端整ったことになります。

続けて”ID-01 PC_Control”を起動させ、「接続するアイコン」をクリックしてください。数秒でB.T接続が完了して、ID-01からのライブ映像が映し出されます。

そしてVCLEからプログラムを「ロード」「コンパイル」「実行」させます。
このとき気をつける事は、画面の中に動くものや、チラチラする影や光などが少しでも入っていると警報が鳴り続けてしまいます。出来れば単一の壁か、静物しかない照明器具が写り込まないような室内などが良いでしょう。
最初の数秒は警報が鳴る可能性がありますが、直に落ち着きます。

ID-01の視界の中を横切ったりすると警報が鳴り響き(それほどでもないですか・・)ます。
そしてモニター画面に、「横切ったもの」が四角い枠で表示されます。

とりあえずテストとして、ID-01の2号を写しておき、指を横切らせてみました。途端に警報音が鳴り響きますが、指を画面外に移したとたんに警報音は鳴り止みました。皆様は如何でしたか?
Id01_53_32
左がノーマル状態、右が侵入者(指ですが・・・)有りの画面

こんな簡単なプログラミングで「警報モニタリングシステム」が出来てしまいました。
プログラムの終了は、今回だけVCLEの停止ボタンをクリックしてください。

◇プログラムを保存
大事な事を忘れていました。
VCLE上段にあるフロッピーのマークをクリックして、適当な名前を入れて保存しておきましょう。(私は
<TrakingSenser01.vclike>という名前で保存しました)
テスト用のプログラムですが、後で読み込んで色々アレンジしたりするなど、使い道は色々あります。
参考のため「フィアルの置き場」に置いてあります。

(2009/3/9)

◇終了する仕組みを追加する
プログラムを終了させるには、何かのアクションを行う必要があります。
マニュアルや、先程の「プログラミング(1)」では、「胸のボタン」、「音声コマンド」などを用いてプログラム終了を行っています。
色々な事例は後で応用がききますので、今回はヘッドタッチしてプログラムを終了させてみる事にしました。

●Outlineエリアに追加
Outlineエリアの「変数」を右クリックして「追加」を選ぶと、”Counter1”が出来ます。
同じく、「行動」を右クリックして「追加」を選ぶと”Behavior1”が出来ますので、Properties欄で名前を”Touch”に変更します。
上から「Counter1」「Main」「Tracking」「Touch」「Init」の5つのエリアになりました。
それでは各エリアの中身を追加していきましょう。

●”Main”
「”Touch”エリアの処理をスタートさせる」を追加します。
下段の”Main”タブを選びます。
「Startコマンド」を1つ追加して、プロパティは”Target”を”Touch”に変更してください。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_35

 
●”Tracking”
「”Counter1”の内容をチェックして値が”1”であれば”End(終了)コマンド”を発行する」処理を追加します。
下段の”Tracking”タブを選びます。
「チェック」フォルダーから「Counter」を選びプログラムエリアに追加します。プロパティの一番下の”Value”を”1”に変更、その3つ上の”Condition”を”Equal to 1”に変更してください。
そして”Thenアイコン”の中に、”Endコマンド”を追加します。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_36
 
●”Touch”
「Wait Forコマンド」でヘッドタッチさせるのを待ち続け、タッチされると”Counter1”の値を”1”にして”Endコマンド”を発行させる」処理を追加します。
下段の”Touch”タブを選びます。
「プロセス」フォルダーから「Wait Forコマンド」を選び、プログラムエリアに追加します。
続けて「変数」フォルダーから「Set Counter」を選び、追加します。
そして「プロセス」フォルダーから「Endコマンド」を選び、追加します。
追加した3つのコマンドについては、プロパティは初期値のままで結構です。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_37

 
●”Init”
初期段階で「”Counter1”の内容を”0”にしておく」という処理を追加します。
下段の”Init”タブを選びます。
「変数」フォルダーから「Set Counter」を選び、プログラムエリアに追加します。プロパティの”Value”を”0”にします。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_38
 
お疲れ様でした。以上で「警報システム」のプログラムは完成しました。

●保存
前回のようにプログラムを保存しておきましょう。(私は
<TrakingSenser01a.vclike>という名前で保存しました)
参考のため「ファイルの置き場」に置いてあります。


●動作確認
昨日行った動作確認のところをご覧下さい。
イニシャライズkらプログラム起動まで全て同じように行ってください。
うまく動作しましたか?
ヘッドタッチを行うと、「これ大好きです」とお喋りした後ビープ音が鳴り、プログラムが終了します。

もし警報が鳴り続けるようでしたら、画面のエリア内で何か変化している証拠です。大きなカレンダーの裏とか、大きめポスターなどを利用して、画面一杯になるように写してみてください。数秒で警報音は消えるはずです。
うまくいったら、色々なところで試してみてください。条件が揃えば玄関先などに利用できますね。
警報音と同時に「目を赤色LEDで点滅させる」など、皆様が色々アレンジされてみては如何でしょうか?
ご使用にあたっては、自己責任でお願いします。
(2007/3/10)


●応用編「目も光らせてみよう」
参考として、「目LEDを光らせる」機能と、サイレン音にしたプログラムを
<TrakingSenser01b.vclike>という名前で「ファイルの置き場」に置いておきました。威嚇効果はこちらの方が・・・・・
(2007/3/12)


Line01s_32

プログラミング(3)「どんな効果音があるかな?」
「警報システム」の記事をご覧になったhisamiさんから、「効果音」の種類についてご質問がありました。
確かにマニュアルには載っていません。『週刊myRobotを作ろう(45)』(2987/2/2)の”Play Sound”のところで効果音の内容を案内していますよと、ご案内したのですが、そこでチョットひらめきました。
「効果音を順番に聴くプログラムを作ってしまえ」と・・・・
別の方からは、「プログラムが難しいので、もっと簡単なのを・・・」とメールを頂きましたので、今回は超簡単プログラムにします。

●Outlineエリアに追加
Outlineエリアの「手続き」を右クリックして「追加」を選ぶと、”Procedure1”が出来ます。
上から「Main」「Procedure1」の2つのエリアになり、プログラムエリアの下に同名のタブが出来ています。
それでは各エリアの中身を追加していきましょう。

●”Main”
下段”Main”タブを選びます。
効果音を聴き続けてもしょうがないので、各種効果音再生処理を行う「IProcedure1」部を呼び出し(Callコマンド)、それで終了させます。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_43
 
●”Procedure1”
下段”Procedure1”タブを選びます。
「音声」フォッルダーから”PlaySoundコマンド”を選び、プログラムエリアに追加します。
効果音は全部で14個ありますが、とりあえずテストのため6つ位つくりました。
各アイコンのプロパティを、”Incex”を”1(初期値)”~”6”まで順に変えて出来上がりです。
(画面クリックで拡大します)Id01_53_44
 
●保存
たったこれだけです。
いつものようにプログラムを保存しておきましょう。(私は
<PlaySound01.vclike>という名前で保存しました)
参考のため「フィアルの置き場」に置いておきます。


●動作確認
プログラム内容が間違いないかチェックしてOKなら、早速ためしてみましょう。

ID-01の電源を入れ、イニシャライズ終了後、「こんにちは」(コンニチハ)、「ID-01?」(ナンデスカ?)と話しかけ、うまく応答するかチェックしておきます。うまく応答すればID-01の初期起動処理は準備万端整ったことになります。

続けて”ID-01 PC_Control”を起動させ、「接続するアイコン」をクリックしてください。数秒でB.T接続が完了して、ID-01からのライブ映像が映し出されます。

そしてVCLEからプログラムを「ロード」「コンパイル」「実行」させます。
1.「ガーガー」、 2.「サイレン」~6.「警告音」までの効果音を再生してプログラムは終了します。
どうです?聞こえましたか?
”PlaySoundコマンド”アイコンを8つ追加して、プロパティを残りのNo.7~14まで書き換えれば、全部の音を再生できます。宜しければ試してみては如何でしょうか?


●応用編
このプログラムの簡単に効果音が聞ける半面、何番の音が鳴っているのか分からない事です。
そこで胸のディスプレイに何番の音が出ているか確認できるプログラムを作成してみました。
「Loop命令」や「変数」を使っている関係で解説すると長くなります。
ご要望があれば解説を行うという事にしたいと思います。

参考に
<PlaySound02.vclike><PlaySound02a.vclike>という名前で「フィアルの置き場」に置いておきます。後者は少しアレンジしてあります。
宜しければお試し下さい。(2007/3/11~12)Id01_53_40_1

  
Line01s_36
  
●電波の到達距離

B.T接続しても、以外と距離が伸びない事に気が付きます。条件によって異なりますが1~2m位の範囲でしょうか・・・・
原因はB.Tボードを包んでいる「静電気防止用袋」にシールド機能があるからと考えられます。
そこで思い切ってB.Tボードを袋から出して、到達距離がどの位延びるかのテストを行ってみました。
Bluetoothの電波は2.4GHzの極超短波を使用しています。少しでも高さを稼ぐために、肩の部分(赤丸印)に仮付けしました。
条件によって変わりますが、3~4m位までは画像が綺麗に受信できました。場合によってはもう少し延びるようです。
1ヶ月ほどテストしていますが、今のところ壊れていません。
テストされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。Id01_53_34_2

(画面クリックで拡大します)
 
  

Line01s_26
■ファイルの置き場
今週の記事で作製した単純なサンプルプログラムを公開します。
大したものでなくて恐縮ですが宜しければダウンロードしてご利用ください。
データーはウィルスチェク済みですが、安全のため、ダウンロード後再度ウィルスチェックをされてからご使用ください。
ダウンロードの時、何故か拡張子が”VCLIK”から”XML”に変わってしまうため、zip形式で圧縮してあります。

データーは、右クリック「対象をフィアルに保存(A)」で任意のフォルダーに保存してください。
そして保存されたデーターを解凍ツールで解凍してからご使用ください。
ご使用にあたっては、あくまでも自己責任でお願いします。

サンプルデーター』---------------------------
(警報システムを作ろう)

「TrackingSenser01.zip」をダウンロード
「TrackingSenser01a.zip」をダウンロード
「TrackingSenser01b.zip」をダウンロード  
(New)

(どんな効果音があるかな?)
「PlaySound01.zip」をダウンロード
「PlaySound02.zip」をダウンロード
「PlaySound02a.zip」をダウンロード  (New)

(2007/3/12)

Line01s_28

■トピックス
先程、おにゃにゃさんから届いた最新情報です。
「セルフタイマーで撮った写真を見る方法」と「
TLCRobot PC&PPC」でライブ画像をみる方法です。

セルフタイマーで撮った写真を見る方法
まず、ID-01の電源をONにして、イニシャライズが終了するのを待ちます。
次に、USBケーブルをID-01とPCに、それぞれ接続してください。
数秒程待つと、PCがID-01の事を「USBデバイス」として認識してくれます。
エクスプローラーを立ち上げて見てみると、”ID-01 Pics(G)”という新しいドライブが出来ていました。
(G)カッコ内の文字は、それぞれのPC環境によって異なります。
そしてその中に、セルフタイマーで撮った画像がしっかりと映っていまいした。
大きさは(640×480ピクセル)で、画像種別はJPEGになっていまいした。
このデバイスの全体容量は3Mバイトでした。
ブレインボードには16MバイトのRAMと同容量のフラッシュメモリーがありますので、そのどれかの一部が使われているものと推察できます。尚、画像一枚あたりの容量は30~50KBでした。
Id01_53_45
実際にID-01からの撮った「2号」の画像です。
”PC Control”で見るよりは解像度が上がっているのが分かります。
(画面クリックで拡大します)

●「TLCRobot PC&PPC」でライブ画像を見る

以前にもご紹介した「「TLC Robot PC&PPC」ですが、CMOSカメラの映像をこのソフトでも見れるようになりました。
Versionが2.8以上であれば大丈夫との事です。
古いVersionをお持ちの方は「TLCRobot PC&PPCのWebサイト」で、最新版(3.0.0.0)を手にいれてください。
実際に見てみると、時たま走査線が出てライブ映像そのものをみているような感じになります。
走査線はPC Controlでは見えませんので、もしかするとわざと表示しているのかもしれません。Id01_53_46_1

走査線が出た時にキャプチャーしました。
(画像クリックで拡大します)

(2007/3/11)
 
Line01s_37


■ロボザック情報
先週はロボザックのご紹介が遅れてしまいましたが、今週からは遅れない様にしたいと思います。
といっても、今週8号は『左型の連結部分を組み立てる』ですが、相変わらず中途半端な部品ですので、そのまま保管ということにします。(今週は特に画像を載せません)

先日、ロボット専門店に行って色々お話を伺ってきましたが、2足歩行ロボットの自律化はかなり難しいとの事でした。理由は、ペイロードなどの問題もあり、センサー類の設計、マイコンボードの設計・プログラミングなど、かなり専門的知識・技術が必要にになとの事でした。
ロボザックは・・・という話はその時していませんが、私の中ではなんとなく(当初予定の11号で)終わってしまいそうです。
なお、14号には「ロボットシミュレーター」が付いてくると言う事なので、その号は買いでしょうか・・・

■デアゴさんから重要なお知らせがあります。
「ブレインボードOSが正常にインストールできない方/USBシリアル変換ケーブルでエラーが出る方へ(2007/3/13)」というタイトルで、
デアゴさんのWEBサイト、「New」欄に掲載されています。
該当される方は是非ご覧下さい。
()2007/3/13)


Line01s_27
■あとがき
ブレインボード、CMOSカメラが搭載されてくると、バッテリーの減りが非常に気になります。
「掲示板」でakkunさんが「電力消費性能について」において、各ボード搭載後の消費電力の数値を載せていましたが、実際にテストに夢中になっていると、いつのまにかバッテリーマークが黄色か赤くなっているのに気付きます。(現在はLogic側が一方的に減っています)
しかたがないので、もう一台のID-01用の充電電池を併用して使う事にしました。テスト中にもう一組は充電という具合です。
これから、走行用のモーターと腕のモーターが動き出したら、さらに減りが激しくなると予想されます。
ID-01はかなり自律化ロボットに進化して面白くなってきた反面、なにかと費用がかさんできそうな予感がします。Id01_53_33
ブレインボードとCMOSカメラを付けてからは、バッテリーケースの蓋も開けたままで、eneloopの充電作業を繰り返す日々が続いています。安全な固定電源が欲しいと思う今日この頃です。

さて、次週からはいよいよベース部のホイールとタイヤが付いてきます。
今週までのエキサイテングなパーツから見れば一見地味に見えますが、私は、例の「変芯問題」が絡む一大イベントと捉えています。
結末はどのようになるのか、非常に楽しみです。

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2007年2月27日 (火)

週刊myRobotを作ろう(47)

■更新情報 「プログラムでID-01を動かす」 (2007/2/28)
■更新情報 「Bluetooth通信中の雑音」 (2007/2/28)
■更新情報 「テストプログラムを作成する」 (2007/3/4)

■更新情報 「格段に増えたボキャブラリー」 (2007/3/3)
■更新情報 全体的に加筆しました (2007/3/5)
 
今週は「ブレインボード取り付け」「ブレインOSインストール」「ユーザープログラム」の3編構成となり、ハード、ソフト両面のかなり多様な内容が盛り込まれています。注意深い作業が必要かと思われます。

■ブレインボード搭載、OSインストール、そのあとの感動
52号がついに出ました。今回は皆さんお待ちかねの「ブレインボード」です。Id01_52_9
 
皆様ご存知のように、ID-01はどんどん進化しています。
今までの進化シーンを思い出してみましょう。
6号で初めて「お辞儀」をしてくれた時のこと。
「サウンド追跡」で音の方を向いてくれた時のこと。
「音声認識」でコミュニケーションが出来た時のこと。
そして「Bluetooth」による、ワイヤレスでの操作が出来た時の事を・・。

今回、ブレインボードを搭載して、OSインストールした後に、今までのアクション(行動)がかなり進化した事に気付きます。
何がどうなるのかなどと、やぼな事はここでは記載しません。
この感動は、皆様がブレインボードを実際に搭載されて、じかに体験してみてください。
52号の冊子にもその辺りの配慮でしょうか、「OSのインストールがID-01の行動にどのような変化をもたらすかは、後の号で見ていこう・・・」と記載されているのみ。
さすがに分かってらっしゃるデアゴさん。Id01_52_10
この見慣れない表示はなんでしょう・・・・
 
◇今週の作業は2つある
今回の作業は主に2つの作業があります。
「ブレインボード搭載」「ブレインボー^ドOSのシンストール」です。
前者は難しくはありませんが、後者はかなりくせものです。
でも、それらが無事完了したあかつきには、生まれ変わったID-01に出会うう事が出来ます。
これらの作業を行うには、インストールに関しての下準備が必要となりますので、ご説明致します。

◇PCに「シリアルとUSBケーブル」を接続する
PCの背面にシリアルコネクターが付いている方は、50号についてきたシリアルケーブルを接続しておきます。

一方、近頃のノートPCなどにはUSBポートしかなく、シリアルポートが付いて無い機種もあります。
その場合、大手PCショップ、もしくは大手カメラ店などで「USB/シリアル変換」アダプター等を購入する必要が出てきます。
ヨドバシカメラなどのオンラインショッピングでも手に入るようです。実売価格で2千円後半から4千円代のようです。
購入される方は、シリアル変換アダプターが他に使い道があれば良いな・・・と思っています。

ID-01にはUSBケーブルも接続しますので、PCの空いたUSBポートを見つけておいて下さい。
全然あいていない場合は、今使わない機器(例プリンターなど)のUSB端子を抜いて一つ分確保しておいて下さい。
最初は、ID-01のUSBケーブルを差し込まないでおいて下さい。

◇CD-ROM2の組み立てムービーを見る
ブレインボード搭載と、ブレインボードOSインストールの解説ムービーがありますので、確認のため見ておく事をお勧めします。
CD-ROM2をセットして、「メニュー」→「(3)組み立て」→「ブレインボードとプログラミング」
「ブレインボードの取り付け」と「『ブレインボードOS』のインストール」
かなり、全貌が把握できるのでは・・・と思います。毎週号全てに解説ビデオがあれば良いのに・・と思うのは私だけでしょうか?

◇あると便利なムービープレイヤー
CD-ROM2のムービーは途中で巻き戻しが出来ないので、見逃した部分をもう一度見るには不便です。
KENさんのブログにフリーソフトの「DV」というムービープレイヤーが紹介されていました。
画面下にあるタスクバーで自由な場面に「送る」「戻す」が可能です。
KENさんに確認したところ以下のURLからダウンロード可能との事でした。http://hp.vector.co.jp/authors/VA020787/DV076f.LZHId01_53_5
 

では準備作業も出来たところで、いよいよメインの作業に入ります。

■ブレインボードの搭載
ブレインボード搭載にあたっては、留意しなければならない事があります。
それは、CMOSケーブルのコネクター装着時に、ブレインボードが破損するケースが発生しているようです。
前週号にも記載しましたが、「CMOSカメラコネクター挿入時の注意」がイタリアデアゴ社からPDFの形で発表されています。http://www.i-droid01.com/frontend/contenuti.asp?CAT_ID=56&CONT_ID=185&page=

原因は、このブレインボードの特徴的な形状(裏側のコネクター、切り欠き部分)と、カメラコネクター挿入時の固さにあると思われます。

◇ケーブルをボードに取り付ける
マニュアルには「ボード取り付け後にケーブルを取り付ける」ように掲載されていますが、イタリアデアゴ社の注意PDFも気になるところですので、私はケーブルを先行して取り付けてしまいました。
取り付けにあたっては、52号の梱包用ダンボールを画像のように一部カットして、ブレインボード下側のコネクターが当たらないようにしました。
CMOSカメラのケーブルは53号で取り付けなくてはなりませんので、今のうちに安全な方法で取り付けた方が利点が大きいと思い実行しました。
CMOSカメラケーブル(小)の取り付けには非常に固かった事もあり、事前に平面(ダンボール上)で作業できて良かったと改めて感じました。Id01_52_6
 
次にブレインボード下側にある12品コネクターと、マザーボード上の12本ピンとを接合させます。
ピン接合部を横から覗き込むようにすれば簡単に接合でき、50号付属の2×6mmネジ2本で固定します。
ネジは2種類あるので気をつけてください。Id01_52_8
 
◇ブレイン接続ボードの配線
ブレインボードに取り付けた、シリアルとUSBの接続ケーブルにあるコネクターを「ブレイン接続ボード」に取り付けます。
ブレインボードの取り付け作業は、以上でめでたく終了しました。Id01_52_11
後は53号「CMOSカメラチップ」を待つのみ
 
■ブレインボードOSのインストール
ボード搭載が終了しましたので、いよいよ『ブレインボードOS』のインストールを行います。
OSのインストール作業は、慣れない方にとっては、結構難解かもしれません。

オペレーションを始める前に先程見たインストールムービーを思い出し、不安な場合は、再度ムービー」を良くご覧頂き、内容を理解されてから実行に移される事をお勧めします。

◇インストールの前準備
以上の2点が完了したら、いよいよ『ブレインボードOS』のインストールを開始します。

◇OSインストールのオペレーション
①ジャンパピンのセット

ブレインボード上の右側のジャンパーピンを確認し、ブリjッジをピンに差し込みます。
②シリアルケーブルをPCに接続
PCに接続しておいたシリアルケーブルのコネクターを、ID-01の接続ボードに確実に差し込みます。(カチッというまで差し込む)
③brain_config.exe
CD-ROM2をドライブに入れソフトウェアのセクションから「ブレインボードOS」のセクションを選択します。
そしてファイルの中の「brain_config.exe」(赤丸印)を選択し、実行(マウスクリック)させます。
(画面クリックで拡大します)。Id01_53_2
「ID-01の電源をONにして、イニシャライズが終了したらエンターキーを押す」とムービーでは言っています。ID-01が首を回し、正面に向き直るのを待ってEnterキーを押します。
ジャンパーピンが差し込まれているせいか、「こんにちは、私はID-01です」という、いつものセリフは喋ってくれませんでした。Id01_53_3
見やすいようにDOS実行画面を重ねて表示させてあります

④シリアルポート検索と「ブレインボードOS」のインストールId01_52_12
インストールの手順は画面に順次表紙され、
最初にシリアルポート検索が実行されます。
次に「ブレインボードOS」がインストールされます。
(DOS画面クリックで拡大します)Id01_52_13

インストールが済んだら、ID-01の電源を切り、ジャンパーピンに差してあるブリッジを外してから、再度電源を入れるよう指示が出るので実行します。

その後、USBケーブルをパソコンの対応ポートに接続する。この時点でパソコンの再起動を促す指示が出る事が有るが、「いいえ」を選択して実行しないようにします。
(私の場合はでませんでした・・)。Id01_52_14
以下は、解説ムービーのナレーションを書き写したのですが、DOS画面の指示に従って黙々とオペレーションを行うだけです。

次に「USBケーブル」を一度抜いて再度接続するように支持が有るので実効する。
この段階でパソコン上にバーチャルドライブが作製され、後で消去される。
これでID-01はVCLEで作製されたプログラムをBluetooth接続を通して受け取る事が出来る。

以上でオペレーションは終了ですので、ID-01に繋がっている、シリアルとUSBケーブルを取り外してください。
そして「Enter」キーを押すと、DOS画面が消去されます。
以上でインストール作業は終わりました。
お疲れ様でした。一旦、コーヒーブレイクでも・・・・

◇インストールとアンチウィルスソフト
インストール作業中は、アンチウィルスソフトを停止させた方が、オペレーションが楽になる可能性があります。
私はアンチウィルスソフトを停止させませんでしたので、インスール以外の余計な問いかけに答えなければなりませんでした。
安全を取るか、オペレーションを楽にするかは、皆さんのご判断にお任せします。
このブログに記載されている全ての作業は、あくまでも私の考えです。
作業に当たっては自己責任でお願いいたします。

◇新しくなったID-01の電源を入れる
いよいよ、ID-01の電源をいれますが、その際、是非ディスプレイに注目していてください。
イニシャライズ後の動作に違和感はありませんか?全く今までにない表示が出ていませんか?
最初だけ、内部メモリーのFORMATが行われるので、暫く時間がかかります。
ディスプレイの表示を見ていてください。
全ての前処理が完了したら、一旦電源を切りましょう。

電源ONで、いよいよ新しいID-01が誕生する瞬間です。Id01_52_15
イニシャライズ開始でディスプレイに・・・・

後は、皆様が実際に動かしてからのお楽しみです。
試しに、頭に手を触れてヘッドセンサーのテストをしてみましょう。如何ですか?

「かっこいい」などと呼びかけないでください。
ID-01が返答してきますので・・・。


■テストプログラムを作製する
プログラム「転送・実行など」の説明をしておきながら、肝心のプログラミングの説明をしていませんでした。
文章が後先になると分かりにくいので、「転送・実行など」の前に、この文章を追記することにしました。

VCLEをマスターするには、ユーザーガイドをうまく使いこなすのも一つのアイデアだと思います

ユーザーガイドには残念ながらいくつかの誤字などはありますが、やはり道しるべとなるものです。何時でも何処でも見るとなると、プリントアウトされた方が何かと便利です。(47頁はかなりのページ数ですが・・・)
電車でも、寝床でも、PCの電源OFF状態で好きなときにご覧(勉強?)になれます。(良く眠れるという声が・・)
まずは事前にVCLEの操作方法(P.5~12)に軽く目を通されておくと、これから後の文章を読まれる上で理解が早くなるでは・・・と思われます。

◇オリジナルプログラムを作る
それでは、「音声コマンドで命令すると、ID-01がその番号で答える」というプログラムを作ってみましょう。
と、言っても、ユーザーガイドP.31のプログラムをアレンジしていくだけです。
細かい説明はユーザーガイドにおまかせして、変更点だけを述べていきます。

まず、VCLEを起動してください。プログラムを起動することを「立ち上げる」などといいます。

①「Behavior1」~「Behavior3」
とりあえずP.31の頁の通りに「Behavior1」~「Behavior3」まで作製します。

まず「Outline」エリアの「行動」を右クリックし、ショートカットメニューから「行動を追加」をクリックします。
すると「Main」の下とプログラム」エリア下部に「Behavior1」が出来ます。(P.6に記載されています)

続けてあと二つ、同じ要領で、「Behavior2」、「Behavior3」を作りますId01_52_31_1
そして、パレット欄のプロセスフォルダーにある「Start」コマンドを3つ追加して、プロパティを各々「Behavior1」~「Behavior3」にしてください。
コマンドの追加はP.9に、プロパティの変更はP.11に記載されています。
Id01_52_27

②「WaitFor」コマンド
p.32の通り、といっても「Behavior1」はそのまま同じものを、「Behavior2」と「Behavior3」は、赤の「WaitFor」コマンドだけを、それぞれ追加してください。
「Behavior1」~「Behavior3」にある「WaitFor」コマンドアイコンの中身は全て「VoiceCommand」で、其々「Zero」「One」「Two」にしてください。
ユーザーガイドには「Behavior2」の中身が「update」なっていますが、「two」に変更します。

③「SayNumber」コマンドId01_52_28_1
次に「Behavior2」と「Behavior3」に「SayNumber」コマンドを追加します。
「SayNumber」コマンドは、パレット欄の音声フォルダーに入っていて、文字通り番号を発声させるコマンドです。
「Behavior2」には「1」を、「Behavior3」には「2」を入れます。

◇プログラムを確認する
とりあえずプログラムはこれで完成です。
念のため、作製した内容があっているかチェックしておくにかぎります。「Main」「Behavior1」~「Behavior3」の4つのプログラムエリアの内容を一覧にまとめました。宜しければ確認してください。
(画面クリックで拡大します。)Id01_52_26_2

  
◇プログラムを保存

大事な事を忘れていました。
VCLE上段にあるフロッピーのマークをクリックして、適当な名前を入れて保存しておきましょう。(私は
<VoiceCommand01.vclike>という名前で保存しました)
テスト用のプログラムですが、後で読み込んで色々アレンジしたりするなど、使い道は色々あります。

◇オペレーション
次の項目、「プログラムでID-01を動かす」に進んで、「B.T立ち上げ」~「6)スタートボタンを押す」までを実行されてください。

◇「Voice(音声)コマンド」
スタートボタンを押した直後、最初は「こんにちは」「ありがとう」「ID-01」などと、通常の会話が可能な状態かテストします。
次に「アクション」と話しかけ、ID-01が「OK」と答えたら、いよいよ「Voice(音声)コマンド」のテストに入ります。
「コマンド」と話すと、耳のLEDが点滅し始めますので続けて「1(イチ)」とはっきりした声で告げます。
ID-01が「イチ」と答えれば、プログラムは正常に動作しました。
続けて「コマンド」(耳LEDが点滅)「2(ニ)」といいますが、この「ニ」が曲者です。
「アタマ」「下へ」の「下へ」同様、認識率がいまいちなのです。色々試したところ、「ニ」と奥へ通るような声で話すとうまくいきました。
この辺は皆様ご自分で色々試されてみては如何でしょうか・・・。
「コマンド」「ゼロ」でプログラムは終了するようになっています。
尚、Voice(音声)コマンドはユーザーガイドP.40に載っていますので、宜しければご覧下さい。
「コマンド」と話しかけると「WordSett11」の音声コマンドに飛ぶようです。
このコマンドは「0」~「10」の合計11の認識が出来ます。(だからWordSett11なのか・・・・な?)

◇PCにたよらず動くユーザープログラム
ユーザープログラムを一度読み込ませておくと、PCにたよらずに起動する事が出来ます。
まず、先の方法を使ってID-01にユーザープログラムをロード・コンパイルをしておきます。
ID-01の電源を入れてイニシャライズを終了させtます。Id01_52_32_1
胸のボタン、向かってA(左)
ボタンを3回押します。
「I-Droide01 User Progoram」とLCDディスプレイに表示されたら、B(中)ポタンを1回押すと「User Program Start」と表示されます。
さらにC(右)ボタンを1回押すと、ビープ音とともに「User Program Started」と表示され、プロラムがスタートします。
終了するときは、B(中)ポタンを一回押すと「User Program Stop」と表示されますので、C(右)ボタンを1回押します。するとビープ音とともにプログラムが終了し「User Program Terminated」と表示されます。

ブレインボード搭載後の拡張されたボタン機能については、イタリアデアゴ社のパーツリストNO.54のPDFマニュアルに一覧表と記事が掲載されています。宜しければ参考にされてください。

◇ユーザープログラムを拡張してみる

ここまでのユーザープログラムがうまく動くようでしたら、もう少し機能を拡張してみましょう。
ボイスコマンドは、「0」~「10」が識別可能と書いてあります。
現在のプログラムは、「0」「1」「2」しか判定していませんので、「3」~「10」まで判定させ、同時に「SayNumber」コマンドでそれに対応した数字をお喋べりさせれば良いのです。
具体的には①の処理で、「Behavior4」~「Behavior11」合計7つを追加します。
②と③の「WaitFor」コマンドと「SayNumber」コマンドセットを追加して、プロパティを「Three」~「Ten」、「3」~「10」に変更すればOKです。
そうそう、「Main」の「Start」コマンドも、「Behavior4」~「Behavior11」の分を追加しておかなければいけませんね。それと「Behavior1
」の中にある「Stop」コマンドも同様に「Behavior4」~「Behavior11」の分を追加する必要があります。
これで、1~10までのボイスコマンドを、ID-01が対応した数字で答えてくれます。Id01_52_30

出来たプログラムは違う名前で保存しておき、ID-01にロード、コンパイル、実行をしてみて、動作チェックをしてみます。うまく動けば暫く楽しんでください。
(私は
<VoiceCommand01a.vclike>という名前で保存しました)
万が一うまく動作しなければ、何かが違っていますので、もう一度、VCLEでプログラム内容を良くチェックしてみてください。


◇異なる命令で同じ動きが・・
「人生色々」などと、昔?偉い方が言っていたのを思い出しましたが、プログラムの世界でも良くあることです。
例えば、先程組んだボイスコマンドのプログラムですが、次のようにも組むことが出来ます。
(画面クリックで拡大します)Id01_52_29
Outline欄の行動には「Main」と「Behavior1」しかありません。コマンドの使いわけで、このようにスッキリさせる事もできるのです。


まず、「新規作成」を選び、新しいプログラムエリアを作製します。
続いて「Outline」エリアの「Main」を右クリックし、ショートカットメニューから「行動を追加」をクリックします。「Main」の下とプログラム」エリア下部に「Behavior1」が出来ます。

次に、「プログラム」エリア下部の「Behavior1」をクリックして、「パレット」の「プロセス」グループから、「Wait For」命令をクリックして、「プログラム」エリアの黄色いエリアをクリックする。次に、「Properties」パネルの「Sensor」の「Value」にショートカットメニューから「Voice Command」を選択します。
続いて、「パレット」の「チェック」グループから「Voice Command」命令をクリックし、「Wait For」の下の黄色いエリアをクリックすると、「Switch」がセットされます。

次に、「CMD_ZERO」、「CMD_ONE」、「CMD_TWO」、・・・・・・に、「パレット」の「音声」グループから「Say Number」を選択し、「Properties」パネルの「Value」に、それぞれ、0、1、2、・・・とセットします。
(P.41のセンテンスを参考にしています念
のため・・・・)
(私は<VoiceCommand02.vclike>として保存しました。)

お気づきの方もいらっしゃると思いますが、「zero」の所で「ゼロ」と発声するだけで、プログラムが終了しないようになっています。
単に私が「ゼロ」の発声が聞きたかったのでコマンドを変えているだけですので、そこを「Endコマンド」に置き換えてていただければ、Voiceコマンド「Zero」でプログラムは終了するようになります。
皆様のお好きなように変更されてください。自分流のマイプログラムでマイロボットを動かす・・・ですね。

◇ソースプログラム(C-Like Souce)
VCLEの一番上の段、「ファイル」「変更」「プログラム」「ヘルプ」のうち、「プログラム」を選択、ダウンドロップメニューから「ソース」を選択します。
ヴィジュアルな命令が、テキスト表示
( C-Like Souce )されました。
先に組んだプログラムと、この新しい命令を組んだプログラムでは、格段にプログラムの長さが短くなっています。
表示されたソーステキストは、変更もテキスト内容の複写も出来ませんので、PGをメモ帳から開いて内容の一部をご紹介します。
VCLEで表示された内容よりも多少割愛されていますが、ユーザーが組んだプログラムの手続き、手順部分は網羅しているものと思います。


==== ( C-Like Souce )  ===================================
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<?xml-stylesheet type="text/xsl" href="VisualClike.xsl"?>
<!DOCTYPE Program PUBLIC "VisualClike" "VisualClike.dtd">

<Program Version="1.0" Author="" Description="">
  <Variable Type="Counter" Name="Counter1" />
  <Main>
    <Start Target="Behavior1" />
  </Main>
  <Behavior Name="Behavior1">
    <WaitFor Source="voice_cmd" Event="update" />
    <Switch>
      <VoiceCmd />
      <Case Value="CMD_ZERO">
        <SayNumber Value="0" />
      </Case>
      <Case Value="CMD_ONE">
        <SayNumber Value="1" />
      </Case>
      <Case Value="CMD_TWO">
        <SayNumber Value="2" />
      </Case>
      <Case Value="CMD_THREE">
        <SayNumber Value="3" />
      </Case>
      <Case Value="CMD_FOUR">
        <SayNumber Value="4" />
      </Case>
(長い為、途中までしか表示しませんが、どうやら
C」のようですね)=======================================================

◇プログラムは短めに

余談ですが、ID-01に「ロード」される時は、プログラムはこのようなテキスト形式で送られ、「コンパイル」でさらにロボットに解り易いマシン語に翻訳されるようです。
長いプログラムをロードするときは時間がかかりますので、問題なく同じ動作をするのであれば短いプログラムにかぎります。
プログラムの工数(命令の数など)はステップ数と呼ばれています。
ブレインボードの16Mのメモリーにどれほどのプログラムが格納できるか分かりませんが、複雑な処理のプログラムでは、限りあるステップ数の中で、いかに効率良く多機能のプログラムを組めるかが、勝負どころという事になりそうです。
まだ習いたての私には縁のない話ですけれど・・・・・でもちょっと気になりますね。

(2007/3/4)

■プログラムでID-01を動かす
まず最初に『ビジュアルCライクエディター ユーザーガイド』の「プログラムのコンパイルと実行(P.46~47)」に軽く目を通されて下さい。

それから、言葉がやたら長すぎるので、いくつかの言葉を簡略化させていただきます。
「ヴィジュアルCライク・エディター」はVCLE
「BlueTooth」はB.T
「プログラム」はPGとします。

それではVCLEを使って、ID-01にPGを転送し、そのPGでID-01を動かしてみましょう。
まず、VCLEに何かのPGを読み込んでください。

私は「音声コマンド」識別のため、「こちらで話すナンバー(0~10)を、ID-01が言葉で答える」という簡単なPGを組んでみました。
このPGをどこかのライブラリーに入れてダウンロードが出来るのなら、皆様にお使い頂いても良いのですが・・・そのような「フィアル交換の場」があると良いですね。

まだご自分でPGを組んでらっしゃらない方は、CD-ROM2にサンプルPGが入っていますので、それをVCLEに読み込んでください。
ファイルの場所は、CD-ROM2の中
 ”esempi Visual C-like”という名のホルダーの中
  ”vision_tracking.vclike”というPGです。
このPGは、「CMOSカメラをセンサーとして使い、ある色のものが何処に見えるかによって、LEDを光らせるパターンが変わる」というものです。53号のCMOSカメラが来ないと機能はしませんが、次週はこの方法でテストできますので、その予行演習と思って、トライしてみてください。

◇PGを動かすための処理の流れ
かいつまんでお話しますと、「ID-01とB.T通信を確率」「VCLEからPGを転送」「PGのコンパイル」「PGの実行」・・処理中・・・・・「PGの停止」「B.T通信を終了」というのが一連の流れです。
VCLEの上面にある4つのボタン(四角赤印)で操作します。
左から、ロードボタン、コンパイルボタン、スタートボタン、停止ボタンです。Id01_52_18
  
1)VCLEにPGをロード

2)ID-01の電源をONにする
 イニシャライズが終了

これ以降は、PC側でアクションを起こすと、ID-01側で受けた証として、ビーブ音とディスプレイによるメッセージ表示が行われます

3)ID-01と「B.T通信」を確率する
「ID-01 PC Control」の接続ボタンを押してID-01とコネクトさせるId01_52_19
ビープ音とディスプレイ表示Id01_52_20a
  
4)ロードボタンを押す
ビープ音と伴にPGがID-01に転送されます。
PGが大きくなるとロードする時間が長くなります。
そして「うまくいった」と確認画面が出ます。Id01_52_21a_2
ビープ音とディスプレイ表示Id01_52_21b
  
5)コンパイルボタンを押す
ID-01の中でPGがロボット語に翻訳されます。
そして「うまくいった」と確認画面が出ます。Id01_52_22a
ビープ音とディスプレイ表示Id01_52_22b
  
6)スタートボタンを押す
ID-01がPGの指示を実行開始しま。
そして「うまくいった」と確認画面が出ます。Id01_52_23a_1
ビープ音とディスプレイ表示Id01_52_23b
 
こ段階ででロードされたPGにより、ID-01が指示された処理をおこないます。

7)停止ボタンを押す
PGが停止します。
そして「うまくいった」と確認画面が出ます。Id01_52_24a
ピープ音とディスプレイ表示Id01_52_24b
  
8)「B.T通信」を停止する
「ID-01 PC Control」で接続を解除する。
ビープ音とディスプレイ表示Id01_52_25a
  
この一連の流れで感じた事は、PC側でコマンドを出し「Successful(成功)」と出ると、ID-01の方から「ピー」とビープ音がしますので、確認が非常にやり易いという事です。
小さな「双方向コミニュケーション」でしょうか・・・。
ユーザが作製するPGでも、送った指示は、必らず答えさせるように組むと、操作間違いが起こりにくいかもしれませんね。

今回は、とりあえず「VCLEからID-01にPGを転送・実行する仕組み」をご紹介しました。
「音声コマンド・テスト」のPG内容については、あらためてご説明したいと思います。
(2007/2/28)

Bluetooth通信中の雑音
以前にレポートしましたが、BT通信中に録音すると雑音が入り、akkunnさんの書き込みで「緑のLEDを点灯すると雑音が軽減する」検証テストも行い、それを確認しました。
更にakkunさんは「ブレインボード搭載で雑音が軽減する」とのイタリアの記事を紹介されており、今回早速、検証テストを行いました。
パーフェクトとは言えませんが、緑のLEDを付けた状態まで低減していました。さらに緑のLED点灯を行ってみましたが、それ以上の変化はありませんでした。以上、ご報告まで・・・・

■格段に増えたボキャブラリー
CD-ROM2の中に、”WordSets.pdf”というPDFのファイルが入っています。
そのファイルを開くと「ワードセット(日本語)」という文字が飛び込んできました。
見ると、ワードセットのオンパレードです。
ワードセット1、ワードセット2、ワードセット3、ワードセット4、ワードセット5、ワードセット6、ワードセット7、ワードセット8、そしてワードセット11、ワードセット12。

ためしに見慣れたワードセット1の中をのぞいてみると、確実に言葉が増えているのです。
試しにID-01に向かって、「かっこいい」とか「かわいい」とか言ってみてください。どうなりました?
そして「つまらないやつ」と言ったときのアクションは?

全部のボイスコマンドを試してみましたが、中にはまだ搭載されていないデバイスがいくつかあるものの、コマンド自体は全て受け付けてくれました。
「アクション」で動きだすワードセット2の内容が、これまた凄いんです。
これも「ブレインボード」が搭載されたお陰です。さすがID-01の頭脳だけのことはありますね。
尚、53号についてくるCMOSカメラのコマンドもいくつか見受けられ、次週の53号はますます期待が持てそうですね。

明日更新しても良いのですが、今日は「ひな祭り」です。
ええい!更新しちゃいましょう--。
(2007/3/3)


Line01s_24
■ファイルの置き場
今週の記事で作製した単純なサンプルプログラムを公開します。
大したものでなくて恐縮ですが宜しければダウンロードしてご利用ください。
データーはウィルスチェク済みですが、安全のため、ダウンロード後再度ウィルスチェックをされてからご使用ください。
データーは、右クリック「対象をフィアルに保存(A)」で任意のフォルダーに保存してください。Id01_52_33_1
ダウンロードの時、何故か拡張子が”VCLIK”から”XML”に変わってしまうため、zip形式で圧縮してあります。
解凍ツールで解凍してからご使用ください。
ご使用にあたっては、あくまでも自己責任でお願いします。

サンプルデーター
「VoiceCommand01.zip」をダウンロード
「VoiceCommand01a.zip」をダウンロード
「VoiceCommand02.zip」をダウンロード 
(2007/3/4)

Line01s_22
■ロボザック情報
ID-01のブレインボード、その後のプログラミングなど、インパクトの強い目先の事に追われ、全くロボザックの事を忘れていました。
今週7号は『肩と背中のフレームを組み立てる』です。金属フレームのパーツで、樹脂製の頭部を取り付けるように書いてありますが、何かが完成するという訳でもなさそうなので保管することにしました。
Id01_52_34
(2007/3/5)
Line01s_25

■あとがき
アクション(行動)の変化が、これほどインパクトがあるとは思いませんでした。
次週のCMOSカメラ搭載で、更に「見る」という機能が付加されます。同時に、「色」、「明るさ」、「画像の位置情報」などもセンシング出来るようになるとの事で、期待が膨らみます。

一方、ブレインボード搭載されたことにより、プログラミングについても色々なテストが出来そうです。
小さなプログラムでも組んでみて、ID-01が思い通りに動いてくれるのは、何時になるのでしょう?
「プログラムが短くても、高機能」・・・。良いプログラムの条件のようですが、勉強あるのみ・・・・少し頑張って、ID-01に負けないように行動の改善を計りたいと思い・・・・ます。

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2007年2月20日 (火)

週刊myRobotを作ろう(46)

■更新情報 『インフォメーション』  (2007/2/21)
■更新情報 『トピックス1』アップしました (2007/2/22)
■更新情報 『トピックス2(75号+α)』 (2007/2/23)
■更新情報 『最初はシリアル接続が必要』  (2007/2/23)
■更新情報 デアゴさんに確認しました  (2007/2/26)


■51号『CMOSカメラとブレインボードをつなぐCMOSカメラ接続ボード』
今週号は、CMOSカメラ周りのパーツが勢揃いしました。Id01_51_1
接続ケーブル(10本線、8本線)、CNIS[カメラ接続ボード、カメラ・ステー、カメラ・カバー、ネジなど

このケーブルの片方はCMOSカメラ接続ボードに、反対側はブレインボード(52号)に繋がります。
ブルーの細いケーブルが10本と、8本の2つのコネクターに分かれて接続されており、全部で18本のこのケーブルの束は、見た目にはなんとも凄まじく感じます。
53号のCMOSカメラが来るまでこのパーツは保管となっています。

◇CMOSカメラケーブルの束は内蔵可能か?

私の場合というか、首の内部にケーブルを通されている方々全ての問題だと思いますが、如何にこのカメラケーブルを貫通をさせるかが、このところの最大関心事かもしれませんね。
かなり難しい工事になりそう・・・いや、それほどでも・・と、あれこれ考え悩んでいたのですが、実際にケーブル内蔵に取り掛かると、殆ど支障なく出来てしまいました。
頭で見積もっていたものより、カメラケーブル1本1本が細く、思っていたよりも柔らかい事が幸いしたようです。
試しにコードの束(18本)を指で摘んで見ると分かりますが、結構細くまとめる事が出来、しかも穴の形に併せてフレキシブルに形を変え、うまく通す事ができるようです。
数日前から、うまくいかなかった場合の対策を、1~5案くらいまで考えていたのですが、杞憂で終わってしまいました。
カメラケーブル内蔵を考えていらっしゃる方は、心置きなく改造工事に取り掛かって頂いても大丈夫です・・・とは言いませんが、悲観する必要はなさそうです。但し、あくまでも自己責任の範囲でお願いしますId01_51_8
 
◇カメラケーブルを内蔵するには
私は、すでに首内部にモーターやエンコーダーのケーブルなどを通しておりますので、以前、首チルトモーターボックスに空けた穴に、今回のカメラケーブルを通してみました。
このあたりの詳細は、『週刊myRobotを作ろう⑮(2006/7/22)』とか、『週刊myRobotを作ろう(22)(2006/9/7)』に載っていますので、ご覧になっていらっしゃらない方は、宜しければご覧ください。

過去に行ってきた改造は、ボード~モーター、ボード~ボードなど、接続する相手が見えていましたので計画も立て易かったのですが、今回のCMOSカメラは53号まで待たなくてはなりません。
配線がどうなっているのか調べるためにイタリアデアゴ社のパーツリストにあるNO.53のPDFマニュアルを見ていて気が付いたのですが、実物のCMOSカメラを取り付けなくても配線が可能な事が分かりました。

◇CMOSカメラを組み立てる
正確にはCMOSカメラ接続ボードにカメラ・ステーとカメラ・カバーを取り付け、18本のケーブルと共に、ヘッド部に組み込んでしまう事ができるのです。Id01_51_2
但し53号でCMOSカメラが来た時にはヘッド部の再分解が必要となりますが、カメラの組込みだけですみます。
ある意味では、「首内のケーブル配線」が完了してしまえば先行してそのテストが行え、CMOSカメラ搭載後のトラブルが起きた際の切り分けが明確になると考え実行に移しました。

◇カメラユニットの組込み
まず、ヘッド正面(おでこ)にある、カメラめくら蓋をはずします。(やっと取れる日が来たんですね。)
ヘッド部を分解して、タッチセンサーボードも取り外します。
めくら蓋があった穴に、カメラ・ステー、カバーの筒を差込み、カメラボードと共にネジ止めします。
53号のマニュアルでは、ネジ止めのあとケーブルを取り付けるように書いてありましたが、私は、ボードにケーブルを取り付けた後でネジ止めしました。
ボードにカメラケーブルを取り付ける時には、ボード裏側のCMOSカメラの極小の接点(赤丸印)に触らないように注意が必要です。Id01_51_5
 
取り付けの際、手の大きな人には作業エリアが狭過ぎると思われます。タッチセンサーや、チルトモーターまで取り外せば、作業は楽になります。ただ、完動しているパーツはなるべく、そっとしておくに限りますが・・・・。いたしかゆしですね。Id01_51_3
 
◇チルトモーター部と首内部への配線
カメラケーブルは18本もありますが、実際は細く柔らかいケーブルなので、どのルートを通しても大丈夫のようです。
私は、モーターのへこみを利用したメインルート(赤四角印)にカメラケーブル2束(18本)と、白いケーブル2本を通しました。(事前に「モーターボックスの蓋に空けた穴」に通すのを忘れないようにしてください)
そして、首パン用エンコーダー、同モーターのケーブルをギアボックスにある切り欠きの部分(赤丸印)に通しました。Id01_51_4_1
 
◇モーターボックスの組み立て
後はケーブルのたるみが出ないように前後に調整しながら、モーターボックスを組み立てるだけです。
モーターボックスをせっかく開けたのですから、グリスアップしておいた方がベターです。
ついでに、3号のマニュアルP18の「モーターボックスを閉じる」3にある、マークを直角に合わせる部分を再調整してください。
ロボ君が気持、下や上を向いている場合の原因は、ここの調整で直る場合があります。たったギア1枚の差で差異が出ますのでシビアに調整してみてください。
それから、ヘッドコントロールボードの全てのコネクターは、この際、しっかり押し込んでおくと接触不良のトラブルを回避できます。
併せて、コネクターの抜き差しは、あくまでもトゲヌキなどを用いて丁寧に扱う必要があります。
Id01_51_7
 
◇ヘッド部とボディ部の接続Id01_51_17
首から出たケーブルは広がりやすいので、回転の阻害にならないよう、又、コードのダメージを受けないように、44号のケ-ブルタイ、もしくは結束バンドで根元をゆるくとめました。ゆるくとめるのは、他のケーブルへのびっぱりなどの干渉を防ぐためです。
さらに、まとめたコードの中心部が、首パンの中心軸に位置するように調整しておきます。この調整で回転中におけるケーブルのよじれに対するモーメントが最小に抑えられると考えられるからです。Id01_51_16
カメラケーブルは背中のブレインボード(52号)につながりますが、18本のカメラケーブルはかなり長めに出来ています。
私はマザーボードステーの裏側で折り返して、ブレインボードのコネクターの(来るであろう)位置に長さを合わせました。Id01_51_10
この画像だけ見ると本当に配線されているのか分かりませんね

■動作テスト 
ヘッドコントロールボードのコネクタの配線再チェックを念入りに済ませて、首のモーターボックスの取り付けも再チェックしました。
電源ONで無事、イニシャライズ終了。ID-01の元気な声と、お話も問題なく出来ました。
配線の組込みまでは無事完了しました。
 Id01_51_9

正面から見ると、カメラが付いたが如くの顔になりました
 
ID-01にペイントを施されている方は、カメラカバーの黒い部分は気になるところでしょうね。
カバーの外側はどんなカラーでも問題なさそうですが、カバーの内側(CMOSカメラのレンズ付近)は、つや消しの黒にすると、ハレーションなどに効果があるかもしれません。
早く来い来い!CMOSカメラ!
53号での組込みでは再分解を覚悟しています。Id01_51_11
 
■イタリアからの情報
おにゃにゃさんから、イタリア版「CMOSカメラケーブル内蔵」の情報を頂きました。
Le Pagine di Chiccow”のWebサイトに、「ケーブル内蔵」の記事とともに、沢山の画像が掲載されています。
主に切り欠き部分からケーブルを通されているようです。
これから「ケーブル内蔵」を検討されている方は、参考になるのではないでしょうか・・・。
下の方には、ライトを点灯して走行するムービーなども載っています。http://digilander.libero.it/lepaginedichiccow/I-droid01/Progetti/Cavi%20nel%20collo.html
(2008/2/21)

Line01s_11
■耳寄り情報

掲示板を見ると、中には模型のタイヤを付けて走らせている方もいらっしゃるようですが、殆どの方は、タイヤの付いていない組みあがったベース(走行)ユニットが保管状態にあると思います。
ところで皆さんの後輪ステアリングは軽く方向転換しますか?Id01_51_13
 
試しに、ベースユニットを床において前後にゆっくり動かして、尾輪の動きを見てください。うまく動きに追従して向きを変えますか?
こんどは左右に方向転換(もどき)を行って、尾輪の動きを観察してみてください。
ID-01はキャタピラのついた戦車と同様、右タイヤ前進、左タイヤ後退を行うことで、その場で180度、360度ターンが可能です。そのような動きを真似てみた時、尾輪はうまく追従していますか?
或いは、前進旋回、後退旋回などなど・・・。
全ての動きに、問題なく追従している様であれば、尾輪の動きは全く問題ありません。しかし動きが悪い場合、例えば70度右ターンをプログラミングさせた時、尾輪の抵抗で正確に70度の回転が行われない可能性も考えられます。
複数の方向転換をするプログラムの場合ですと、目的地にはたどりなつけなく可能性も考えられます。
私はID-01を2台作製していますが、そのどちらもうまく追従してくれませんでした。

そんな折、マスターズ掲示板に投稿されている「スクラッチ屋」さんから、耳寄りな情報を教えていただきました。

◇軸受けにベアリングを使用する
耳寄りな情報とは「軸受けにベアリングを使用する改造方法」の事です。
ベアリングは内径8mm-外形16mmの物を、尾輪の回転軸に画像のように取り付けるだけです。
たったこれだけで、うそのように尾輪の軸が軽く回るようになるとの事です。Id01_51_15
 
部品は、東急ハンズさんで購入できるとの事です。
商品名「ベアリング T1680] 内径8mm-外形16mm 税込価格¥504円
画像のように、ベアリング1個と、そのベアリングをはさむワッシャが2枚が入っています。Id01_51_14

但し、付属しているワッシャは厚さが1.5mmもあり、そのままでは厚すぎて使用できません。
耐水ペーバー(ヤスリ)#1000などを用いて、厚さ0.7mm位まで薄く削るか、代用の薄いワッシャを手に入れる必要があります。(但し片方の1枚だけで良いそうです)

「maro」さんからは、耐水ペーパーでワッシャーを削る場合、指を削ってしまう恐れがあるので、「単三電池のマイナス側の出っ張りをワッシャの穴に宛がうと安全に作業できる」との情報を頂きました。
しかも、松下の単三電池がマイナス側の出っ張りの大きさが丁度良いとの追加インフォメーションです。早速、複数のメーカーの電池を比べてみると、確かにマイナス側の規格は異なっていました。さすが達人・・・・

◇更にウラワザ
まだ驚いてはいけなかったようです。
「ワッシャを削るなんて面倒くさいので、作ってしまえ!」とばかりに、厚さ0.3~0.5mm位の金属版に8mmの穴を空け、それを丸く切ってワッシャーの出来上がりだそうです。
それを矢印のようにセットすれば良いそうです。
さすが「スクラッチ屋」さん、恐れ入りました。
(うまく収まれば適当な形てもよさそうですね)Id01_51_18_1
 
◇ステアリングネジの取り外し
自分のアイデアは無いの?とお叱りをうけそうなので、私からのちょっとしたアイデアです。

尾輪のステアリングのネジを外そうとすると、まず尾輪を外さなければいけないのですが、尾輪の車輪側面カバーが、かなりがっしり嵌め込まれていてどうしても外せません。
「車輪側面カバーに穴を空けてシャフトを取り出そう」とお考えの方もいらっしゃりそうですが、小型の「レンチ」、もしくは「モンキーレンチ」があれば画像のように簡単に取り外せます。
えっ、そんなの常識? 大変失礼をいたしました。Id01_51_19
 
ID-01が実際に走行出来るようになるには、まだ時間がありますが、今のうちに足回りを整備しておくのも良いかもしれませんね。
「スクラッチ屋」さん、耳よりな情報ありがとうございました。
改造は個人の責任でお願いします。

Line01s_12


■ロボザック情報
今週のロボザック6号は、『背中と腰のボディフレームを組み立てる』で、ゴールドの金属板が付いてきました。
サーボが16個と、それをジョイントするのに金属フレームですか・・。
かなり重そうですね。Id01_51_20

Line01s_13

■インフォメーション
イタリアデアゴ社のWebサイトに『CMOSカメラコネクター挿入時の注意』の記事が載っています。
要は「CMOSカメラコネクターをブレインボードに差し込む時、壊さないで正確に取り付けが必要」として、その方法が載っているPDFがダウンロードできるようになっています。
PDFには写真と、コネクターの取り付け方法が載っていますので、ご案内します。
(画面クリックで拡大します)Id01_51_21_1
ブレインボードは、ボードの裏側にコネクターが出ている特殊構造です。そのちょうど表側にCMOSカメラケーブルのコネクターが出ており、コネクターを差し込む時、曲がって挿入したり、壊したりしないで済む方法が提示されています。
毎週パーツが梱包されているダンボールの一部をカットする事により、ブレインボード下側のコネクターの出っ張りを逃がして、無理なくカメラケーブルを接続する方法です。
ここ暫くは51号までのダンボール少なくとも3枚くらいは、捨てずに保管しておいた方が良いかと思います。
52~53号のパーツは小さなボードだけなので、もしかすると梱包のダンボールが少ないのでは・・・と思い、今、ご報告している次第です。
他のものでも代用がきくと思いますが、念のため・・・
(2007/2/21)

Line01s_17


■トピックス
イタリアの”AdriRobot”というWebサイトに、ID-01のバックパック内部の画像を見つけましたのでご紹介します。
以前『週刊myRobotちょっとひといき(3)』でも、バックパック内部の画像をご紹介しましたが、レイアウトがいまひとつ良く分かりませんでした。
今回は、アームボード、B.T(BlueTooth)ボード、音声ボード、50号のPC/ブレイン接続ポートなど、其々の配置が良く分かります。Id01_51_22_2
これがアームボードです。
上の赤いケーブルはマザーボードから、左下の赤白ケーブルは、足の4灯LEDに繋がっています。
その右にあるのが温度センサー(赤丸印)です。

Id01_51_23_2
アームボードの上に直角にかぶさるように音声ボードが付いています。その上にB.Tボード。下の方には50号についてきた
PC/ブレイン接続ポードが見えます。

これで、ブラブラしている音声ボード、B.Tボードがすっきり収納される事になります。日本では、まだ先の話ですが・・・・・
(2007/2/22)

Line01s_16
■トピックス2(75号+α)
昨夜、イタリアデアゴ社から「パーツリストが更新された」とのメールが入りました。早速イタリアデアゴ社のWebサイトを見に行くと、NO.75-78が掲載されていました。
「ついに最終の75号が出ましたね!」などと感傷に浸っている場合ではなく、「時間は止まらないぞ!」とばかりに「腕のマニュピレーターのパーツ」が次から次へ掲載されています。
おまけに「JAVAプログラミング」についての記事も連載され出した様子。とどまる所を知らないID-01ですね。さすが・・・

NO.75---------------
・バックパックのカバー取り付け(75号まで完成)
Id01_51_24
Id01_51_29_1    
後姿も中々の雄姿ですね

・今後のシリーズ案内(「3本のツメ」「赤外線コントロール」「VCLE」「JAVAプログラミング」などの紹介)Id01_51_25
 
NO.76 ---------------Id01_51_26
・「3本ツメ」のパーツ
・「JAVAでID-01のプログラム」の解説(JAVAtの取り扱いについて)

NO.77 ---------------Id01_51_27_1
・「3本ツメ」用ギア
・「JAVAプログラミングのPC接続」の解説(サンプルプログラムを動かすかなり具体的内容)

NO.78 ---------------Id01_51_28
・「3本ツメ用モーター」
・「JAVAプログラムによるコントロール」
  (LEDテストのサンプルプログラムなど)
  プログラムは英語なので理解し易いかもしれません。
  説明文のイタリア語よりはですが・・・

◇伊デアゴ社のフォーラムでも・・
おにゃにゃさんより情報です。
イタリアデアゴ社のフォーラムの中で、新リリースの詳細内容が出ているとの事です。
先程ご紹介した内容に加え、3本ツメの強さが3段階切替可能とか、CD-ROM4、側面の赤外線センサーなどの事が書いてあるようです。
いつも情報ありがとうございます。
(2007/2/23)


Line01s_18
■あとがき
ついにCMOSカメラのケーブルがこの手に有ります。
思えば2006年8月頃、イタリアデアゴ社のWebサイトに掲載された「CMOSカメラ」のPDFを見て、”おにゃにゃさん”や、”のびたさん”たちと一喜一憂していたのが、ついこの間のような気がします。もう、あれから半年もたってしまったのですね。

次週はいよいよブレインボードが登場です。
前週も記載しましたが、CD-ROM2の中で、「ブレインボードのOSはシリアル(RS-232C)で行う」と出ています。
此の頃のPCはUSBしか無いものが多くみられ、その場合、シリアル変換アダプターを買う羽目になるかもしれません。

◇最初はシリアル接続が必要
CD-ROM2によりますと、52号のブレインボード搭載後、最初に「ブレインボードO.S」をシリアル(RS-232C)接続でインストール(読み込ませ)しなくてはいけないようです。
このため2週間前から、デアゴさんに確認していましたが返答がありませんので、イタリア版PDFマニュアルNO.52を翻訳してみました。
すると、最初に「ブレインボードO.S」をインストールする時にはシリアルポート接続が必要で、コネクターが無いときは「変換コネクター」をショップで購入・・・の記事が載っていました。
「ブレインボードO.S」インスール後はUSBが認識されるようで、それ以後はUSB接続が可能との事です。

52号「ブレインボード」の発売はもう真近です。出来れば「デアゴさんから事前に正式な案内が欲しかった」と思うのは私だけ?
(2007/2/23)

◇デアゴさんに確認しました
デアゴさんに確認したところ、「同件は52号に記載されている」とのことで、やはり最初の「ブレインボードO.S」のインストールはシリアルケーブル経由で行われ、USB経由では不可との事です。
近頃のノートPCなど、シリアルポートが付いてない機種をお持ちの方は、「USB←→シリアル変換コネクター」を手に入れる必要がありそうです。
大手カメラ店、パソコンショップで手に入れる事が出来ます。実売価格を調べたところ、2千円後半~4千円代位でした。今回、変換コネクターを手に入れられる方は、他にも使い道があると良いですね。
(2007/2/26)

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2007年2月13日 (火)

週刊myRobotを作ろう(45)

更新情報 VCLEサンプルプログラムを分析 (2007/2/16)

■50号「通信インターフェースを確立するPC/ブレイン接続ボード」+「CD-ROM2」
先週まで作製してきたメカニカルなベース(走行)部が左右合体と相成り、とりあえず一段落しました。
次は、いよいよソフトウェア、ブレインボードそしてCMOSカメラなど、新たな段階にさしかかり、今週は、ソフトウェアと情報が満載した「CD-ROM2」と、通信インタフェース周りのパーツです。

◇通信インターフェース接続ボード&ケーブル
今回付録のパーツは、接続先のブレインボード(52号)が来るまでは保管となります。
50号マニュアル「今月のパーツ」にミスプリントがあります。7.の2.6×6mm 4本は、2×6mm 4本の誤りです。Id01_50_6
PC/ブレイン接続ポート、USB・シリアル各接続ケーブル、シリアルケーブル、USBケーブル、ネジ

PC/ブレイン接続ポートは、最終的にはバックパックの中に搭載される事になります。

◇CD-ROM2Id01_50_9
このCD-ROMの中には、次のステップに進むためのアプリと情報がぎっしり詰まっています。

メニュー画面
CDを立ち上げると「メニュー」画面になります。Id01_50_1_1
メニューには4つの項目があります。
 
1)チェートリアル
プログラミングについての8ページもの解説が載っています。
「イペント」「命令」「プログラム」「センサー」「出力デバイス」「行動」など、基本的な概念の説明があります。
首の回転制御位置が13ポジション、腕の回転16ポジションなど、読んでびっくりの内容でした。Id01_50_2_1
 
2)ソフトウェアId01_50_3
4種類のソフトウェアが収録されています。

①『ビジュアルCライクエディター』
先週号にも少し解説してみましたが、フローチャートを描く感覚でプログラミング出来るツールです。
マニュアルは100%、PG自体もかなり日本語化されていました。(画面クリックで拡大します)Id01_50_12
 
②『ID-01 PC Conntrol』と『Mobile Control』の最新版
ディアゴさんのWebサイトのCD-ROM2のQ&Aにも載っていますが、古いソフトをアンインストール(削除)を行ってから、この最新版をアプリをインストールするように・・との事です。

③『ブレインボードOS』のインストール
「ブレインボードのOS」のインストール手順です。

・ブレインボードのジャンパーピンブリッジを挿入
・PCとID-01間をシリアルケーブル接続
・”brain_config.exe”を実行
・「ブレインボードOS」が転送完了
・USBケーブルを接続
・USBが認識される・・・・・・
(途中のEnterキーを押すなどのオペレーションは省略しました)

近頃のPCにはシリアルコネクター(RS-232C)がないものが多いので少し心配しています。USBコネクターでの転送が可能ならば良いのですが・・・・
確認のため、ディアゴさんに問い合わせをしておきました。
判明した時点で、「掲示板」とこのブログに載せたいと思います。
多分、シリアル端子が無ければ、USB端子を見に行きそうな気がしています・・・
まだ2週間先の話なので、いまから心配の必要はなかろうと思われます。

④『Adobe Acrobat Reader』最新版
   (2000/XP用、98/ME用)

マニュアルはPDF形式ですので、この最新版のPDFリーダーが必要となります。

3)組み立てId01_50_4
・マザーボードと音声ボード
・ブルートゥースと移動システム
・ブレインボードとプログラミング

これから搭載する「ブレインボード」について動画で紹介されていますので、是非ご覧ください。
併せて『ビジュアルCライクエディター』での、2つのプログラミング例題が動画で分かりやすく説明されています。
(プログラムが初めての人にはどうかな?との疑問も・・・)
バックに流れる曲がなんとも眠気を誘いますので十分お気を付け下さい・・

4)マニュアルId01_50_5_1
・『ビジュアルCライクエディター(VCLE)』
 
これを読まずして「VCLE」は語れません。
 ID-01に「何が出来るのか?」を理解した上で、「何をさせるか?」「どうやって?」を考えないといけないのかもしれません。
・ID-01ワードセットリスト
 音声コマンドのワードセットリストですが、ワードセット1~2に新たなコマンドが追加されています。
(52号のブレインボードをつけると、新コマンドがテストできるようになるようです。)
・ブレインボードLinuxカーネル
 Linuxをお使いの方用です。

Line01s_7
 
■”ID-01 PC Control"の新機能
今まで使用していた”PC Control”とオペレーションなどには大きな相違はありませんが、いくつかの機能が追加されました。
まずご紹介したいのは、『ビジュアルCライクエディター』で作製したプログラムをブルートゥース経由でID-01に転送する機能です。プログラムをワイヤレスで転送出来る便利な機能ですね。
マニュアルにはさらに気になる機能が記載されています。
「ヴィジョン追跡モードが起動されると、遠隔操作ソフトウェア(PC Contorl,PC Mobile)のフィードバックビデオが、CMOSセンサーの処理結果を表示する。それによって行動の結果が簡単に分かる。」とあります(P.45)。どうやら、PC CONTROL画面の「電池マークの下と方向キーの間」に、ID-01からのライブ映像が写るようです。
Id01_50_8 バージョンはVer1.3.4になっていました。
 
この他、ダウンドロップメニューにある「ビジョン追跡」「物体回避」「ユーザプログラム」などが追加されています。(画面クリックで拡大します)
インストール後の処理、操作方法などは旧バージョンと変わりませんでした。ブレインボードが来れば、「ユーザプログラム」でID-01に転送する事が出来ます。楽しみ楽しみ。Id01_50_7
 
■ビジュアルCライクエディターId01_50_10
習いたては例題をまねするのが一番かもしれませんね。内容やテクニックを短時間で把握できそうです。
VCLEのマニュアル(47ページ)は全てプリントアウトし、常に(何時でも・何処でも)手元で見れるようにしました。
マニュアルとトレーニングビデオの2つの教材活用が、より理解をするためには必要なのかもしれません。(人それぞれですが・・・)
CD-ROM2にあったトレーニングビデオ「例題2」にトライしてみました。ビデオをワンセンテンスごとに止めながら、そして試行錯誤で行ったのでえらい時間がかかってしまいました。
とりあえず「例題2」のフロー?が完成しましたので画像も更新しました。一応ビデオの指示通りに出来ていると思います。
各処理の中で「何を行っているか」の解説を入れました。
(それぞれ画面クリックで拡大します)
--------------------------------------
『例題2』
音源追跡により、左側は「ひだり」、右側は「みぎ」と発声させる。
「胸のボタン」でプログラムを終了させる。


行動 ----------------------------------
「Main」Id01_50_13_main
「Init」「Suono1」「Basta」を実行する

「Suono1」Id01_50_13_2
音源の方向により「左」「右」と発声させる

「Basta」Id01_50_13_basta_1
胸のボタンが押された時”Counter1”に「1」を代入
 
手続き
 ----------------------------------
「Init」Id01_50_13_init_1
「サウンド追跡」を立ち上げ、”Counter1”に「0」を代入

「Exit」Id01_50_13_exit_1
「サウンド追跡」を終了させる
  
尚、色々な言葉がメモリーされている「フレーズ」の数値リストは、VCLエディターのマニュアルP42-43に載っています。
”SOUND_DIR_BACK”の”SayPhrase”に28「後」を入れるなど、少しアレンジしてみるのも良いかもしれませんね。

◇Say Phrase
VCLEのユーザーガイドのP27を見ていたら、面白い事に気が付きました。
年末に『週刊myRobotを作ろう(41)』の中で、「音声メッセージの中身」として、以下のような1~220までのボイスリストを掲載しましたが、これらと、”SayNumber”、”SayPhreae”、”PlaySound”の関連付けが分かりましので、ご紹介します。

★1~65 刻み幅は異なりますが数字の1~1000までが入っています。
★67~88 「ID-01です」などのおなじみのメッセージ集。
★89~142 「おにごっこして!」他楽しそうなメッセージ集。
★143~206 時には文句を言ったりします。
★207~220 サイレンなどの効果音をはじめ結構えぐい声・音が入っていますよ。

Say Number
 NO.1~65のボイスが使用されます。

Say Phrase
 No.67~206のボイスが使用されます。
 フレーズの番号に66を加算すれば、目的のボイス番号になります。
 例 フレーズ番号12 「ありがとう」
 12+66=78  実際に”TLCRobot PC&PPC”で78番をプレイすると「ありがとう」が確認できました。

Play Sound
 
No.207~220の効果音が使用されます。 
 Soundの番号に206を加算すれば、目的のボイス番号になります。
 例 サウンド番号2 「サイレン」
 2+206=208 上記同様208番でサイレン音がでました。

ユーザーガイドに載っていないようなので、サウンド音のリストを挙げておきます。
 1.「ガーガー」
 2.「サイレン」
 3.「ボヨヨーン」
 4.「ゲップ音」
 5.「口笛」
 6.「警告音」
 7..「爆発音」
 8..「カーン」
 9.「パフパフ」
 10.「サイレン?」
 11.「シャッター音」
 12.「笑い声」
 13.「あーはははは」
 14.「ワオー」

◇VCLEのサンプルプログラムを分析
昨夜遅くにKENさんからメールが来まして、CD-ROM2にプログラムが有る事を教えて頂きました。
場所はCD-ROM2の中にある”esempi Vsual C-like”というフォルダーの中にある2つのプログラムで、拡張子(ピリオッド以降)には”vclike”と言う、VCLEで作製されたプログラムである事を表しています。
返事もそこそこに、早速VCLEで開いてみました。

”follow_light.vclike”
行動セクションの”Main”と”FollowLight”のうち、後者のフローチャートを見てみました。
ご覧のように、アナログ入力1と入力2の値が128より小さいか?(less than)の判定を行い、各々異なる処理させるプログラムです。調べて見るとアナログ入力された値は0~255の範囲で変化するようです。Id01_50_16

(画面クリックで拡大します)

名前から察すると、ブレッドボードに取り付けた2つの受光素子(Input-1,Input-2
)に光を当て、どう反応させるかの実験に使うPGでは・・・と推察しています。
・光が双方(入力1、2
)に当たっていれば中速前進(Forward at 50% speed)
・光が入力1だけに当たっていれば中速左回転(Left at 50% speed)
・光が入力2だけに当たっていれば中速右回転(Right at 50% speed)
・双方とも当たらなければ停止(Stop Base!)
と、言うことは「光が当たった方向に向かって進む」と考えられ、入力1は左側のセンサー、入力2は右側のセンサーで、センサーの値は「光が当たっていれば128より小さい」と分析しました。
全く逆のケースも考えられますので違っていたらごめんなさい。

-----------------------------------

”vision_tracking.vclike”
CMOSカメラをセンサーとして使用します。
捉えた画像を元に判断させ、それに応じた処理を行わせるプログラムです。
特定の色(ここでは暗い赤)が視覚の何処に有るかを、目のLEDの色や点灯状態で表現するプログラムのようです。
Main”、”BehaviorControl”、”Tracking”の3つのタブがあります。
Trackingの内容ですが2画面にまたがってしまいました。
(画面クリックで拡大しますが全部表示しきれないかもしれません)Id01_50_17_1
GetTrackingArea”は、CMOSカメラで写された画像を縦横9分割して指定した色のものが何処にあるかを判断させる命令です。Id01_50_18
内容を見ると、LEDの色が上段に有った場合は黄色、中段で赤色、下段で緑色、その点灯の仕方は、左側では左目、真ん中では両目、右側では右目というように、異なる点灯方式をプログラムさせています。
BehaviorControl”では、音声コマンドによる判定も行われているようです。
先程の「光源を追いかけるプログラム」のように、色々解析してみるのも面白そうですね。

KENさん、面白い情報ありがとうございました。
(2007/2/16)

Line01s_8

■ロボザック情報
VCLエディターのマニュアルを読みふけっていたら、ロボザック組み立ての事をすっかり忘れていました。
ロボザック5号にサーボがひとつ付いてきました。これで、RZ-1の左腕全パーツが揃った事になります。Id01_50_15
マニュアルには書いてありませんが、腕の付け根金具を取り付けてみました。
サーボのテストボードには3個のサーボコネクターがありますので、2台のサーボをつないで動かしてみました。
各サーボが60度づつ回転しますので、腕の付け根と腕先の角度は、丁度120度曲がりました。Id01_50_14
これに肩のサーボをつけると、かなり重くなりそうです。
ID-01にモーターを載せてプログラムでコントロールしようと思い、VCLエディターのマニュアルのデジタル4chの機能の所を読んでみました。
なんとデジタルOUTは、3Vと0Vの切り替えしか出来ないようなのです。
これでは、腕曲げON/OFFで1ch、モーターの極性切り替えで1ch、角度センサーでアナログ1chをとられてしまいます。コントロールchが足りなくなると、手の開閉(マニュピレーター)などのコントロールが出来なくなる事態も想定されます。
何か別のアイデアを考える必要がありそうです・・・・。
(2007/2/14)

Line01s_9

■あとがき
ブレインボードの来るまでの2週間は、ソフトウェアの習得には、ちょうど良い時間かもしれませんね。

まだ、ベースボード、アームボード、温度や超音波センサーなどの機能は使えないという制約はあるものの、現在の機能でも色々なプログラムが組めそうです。
でもその前に、まずは例題で機能やオペレーションに慣れてしまわないと、新しいプログラムどころの話ではないのかもしれません。
「例題2」では、サブモジュールをCALL文で呼びに行くなどの事をやっていますので、そこそこの物は書けるかもしれませんね。

一方、出来たプログラムは、ブレインボードが来るまでは動作確認ができませんので、今のうちに動いた時の楽しい空想でもしておいた方が良いかもしれません。
コンパイル(翻訳)エラーが出たり、首があっちを向いちゃった・・・など、現実は厳しい物があるかもしれませんが、「失敗は成功のもと」です。色々な経験を沢山するのが上達の早道とか・・・

ID-01ファンの皆様、これからの2週間「VCLエディター」で楽しみましょう。
『ビジュアルCライクエディータ(VLCE)』の記事については、随時、追記していきたいと思います。
 

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2007年2月 6日 (火)

週刊myRobotを作ろう(44)

更新情報 「ID-01とロボザックのコラボ」 (2007/2/8)
更新情報 動画UPしました (2007/2/10)
更新情報 トピックスをUPしました (2007/2/10)
更新情報 ”Visual C-like Editor”追記 (2007/2/12)

■49号『腰部ケースの組立を完了させる』
49号の「プーリーカバー」が来たので、走行ユニットの本組みが出来るようになりました。Id01_49_1
プーリーカバー、3×10mmネジ、ケーブルタイ

プーリーカバーを腰部左ケースに付属の3本のネジで取り付けた後、腰部モーターボックス、腰部右ケース、後輪ステー、ピストンシステム、バッテリーボックスを組み立てれば、車輪部を除いた足回りはついに完成です。

これからご紹介する「走行ユニットの組み立て手順」は49号のマニュアルと異なります。
実際には、49号のマニュアルに沿って作業すれば問題なく完成出来ると思いますので、こんな方法もあるんだな・・と、軽い気持でご覧いただければと思います。

◇走行ユニットの組み立て
49号のマニュアルに沿って作業すれば問題なく完成出来ると思います。参考になるか分かりませんが、私はマニュアルとは若干異なる手順で組みたてましたのでご紹介します。

1)腰部モーターボックスと後輪ステー
昨年44号が来た時点で、腰部モーターボックスに、後輪ステーとピストンユニットの一部を取り付けました。
詳しくは『週刊myRobotを作ろう(41)』の記事をご覧ください。Id01_44_2_1
 
2)腰部左ケースに腰部モーターボックスと後輪ステーを取り付ける

手順1)で組み立てた「腰部モーターボックスと後輪ステー」を腰部左ケースに組み込みます。Id01_49_6
上が腰部左ケースですが、ピストンユニットの上部(①)を斜めにカットされた面を車輪方向に向け、腰部左ケース左下にある金属棒にセットしておきます。その際、スプリング②もセットしておきます。
次に後輪ステーにとりつけてあるピストンユニット③の下部分に、先程のスプリング②の先を差し込みながら、腰部モーターボックスを腰部左ケースに載せ、各部をあわせながらうまくはめ込んでいきます。
ポイントはあせらずゆっくりです。
各部がキッチリ嵌め込まれたのを確認できたら48号に付属していた3×10mmのネジ3本で取り付け(赤丸印)を行います。左ケースに確実に取り付けられないと、後の左右ケース接合の時、合わせ目が閉じなくなってしまいますので、ポイントは「丁寧な作業」です。Id01_48_9_5
 
3)配線作業と腰部右ケース取り付け
次に配線と、腰部右ケースとの接合になりますが、この手順については『週刊myRobotを作ろう(43)』に掲載されていますのでご覧いただければと思います。Id01_48_4_2
腰部ケースの左右接合は、あっと言う間に出来るわけではありません。じっくりと後部端の方から合わせ目を嵌め込んでいくのがポイントです。あせらず、時間をかけて、じっくり嵌め込み作業を心がけると良いと思います。
記事が各号に分散してしまい、読みづらくて申し訳ありません。
1台目はこの方法、2台目はマニュアル通りに組んでみましたが、ここで紹介した方法(後輪ステーの左右結合を先に行う)が楽に組めましたのでご紹介しました。
それ以外に注意したいポイントがいくつかありましたので補足しておきます。

◇補足事項
●配線について
ケーブル同士のよじれを整理しながら付属のケーブルタイでまとめながら作業を進めた方が楽に出来ました。
●後輪ステー(A)と(B)、腰部ケース(右)と(左)の左右接合
左右接合を行うときには、合わせ目には隙間が出来ないように設計されています。(特に左右の腰部ケース)
隙間が空いている状態で無理にネジ止めをしようとすると、ケースに無理な力が加わり、ひびが入るなどのトラブルの元になります。
あせらずじっくりと、左右ケースを色々な方向にすり合わせるようにして、うまくはめ込みながらネジ止めを行うと良いと思います。
●バッテリーケース
前後の向きがあります。超音波ソナーの5つの穴のある方を前方にして取り付けます。
それから、左右の後部ケース接合の際にバッテリケース底面の2つのネジをとってしまうと、基台だけが残ります。左右ボディケース間の隙間がとりにくい時になどには、この方法が有効です。
さらに、バッテリーケースが走行ユニットについていると場所をとりますので、このような形で取り外しておくと従来のテスト状態に戻せます。超音波ソナーを組み込む際に(60~63号)は、この状態にして作業を行います。
ただし、取り付けネジを無くさないように、バッテリー底面から抜かずにセロテープ等で止めておくか、別途大切に保管しておいてください。Id01_49_3
バッテリケースを取り外し基台部だけの状態です

よくよく見ると、足回り部分も優雅な曲線を描いてデザインされています。さすがにイタリアンデザインですね。

走行ユニット上部から出ているケーブルの束ですが、左右走行用と腰リフト用のモーターとオプティカルエンコーダー用の計6本はボディボード(60号)へ繋がり、LED用の少し長いケーブルはアームボード(68号)へ繋がります。

60号の来る時期を逆算すると4月下旬です。3つのモーターボックスを装備した、車輪と接続ボードの無い走行ユニット。何もせずに放っておくには勿体ない気がします。
一方で、これから先は2ndCD-ROMや、ブレインボード、CMOSカメラなどが矢継ぎ早にきます。あまり余計な事をする時間はとれそうもありませんね。

■Visual C-like Editor
50号についていくる2nd-CD-ROMに、”Visual C-like Editor”という、ID-01のプログラミングツールが入っています。
読んで字のごとく、ヴィジュアル(視覚的に)に”CーLike”(C言語のように・・でしょうか?)プログラミングが組めるエディター(編集)ソフトです。(画面クリックで拡大します)Id01_49_2_1
ご覧頂くとお分かりのように、各コマンド(命令)が視覚的に、それらのコマンドを修飾しながら並べて繋げていけばプログラムが作れるという、便利なプログラムエディター(編集)ソフトです。

イタリアディアゴ社のWebサイトから同プログラムがダウンロード出来ますが、マニュアルはイタリア語、ソフト自体は英語です。
もうすぐ発売される50号についてくる時は、マニュアルが日本語化されているのかが気になるところです。

見る・聞く・話す・感じる(温度、タッチ、距離)事の出来るID-01は、コマンド(命令)も豊富です。
アイコンと呼ばれている命令の一部を見てみましょう。(画面クリックで拡大します)
Id01_49_9_2 
3つあるアイコンは、上からタッチセンサー、サウンド追跡(方向)、音声認識です。絵をご覧いただくとお分かりのようにビュジュアル的に内容が分かるようになっています。面白いのは、プログラムは英語なので、イタリア語に翻訳して説明をいれているところでしょうか・・・。

◇センサーの仲間
先程の3つのセンサー以外にも入力周りのセンサー類アイコンをご紹介しておきましょう。
Id01_49_10
上から、CMOSカメラ、温度計、超音波センサー(バッテリーボックス前部)、バッテリー、胸の3ボタン、アナログ入力(バッテリーボックス上部にある10ピンコネクターの内2つ)などがあります。他にデジタル入力もあります。
CMOSカメラは、カメラ以外に、センサーとして、画面を9分割して、こういう色のものが画面の何処にあるか?などの判定が行え、それに対してどう処理するか・・などのプログラムを組んでいく事になります。(人の肌色を識別させれば、人の顔、手先などを追跡できます・・)

◇話す
先程の見る、聞く、感じるの入力関係のアイコンをご紹介しましたが、こんどは出力側のボイス(話す)アイコンを見てみましょう。Id01_49_11
上からフレーズ(1-140)、番号読み上げ(-1999~1999)、温度読み上げ、メッセージ再生(1-10)、メッセージ削除(1-10)、メッセージ録音(1-10)などです。

◇一般的なコマンド
判定文は「IF(もし)・・・ Then(そうであれば)・・・・ ELSE(違っていれば)・・・・」などの、ごく一般的なもが使われているようです。
(”Visual C-like Editor”の一つ目の画像で、緑色したセンテンスがIF文です)


◇V C Editorで確認してみました
確認したい事もあり、実際に”Visual C-like Editor”を起動して、いくつかのアイコンを並べてみました。(画面クリックで拡大します)Id01_49_12
方法は、右のアイコンホルダーから目的のアイコンを選び(クリック)、真ん中のテンプレート上にマウスを移動し、1クリックするだけです。(ドラッグではありませんのでお気を付けください)
気になるアイコンをいくつか選んでみました。

SetTrackingColor
追跡する色の指定ですが、やはり初期値は肌色(240,180,160)でした。
人の肌色は、色黒の人や、色白の人もいますので許容値を設定できるようです。

Base Foward
前え進め!ですが、スピードの設定が”%”で設定できるようなっています。
以前『週刊myRobotを作ろう(32)』で、「モーターはPMW制御」のところで、走行用モーターのスピードコントロールは「電圧ではなく、パルス制御で行われる」とのお話をさせていただきましたが、そのパルス量を%で表現しているようです。初期値の50%は中速という感じでしょうか・・・。

SayPhrase

先程気になっていたフレーズの値ですが、やはり1~140までしか入力出来ませんでした。残念!
アイコン内の値は、左欄の下側”Properties”で変更が可能です。

まだご紹介したいアイコンは沢山あるのですが、明日(2007/2/13)になれば50号についていくるCD-ROM2でゆっくりご確認いただければ・・と思います。
いずれ次号で”Visual C-like Editor”周りを取り上げたいと思います。
(2007/2/12)


◇スプリクト言語のプログラム
スクリプト言語によるロボットのプログラミングサンプルが手元にあったので少しかじってみました。昔からあるタッチセンサーや超音波センサーのところよりも、やはりCMOSカメラにより取り込まれた画像での判定のところが興味深く、楽しく読むことが出来ました。
リアルタイムで読み込んだ画像と、事前に登録してある画像と大きさを比較判定し、同じものか?、(自分より)左?右?真ん中?大きさは?などの判定により、その結果により向きを変えたり、近づいたり、探しのシーケンス(向きを変えて走りまわる)を行うプログラムの方法などが、とてもためになりました。
プログラム言語は異なっても、デバイスが豊富なID-01は、同様の動きが、更に複雑なプログラミングが出来るかもしれませんね。これから先、ハードウェアばかりでなく、ソフトウェアの勉強も、楽しく学習していきたいと思います。
ロボットのプログラミングといえば、昔、「迷路脱出ロボット」のプログラミングのことを思いだしました。

■1980年代の迷路脱出ロボット
マイクロマウスと言う「迷路脱出ロボット」の競技がアメリカで始まり1980年代から日本でも開催されるようになり、現在に至っています。

マイクロマウスとは、ロボットが迷路の四隅のいずれかに設定されたスタート地点から、迷路中央のゴール地点まで、いかに短い時間で走ることが出来るかを競う競技です。今年で27回(年)目になるそうです。
迷路の大きさは3m四方(16cm×16cmの区画が縦横16個づつ合計256区画)あり、壁の高さが5cmなど、国際ルールがあります。ロボットにはマイコンンと各種センサーを搭載してあり、自分のメモリーに迷路の地図を描きながら、完全に自律して動きます。
マイクロマウスにご興味のある方はロボット協議会のWebサイトでご覧になれます。

マイクロマウス全国大会は、ナムコが設立した「財団法人ニューテクノロジー振興財団」が主催しています。
当時、ナムコは協議会のデモンストレーションで「ミャームコ」という猫型の迷路脱出ロボットを登場させ、さらに「マッピー」という、警官のネズミ型ロボットを登場させました。
後に、この二匹をテーマにした”MAPPY”というアーケドゲームが開発されたとの事です。

その業務用迷路脱出ロボットをホビー用に技術開発して販売されたのが、マイクロマウス”MAPPY”です。Id01_49_5_1
幅20mmくらいの黒いライン又は黒い紙テープで迷路を作製し、それ以降はマイクロマウス競技と同様のルールで動作を行います。
おおまかなスペックは、体長100mm×幅80mm、ステッピングモーター×2台、光センサー×4個、16ビットマイクロコンピューター搭載などです。
マニュアルには「必ず1.3Vの充電電池×4本使用の事」としつこく書いてありました。
プログラミングを行うパソコンは当時の主流PC-9800で、プログラミングの言語は「BASIC」又は「アセンブラー(マシン語)」で、RS-232Cケーブルを通してプログムのデーターを転送させていました。
迷路脱出プログラムには、簡単な「左手(右手)法」から始め、意地悪な迷路には「拡張左手法」、さらに高度な「ポテンシャル法」などがあり、これらの手法を用いて如何に早くGOALまで到達できるかを考えていきます。
小さなタマゴ型自律ロボット”MAPPY”は、昔の奮闘を忘れ、今ではロボット棚でぐっすり休んでいます。

■ロボザック情報
本日発売(2007/2/6)された4号には、テストボードが付いてきました。
バッテリボックスに単三電池4本をセットしてテストボードに接続し、先週、3号までのパーツで作製した腕先のサーボを接続しました。Id01_49_4
テストボタンを一回押すと、腕先が「水平」→「+60°」→「水平」→「-60°」→「水平」のように、一呼吸おきながら連続して動作しました。動きはクイックレスポンスで気持の良い動きです。ID-01のゆったりした動きに慣れてしまったせいか、動きの早さに感激してしまいました。
ID-01の「腕の補助」に応用出来ると良いですね。

■ID-01とロボザックのコラボ
足周りが出来てボディ部を載せて見ると、やはり両腕が早く欲しくなります。節操が無いと言われるかもしれませんが、ロボザックの腕をID-01に取り付けて動かしてみました。テストボードを繋いだだけですので、単純な動きしかできません。
にわか作りで見栄えが悪いのと、色や
風体がマッチしていないのは、ご勘弁下さい。あくまでも参考出品です。
腕を上下する「腕モーターボックス」のシャフトに取り付ければ、もっと複雑な動きが出来そうですね。もうちょっと工夫してみようかな・・・・

まずはGIF動画でご覧下さい。Id01_49_07

まるで交通整理のお巡りさんのようですね

ID-01の腕は、デザインは素敵なのですが、機能がいまいちです。腕の上げ下ろし以外に、パワーによる肘の曲げ伸ばしは、なんとしてもトライしてみたくなりました。
(2007/2/8)


ビデオで動画を撮りました。
サーボモーターのビュッ! ビュッ!という音と、軽快な動きがご覧いただけると思います。

◇動画1
(FLASH動画をアップしました)
350KB 22秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。
MOVIE(1)  


◇只今改良中です
見栄えの問題と腕のシャフトに取り付けられるように、カップラー(画面左の円盤型)を付けてみました。これによりモーターで腕の上げ下げができるようになります。
更に欲張り、肩にある腕の開き用サーボ(ロボザック5号)を取り付けようかと考えていますが、かなり重くなりそうなのとID-01とのバランス面(大きさ)を考えると、この辺で手を打った方が良いか迷うところです。でも、本来の路線からはみだしすぎないように気をつけます。Id01_49_8_1
(2007/2/10)


■トピックス
ご覧になった方もいらっしゃると思いますが、ディアゴさんのWebサイトに、次週50号についてくる「CD-ROM2に関するQ&A」が載っています。(ヘッダーのNewsのところです)
内容は以下の通りです。
・CD-ROM2の再生、旧バージョンの差替え他
・”PC Control”について
・”ID-01 Visual C-like Editor”について

(変数、手続き名に半角カナ使用でエラーなど・・・)
事前にQ&Aが出るということは、これから色々な事がありそうですね。すごく楽しみですが、一方でソフトウェアに関わる取り扱いには充分な注意が必要のようです。
詳しくはディアゴさんのWebサイトをご覧下さい。
(2008/2/10)

■あとがき
イタリアディアゴ社のパーツリストは74号まで掲載されていますが、このままいけば75号(2007/02/28)をもって「お疲れ様でした!」という事になりそうです。
なんとなくこのまま終わって欲しくないと思うのは私だけでしょうか?
半年遅れでスタートした日本版のID-01は、途中で遅れがなければ75号が2007/8/7となります。
情報によれば「腕のマニュピレーター」など15号分が追加されるようですが、続きものの終わりが見えてくるとちょっと寂しい気持がします・・・・・

次週号からは、エキサイトなパーツがてんこ盛りです。気合を入れてGO!GO!GO!

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2007年1月30日 (火)

週刊myRobotを作ろう(43)

■更新情報 「腕の曲げ伸ばしのパワー化を考える」(2007/2/1)

今週48号をもって、3冊目のバインダーが一杯になりました。
思えば昨年の2月から開始したmyRobotの製作も、ついに1年を迎える事になるわけですね。
よくよく考えてみると、ID-01の製作を通じ多くの方々と同じ趣味を持ち、ここまで一緒に歩んでこれた事になるわけですから、本当に感無量という言葉がぴったりのような気がします。
これからも75号まで、いやいや追加の15号を含めて90号まで、お付き合いのほど宜しくお願いいたします。
などと、単にバインダーが一杯になったからといって感激に浸っていてはいけません。先に進みましょう。

■48号『左前輪の駆動システムを組み立てる』
48号で腰部左ケースが手に入り、45~47号までの保管パーツを組み立てる事が出来るようになりました。Id01_48_2
すでに皆さんは、34~37号で右側の腰部ケースを組み立てられた経験がありますので、今回の左側ギア部の組み立ては、すらすらと組み立てられると思います。ギアの配置が右左が逆になっただけですので・・・・。
従って、ギア部に関しての組み立て解説は行わない事にしました。
マニュアル通りに組み立てるか、あるいは『週刊myRobotを作ろう(32)』あたりの記事をご覧いただき、参考にされてください。
尚、過去の記事をご覧になるには、一度、左欄の一番上にある「カテゴリー」から、「週刊マイロボット」をクリックしていただきますと、現在から初回号までの全ての記事を通しでご覧になれます。

◇シャフトの偏芯運動
右側の走行ユニットを作製した際に発生したシャフトの「偏芯運動」について、左側でも同様に発生しました。
前回「偏芯運動」が生じた際に触れていますが、車輪のホイールが付いて初めて全体構造が形成されますので、それまでは静観するつもりです。

◇走行ユニットの仮組み
左右の走行ユニットが揃いましたので、49号で行う「左右走行部と腰部モーターボックスの仮り組み」を行いました。
出来れば本組みをしたいところですが、左側のプーリーカバー(49号)が内側からネジ止めをしなければなりませんので、今回は仮組みでがまんする事にします。Id01_48_6
 
◇左右で異なるコードの長さ
右側のモーター用、オプティカルエンコーダーボード(長いので以下オプチボードと呼びます)用、ビーコン(LED)用の各ケーブルは短すぎるので、ロボット本体には延長コードが必要です。
一方、左側のモーター、オプチボードのケーブルは長めに加工されており、ロボット本体に直接届きます。しかし、ビーコン(LED)のコードだけ短いので、右側同様、延長コードを使います。

まず、今月付録の接続ケーブル用ボードに、同じく今月付録のモーター用、オプチボード用、ビーコン(LED)用の接続(延長)ケーブルを画像のように接続します。Id01_48_3_1
左から、ビーコン(LED)用、オプチボード用、モーター用の接続(延長)ケーブルです

次に、右側走行ユニットの、モーター、オプチボード、ビーコン(LED)のケーブルを、画像のように各プラグに差し込みます。
ビーコンのソケットは横に3つ(①②③)並んでいますが、真ん中のソケット②に挿入してください。Id01_48_4_1
最後に、左側のビーコン(LED)のコードを、右側ビーコンのコードの隣③に挿入してください。これで、左右のビーコン(LED)は1本の延長ケーブルにまとめられた事になります。

◇走行ユニットの合体
イタリアディアゴ社のパーツリストにあるPDFマニュアルの49号を参考に、左右の走行ユニット腰リフトモーターボックス後輪ステーバッテリーボックスを合体するように組み立ててみました。Id01_48_9_2

まず、腰部モーターボックス後輪ステーを最初に組んでから、ピストンシステムと共に左側ケースにはめ込み、48号に付属していた3×10mmのネジ3本で取り付け(赤丸印)を行いました。前述した延長ケーブルなどの配線は結束バンドなどでまとめながら作業をすると、外に引き出すのも楽になります。
この状態で仮組みはひとまず完成しました。Id01_48_1
持つとかなり重く感じられました。重量を計ると、バッテリー込みで1Kg弱あります。

◇ビーコンの点灯
いつも余計な事をしたくなってしまう「ふみのへや」です。
先程、左右のビーコンの結線をまとめましたので、早速、点灯テストを行ってみました。
左右2灯づつあるせいか、3.0Vでは若干暗く感じられ、4.5Vでやっと明るく点灯しました。
テストされる方はLEDが壊れてしまう可能性がありますので、くれぐれも、極性を間違わないようにご注意下さい。あくまでも自己責任でお願いします。Id01_48_07s_1
4.5Vで点灯した4灯の白色LED
 
◇ボディ部との合体
ここまで出来たら、あとはボディ部を搭載すれば、全体像が実感できます。
ただ、現在は仮組みの状態ですので、足元からバラバラになって、大切なボディとヘッド部を壊してしまっては困ります。PDFマニュアルを見ると、走行部7箇所(赤丸印)をネジ止めするように記載されていました。ネジは34号で保管している7本の3×10mmネジです。
走行ユニットの合体で、保管していたネジ類がかなり消化出来ますね。Id01_48_5
 
ボディ部と走行部の接続は、ボディ後部(58号)で支える構造になっています。とりあえず金属片で仮設ジョイントを作り、ボディ部を載せてみました。
これだけの荷重が両輪に掛かりますので、軸シャjフトの「偏芯運動」は、文字通り潰されてしまいそうです。
(両輪を持ち上げた時は出るかもしれませんが・・・)
ここまで来ると、早く両腕が欲しくなりますね。Id01_48_8
 
尚、49号の作業をトライされる方は、自己責任でお願いします。

時間がとれたら、腰リフトのアップダウンテストをやってみようと思います。それから、仮車輪を付けてリモコンによる走行テストもしてみたいですね。

Line01s_4
 
■ロボザック情報
ロボザック3号が本日(2007/1/30)発売されました。今週号は、サーボモーターが付いています。製品番号には”HSR-8498HB”の文字があります。
メーカーのWebサイトで該当するサーボのページを探して値段をみると結構するようです。今週号は少し得をした気分になりました。

3号まで組み立ててみましたが、腕先の部分が出来ました。
腕先から始まるロボザックと、腕を最後に取り付けるID-01とは好対象ですね。Id01_48_11
ロボザック1~3号パーツで組み立てた左上腕部です。
保障は出来ませんが、このロボット用のサーボをID-01の動力の無い腕(肘)に流用という手もありそうな気がします。そういう意味からいうとロボザック3号は買いでしょうか・・・・


ロボザックを組み始めて気付いた事があります。組み立てには良質の「#1プラスドライバー」が絶対必要です。中途半端なドライバーですと、ネジの頭をつぶしたりしますのでお気を付け下さい。
特にサーボモーターへのネジの取り付けはとても固いので、ネジ山を潰さない様に十分な注意が必要です。
来週4号についてくる「サーボテストボード」で今週のサーボモーターが動かせるようなので楽しみです。

■ID-01における腕の曲げ伸ばしのパワー化を考える
現在のところロボザックと異なり、ID-01は腕先の曲げ伸ばしは手作業で曲げるしかありません。肩の所にある「腕モーターボックス」による腕の上げ下げのようにパワーで動かせないか考えてみました。 
下の画像はイタリアディアゴ社パーツリストのPDFマニュアル(NO.73)にあったID-01の腕先を
組み立て中のものです。Id01_48_12
左下にある肩先からケーブルを通し、右端まで配線して「腕先ライト」などが取り付けられるようになっています。
サーボを背中(マザーボード)の下あたりに取り付け、フレキシブルワイヤーとリンケージを利用するなどの方法で腕先の曲げ伸ばしが実現出来るかもしれません。ラジコンの飛行機やヘリ、ボート等をされている方々には馴染みのある手法です。
それ以外にもモーターのコントロールなど、総合的な仕組みを考え、腕の曲げ伸ばしのパワー化が計れると良いですね。
以前、『
週刊myRobotを作ろう(36)』でもご紹介しましたが、モーターボックスについている細長い10ピンコネクター(フレッドボード実験用)には、4chのデジタル入/出力と、2chのアナログ入力がついていますので、”Visual C-like Editor"などのプログラミングでモーターのコントロールなど色々と使えそうです。Id01_48_13
この10ピンコネクターのケーブルをたどっていくと背中のアームボード(68号)
にたどり着きます。サーボを背中に置くと色々都合が良さそうですね。
どちらにしても腕のパーツが到着し始める69号以降の話になりますが・・・・
(2007/2/1)

Line01s_6
 
■明日は節分
時たまここへコメントを寄せられるテラさんのブログに月の写真が載っていました。
ふと見上ると、空にはまんまるのお月様です。

月といえば、地平線近くの月とか太陽はあんなに大きくみえるのに、天空に上がるとどうして小さく見えてしまうのでしょうか?
「近くに比較するものがあるからだ」と、理屈では分かっていても、やはり大きく感じてしまいます。このように分かっているのになんとなく納得がいかない事ってありますよね?

寒風の中、妖しい月の光に誘われて、望遠レンズと三脚を担いで月の写真を撮ってしまいました。

あまりの寒さに体が縮み上がり、撮影わずか3分で早々に切り上げました。
  (撮影DATA f=8、1/200、Nikkor VR-ED 80-400mm)Id01_48_14_2

月は、みかんでも食べながら、窓からゆっくり見上げているのが一番かもしれません。
明日は節分です・・・・・
(2007/2/2)


Line01s_5
 
■あとがき
先週号『ちょっとひといき(4)』で、タカラトミーの3万円弱tの2足歩行ロボットをご紹介しましたが、先程イタリアディアゴ社から来たメールにも、”Droid News”として、同様の記事が載っていました。
ディアゴ社のWebサイトにも載っておりますので、宜しければご覧下さい。Id01_48_10_1
日本版のホワイトボディと異なり、ブラックボディも良い感じですね。

もうご存知の方も多いと思いますが、足回りの次は、「ブレインボード」「CMOSカメラ」「2nd CD-ROM」など、わくわくするパーツが目白押しのようです。
こんどの”2ndCD-ROMの日本語化”は遅れませんように・・・・春の暖かい日差しとともに、ひたすらお待ち申し上げています・・・

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2007年1月 9日 (火)

週刊myRobotを作ろう(42)

■更新情報 部分的に加筆しました (2007/1/11)

正月が明けました。今年はいよいよID-01が75号まで完成する年ですね。さらに腕のマニュピレーターなどの15号延長分を含めて(90号迄)でも、年内に収まりそうです。
ID-01の完成に向け、気合を入れてお互いに頑張りましょう。
本年もどうぞ宜しくお願いします。Id01_45_3s
 
■45号『左前輪の駆動システムのパーツ』
いよいよ左前輪の駆動システムを4週にわたって作成していきます。
ところが、肝心のギアケースとなる腰部左ケースは4週目の48号に付いてきますので、ギアとかシャフト等のパーツだけではどうしようもありません。
今回45~47号までのパーツは保管する以外方法はないようです。
なんとも意地悪な順番ですね。Id01_45_5_1
今週号のパーツは、左シャフトカバー、オプティカルエンコーダーボード、2灯LED,ネジ類、グリスです。

45号のパーツで何かやるとすれば2灯LEDの点灯テストぐらいですが、以前に右走行部でテストしましたのであえて行いません。
もし点灯画像をご覧になりたい方は「週刊myRobotを作ろう(30)」にGIFアニメ画像が掲載されています。

Bluetooth通信中の雑音対策
前号でも触れていますが、Bluetooth接続をしたときに出る雑音対策を試行錯誤しながら行っています。

◇音声ボードに関わる全てをシールドで包む
スピーカー、マイクをID-01から取り外し、音声ボード、それらに繋がっているケーブル類全てを、シールドされた静電防止袋に梱包してみました。
マイクの先だけを外に出して、録音してみましたが、完璧ではないもののノイズレベルはかなりダウンしました。
余談ですが、スピーカーをID-01の胸から取り外すと音量が極端に小さくなります。
胸の取り付け部分がスピーカーボックスになっていたのですね。
ボディケース随所にも細かな設計がなされているようです。
ただし、この方法は実用的ではないので、現在は元に戻してあります。

◇各バスケーブルをアルミホイルでシールドする
音声ボード、Bluetoothボードに繋がっている青と白のバス(リボン)ケーブルをアルミホイルで包んでみまたところ、ノイズレベルが低下しました。現在2体のID-01で比較テストしておりますが、かなりの差異が出ています。Id01_45_4_1
右側のID-01がアルミホイルによるシールド対策中のもの。
 
「差異が出ている」「かなりダウンした」と書いても、かなりあいまいな表現にすぎません。
このため、ノイズレベルの増減を視聴化できる仕組みを考案しておりますので、いずれリポートしたいと思っています。

■トピックス
ディアゴ社から週刊パーツ付きマガジン「ROBOZAK」が発売されました。Id01_45_2_1(2006/01/09) 
静岡での先行発売のうわさをを聞きつけ、以前から何人かの方のロボザック製作ブログを関心を持って読んでいました。

同じロボットながら、ID-01が自律制御を目的にしているのに対し、ROBOZAKは多関節の2足歩行可能なロボットで、自律ではなくどちらかというとリモコンや、プログラミングで制御されます。
ID-01は全くのオリジナルロボットですが、ROBOZAKはほぼ同等品が製品版(ROBONOVA-I)として「Hitec Multiplex 社」から発売されており、キットや完成品で購入できます。
ロボザックを1~49号まで組み立てるとROBONOVA-Iとほぼ同等品(ロゴとか色などが異なる)になります。その先50~85号はオリジナルのセンサーやアイテム類が付け加えられ、ディアゴ版オリジナルロボザックになるようです。
2足歩行ロボットは運動能力、ヒューマノイドとしての表現能力に優れています。
どうせなら4~5台購入して、パラパラとかを踊らしてみたいのですが、先立つものがかなり必要なので・・・・。Id01_45_7_1

製品版にはカラフルな物が出ているようです。カラーリングの参考になりますね。

メーカーウェブサイトからROBONAV-IのPDFマニュアル(日本語版)をダウンロードすると、ロボザックの全体構造やプログラミングなど、かなりの先読みができます。Id01_45_6
ロボザックは左腕に1~5号迄かかるようですが、ROBONAV-IのPDFマニュアルでは左右腕部の作成記事はたったの2ページでした。

購読にするか、全パーツが揃ったキットにするか、はたまたガマンしようか悩んだあげく、とうとう発売日が来てしまい、結局初回号を本屋さんで購入してしまいました。
こうなったら、とりあえず左腕から胴体位迄(1~11号)は続けてみて、その間に他社の製品(新製品)や情報を調べてみようかとも思っています。
でもディアゴ社の戦略に飲み込まれそうな予感がしています。
どっちつかずにはなりたくないので、「ふみのへや(ロボザックのまき)」jは、暫く公開を控えておくことにします。

■あとがき
49号迄は走行システム周りですが、来月になるといよいよCMOSカメラが登場します。
その機能も然ることながら、頭部内に取り付ける際には最新の注意が必要ですね。
私の場合、さらにカメラケーブル内蔵の見極めがいよいよ現実的になってきました。
この凄まじいばかりのケーブルの束をどう処理したら良いか思案のしどころです。58a
 
今年も色々楽しくなりそうです。
皆さん、完動する自分流のmyRobotの製作に邁進しましょう!

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2006年12月26日 (火)

週刊myRobotを作ろう(41)

■更新情報 「通信中の雑音」を追記しました(2006/12/27)
■更新情報 正月休み中の「私設掲示板」運用 (2006/12/30)

■44号『後輪ステーのパーツ』
今回の後輪ステーB(左側)と33号の後輪ステーA(右側)を合わせて「後輪ステー」が完成します。Id01_44_1
「41号の後輪を加えて仮組して確認してもよいが、その後は大切に保管しよう」とマニュアルには書いてあります。
マニュアル通りですとここで終了!なのですが、ここで終わらないのが”ふみのへや”の通例です。

◇腰モーターボックスを取り付ける
ちょっと先読みしますと、イタリアディアゴ社パーツリストの49号のPDFマニュアルには走行部分の組み立て方が載っています。
色々読んでみると、今回の左右後輪ステー、後輪、ピストンシステムの下側、腰モーターボックスについてはその部分を組み立ててもなんら問題ない事が分かりました。
49号のPDFマニュアルには34号で保管していた3.8mmのネジ4本で止めるように書いてありました。
日本では「音声ボード」の日本語化が遅れたのでイタリアでの34号は日本での33号にあたります。
保管していたパーツから33号3.8mmの4本ネジを探し、早速組み立てた後にネジ止め(赤矢印)をしてみました。
腰モーターボックスは、左右後輪ステーにサンドイッチされて完全にホールドされました。真ん中の黒い筒はピストンシステムの下側部分です。Id01_44_2
ここまで来たので、以前に上半身を乗っけて腰リフトの動作テスト「週刊myRobotを作ろう(28)」をしたときの金属パーツは用済みになりました。

かなりがっちり組みあがりましたので、お約束、走行ユニットに仮組みをしてみました。今回はピストンシステムにスプリングを入れましたが、その反発力を利用してうまく仮止めできました。前回に比べて、スプリングを入れた事により若干リフトアップされているのがお分かり頂けると思います。Id01_44_3_1
尚、スプリングを入れて仮組される場合、ピストンユニットが外れたりすると非常に危険ですので、くれぐれも個人の責任範囲でお願いします。私は撮影終了後、スプリングを外して他のパーツと一緒に保管しました。


■ID-01が知らない言葉を喋った
ある日いつものようにID-01に電源をいれ、イニシャライズ終了時に頭なでなでをした時、いきなり「わかりません!」と喋ったのです。
その後、何度も電源を入れ直したり、話しかけたり、Bluetoothでテンキー以外を押したりしてみましたが、何度トライしてもいつものID-01に戻ってしまい、二度と「わかりません!」という言葉を喋りませんでした。

◇ID-01の隠された声が聞ける
そんな折、KENさんから"TLCRobot PC&PPC"というフリーソフトの話を聞きました。
このソフトはかなり以前に『週刊マイロボットサイトi n English and Japanese』さんの中でも紹介されましたので、ご記憶の方もいらっしゃると思います。

このソフトはPCやポケットPCでID-01をリモートコントロール出来るソフトです。そしてジョイスティックでもコントロール可能とも書いてありました。
当時、早速ダウンロードして動かしてみましたが、その頃はまだBluetoothによる接続環境が整っていなかったため「実際に動かせたら面白いのに・・・」位にしか思わず、あまり試さないうちにそのまま忘れ去っていました。

ご存知のように、現在では「Bluetoothボード」「音声ボード」が取り付けられ、そのソフトを試す絶好の機会です。
早速そのフリーソフトがあるWEBサイトを訪れてみました。
TLCRobTt PC&PPC the powerful freeware sw program to control I-Droid01

ジョイスティックとPCとロボットがリンクされた画像があって、その下に機能紹介が英文で載っています。下から2行目にDownloadsPagesがあるのでそこをクリック。
水色、オレンジ、黄色のソフトウェアが並んでいます。上からPC用、ポケットPC用、スマートフォンン用なので、一番上水色のPC用ソフトをダウンロードをすれば、必要なソフトウェアが手に入ります。

以前にインストールしていたものよりヴァージョンアップしていました(V.2.8.0.0)ので、再インストールして起動してみました。 Id01_44_5_1  
上記画像の左のパネルが初期メインメニューです。(画面クリックで拡大します)

まずPCとID-01をBluetoothでリンクさせます。
リンクする方法は、「週刊myRobotを作ろう(39)」の中にある『PCとID-01をBluetoothでリンクさせる』をご覧ください。
次が重要です
”PC Control”は立ち上げないでください。
"TLCRobot PC&PPC"と”PC Contorol”の2つのコントロールプログラムは互いに競合しあって動作しませんのでご注意ください。

Bluetooth接続をしてから"Connect"ボタン"を押し暫くすると右画面のようにグリーンのステータスランプが付き、下段に2つの電圧が表示されます。
(ステータスランプが付くまで5~10秒)
(2つの電圧が表示されるまで20~30秒)

コネクトが出来たら下の画像のように、他に10のウィンドーを開く事が出来ます。(画像クリックで拡大します)Id01_44_4_1
現在このアプリで使用可能な機能は、「LED点灯/消灯/点滅させる」、「頭の左右上下(ジョイスティックでも可)」「メッセージの録音/再生/削除、トラック前/後」、オプション(サウンド追跡オン/オフ・ホイスル起床など)。
他にロボットの移動とか画像の録画/再生(静止画、動画)などがありますが、日本での発売状況ではパーツがまだ揃っていませんのでその部分は動作しません。
ロボットの移動にジョイスティックが使えるようですので、実際に走行させるときは結構、便利そうでうね。尚、ジョイスティックでヘッドの上下左右旋回はコントロールできました。

◇ID-01ってこんなにお喋り出来るの?
今回ご紹介したいのは、このソフトにはID-01に内蔵されている音声メッセージを自由に聞ける機能があるのです。
おなじみの「こんにちは」「ID-01です」はもとより、「おにごっこして!」からびっくりするような言葉・効果音まで220もの沢山の音声メッセージが内蔵されている事がわかりました。
ID-01はこれだけの音声メッセージが話せたのですね。びっくりしました。
続けて内蔵された言葉を聞いてみるとパトカーのサイレンとか、泣き言まで入っているのには唖然としてしまいました。

◇音声メッセージの中身
★1~65 刻み幅は異なりますが数字の1~1000までが入っています。
★67~88 「ID-01です」などのおなじみのメッセージ集。
★89~142 「おにごっこして!」他楽しそうなメッセージ集。
★143~206 時には文句を言ったりします。
★207~220 サイレンなどの効果音をはじめ結構えぐい声・音が入っていますよ。

数字は、計測した気温センサーの値を数字で読み上げるときにも使用するようです。
冒頭にお話したID-01の「分かりません!」という言葉はNo.74のメッセージに入っていました。
No.66は日本語以外の声が入っています。
又、自分で組んだプログラムでこれらのメッセージを発音させるなど、いろいろ活用できそうです。
まだまだ私達の知らない機能を秘めているID-01です。先がたのしみですね。

◇Bluetooth通信中の雑音
「掲示板」にも書き込み記事がありますが、私のID-01もBluetooth通信中に録音すると雑音が入ります。通信をやめて再び録音すると雑音はほとんど軽減しています。
akkunnさんの書き込みで「緑のLEDを点灯すると雑音が軽減する」と言う記事がありましたので、この"TLCRobot PC&PPC"を使用して検証してみました。
Id01_44_7
左がボイス、右がLEDのコントロールウィンドーの画像です。(画像クリックで拡大します)

★ボイスウィンドーの説明
上段左の数字は再録トラックNOです。(10トラック目を選びました)。その横が再生ボタン。
下の3つは「消去」「停止」「録音」ボタンです。
ついでに下段の説明です。
数字は、前の項で説明した220もの様々な音源(サイレン他)を選ぶ数字(現在1トラック目)と、右がその再生ボタンです。

★LEDウィンドーの説明
上段3つのボタンは左からそれぞれ「全色(緑、黄、赤)両目点灯」「全て消灯」「全て点滅」ボタンです。右の「点滅」ボタンを押すと、2~3回/秒くらいの速さで全色で点滅を繰り返します。
その下は左右目と耳のLEDを個々に点滅/消灯が可能です。


◇テスト開始
★録音

LED無点灯の状態で、ボイスウィンドーで「録音ボタン」を押して録音開始。操作過程を説明しながら録音していきます。(録音時間は16秒間なので手早く行う必要があります)
「録音テスト開始。LEDは全消灯中」
「緑LEDを点灯します」(緑のLEDボタンを押す)
「黄色LEDを点灯します」(黄色のLEDボタンを押す)
「赤LEDを点灯します」(赤LEDのボタンを押す)
「これから全部LEDを消灯します」(全消灯ボタンを押す)
16秒で録音できました。
★再生
再生ボタンを押してトラック10を再生したところ、緑LEDボタンを押した瞬間、雑音はかなりのレベルで低減していました。
その後、黄色、赤と続けて押していますが雑音レベルに変化はありませんでした。
そして最後の全LED消灯とともに、雑音が再び復活しました。

その後、各1色だけの点灯/消灯、全LEDの点灯/消灯、全LED点滅により、雑音がどのように変化するか検証してみました。
緑、黄をそれぞれ点灯すると雑音は軽減しますが、赤の場合はあまり効果がありませんでした。
点滅された場合は、雑音もシンクロして、出たり低減したりの点滅状態でした。

以上の事から、Bluetooth通信における録音障害(雑音が出る)に対し、「緑・黄のLEDを点灯した状態で雑音は低減される」事が検証できました。

もちろん"ID-01 PC Control"でもこの検証は可能ですが、操作ウィンドーを見ながらオペレーションできる"TLCRobot PC&PPC"を使用した方が分かりやすい事は確かです。

無料で使えるこのようなフリーソフトは結構便利なものが沢山ありますので、有効に活用したいところです。
ただし、フリーソフトの中にはウィルスが潜んでいるものもありますので、ウィルスチェックをしてから解凍・インストールを行ってください。

これらのソフトウェアーを使用するにあたっては、あくまでも個人責任で行ってください。

■正月休み中の「私設掲示板」運用

年末・年始はディアゴ社「お助け掲示板」も休みとなってしまい、せっかく投稿しても反映されるのは正月の休み明けとなってしまいます。
このタイムラグにより、新規スレッドの増加、二重投稿などの弊害が発生しているのも事実です。
事態を憂慮したKENさんから、「ブログによる私設『お助け掲示板』を正月休みに限定して運用したい」との連絡がありました。ブログ名は「
DeAGOSTINI MyRobotを作ろう!」です。
年末~年始(12/29~1/3)までの期間限定運用ということなので、その期間中にお困りになった方には、ひとりのユーザーとして協力させて頂こうかと考えています。
(2006/12/30)


■あとがき
「もういーくつ寝るとお正月」ですが、次週の火曜日は年明けの1月2日です。正月には一般の物流は止まりますので、45号は1月9日発売になるそうです。
ディアゴさんのWEBサイトの「最新号・バックナンバー」に、45号・46号の発売予定日が載っていました。
1週間まるまるあいてしまいますので、この機会にID-01のメンテナンスをゆっくりとしようかなと考えています。

先日、一台のID-01を解体中にモーターボックスの中を見たら、グリスが飛び散っていました。きれいにふき取り、かみ合わせの調整や、軸受けなどに適量のグリスを塗りました。
モーターボックスチェッカーで動かしたところ、ギア音がかなり静かになりました。来年2月にCMOSカメラが来ますので、その前に全ギアボックスを総点検しようと考えています。

◇本年はお世話になりました・・・・
本年は皆様とともにID-01の誕生から44号まで、色々教えて頂いた事、楽しい思い出を共有出来た事など、深く感謝致します。
来年(2007年)が皆様にとって良い年でありますよう、お祈り申し上げます。
どうもありがとうございました。良い年をお迎えください。

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