カテゴリー「1)週刊マイロボット(71~80)」の記事

2007年11月 6日 (火)

週刊myRobotを作ろう(80)

■更新情報 『X.R.Bエアーウルフ』 (2007/11/7)

今週88号には、「リモコンの基盤」と「CD-ROM4」がついてきました。
ここ数週間、1390円にしては何となく損をしているような気がしていましたが、今週から最終90号までは、全てボード類がついてきますので、これなら納得できます。
それにしても、ついにあと2号で完了してしまいすね。

■88号『ユニバーサル赤外線リモコンの発信器と受信器』
今週号は、「ユニバーサル赤外線リモコンの発信器と受信器」です。Id01_88_01
    
今週号と、最終90号の「赤外線インタフェースボード」を組み合わせないと、この赤外線リモコンは機能しません。
したがって、毎度おなじみの保管にするか、先週のように組み立てをしてから保管をする手があります。
組み立てた場合、こんな感じになりますが、あくまでも自己責任でお願いします。Id01_88_02
    
この赤外線リモコンのケースは、かなりきっちりと閉じるように出来ているので、ケースをこじ空ける時に傷をつけないようにご注意ください。
こじ開けるときは、腕に差し込む十字のプラグ付近から、マイナスの精密ドライバーでじわりじわりとこじ開けていきます。
ある程度隙間が大きくなったら、大きなマイナスドライバーでじわじわとこじ開けます。
合わせ目付近の傷が気になる方は、何もせずに保管されていた方が良いのでは・・・と思われます。

■CD-ROM4
ついに最後のバージョンアップが入っている、CD-ROM4がリリースされました。Id01_88_03
    
このCDの中身は、1)ソフトウェア、2)組み立て(解説ビデオ)、3)マニュアルの3つのメニューに分かれています。Id01_88_08
  
{1}ソフトウェアId01_88_09

●『ビジュアルCライクエディター』最新版インストール
●『ID-01 PC Control』,『ID-01 Mobile Control』最新版インストール
●『ブレインボードOS』最新版インストール
●Javaライブラリーとサンプルコード
●Adobe Readerのインストール

{2}組み立てId01_88_10
各項目の説明ビデオが収録されています

●ブレッドボードと光センサーキット
・温度センサー
・ブレッドボード
・ベースコントローラー・ボード
・ブレッドボードの接続
・胴体の組み立て
・光センサーと抵抗器
・ブレッドボード用接続ケーブル

●アームコントローラー・ボード
・バックパック内側ケースの固定
・アームコントローラー・ボードの配線
・上腕部のインターフェース・ボード

●両腕の組み立て
・両腕の配線
・両腕のケーブルとアームコントローラー・ボードの接続
・そのほかの電子ボードの取り付け
・左肩ステー
・左上腕部の組み立て
・左前腕の組み立て
・バックパックの完成

●ハンドツール
・運搬トレー
・ハンドライト
・ロボットハンド
 
{3}マニュアルId01_88_11
●『ビジュアルCライクエディター』マニュアル最新版
●ディスプレイメニュー
●i2Cプロトコル
●BlueToothプロトコル
●Javaライブラリー{英語}
●『ブレインボードOS』Linuxカーネル

◇『ブレインボードOS』の更新
いつもながら、ブレインボードOSの更新は、背中のバックパック下部の蓋をあけて、シリアルケーブルを差込み、CD-ROM4に入っている”brain_update.exe”をクリックします。Id01_88_07
ブレインOS更新のDOSコマンド(画面クリックで拡大)

例によって、DOSウィンドーが開き、シリアルポートを探していきます。COM-PORT1を見つけるとインストールが始まります。
そして「USBケーブルを接続してください」のメッセージで、USBケーブルを差し込みます。
本来なら、暫くしてから、「いったんUSBケーブルを抜き差しするように・・」とのメッセージが出るのですが、何故か10分待っても出てきません。
そこで強制的に、USBケーブルを抜いてみたら、「USBケーブルを抜き差しせよ・・」とのメッセージが出てきました。
その後は、滞りなく処理が完了しました。

気になるので、再トライしてみたところ、やはり途中でひっかり、同様の処理が行なわれました。
私だけの問題なら良いのですが・・・・Id01_88_12
ディスプレイは「Brain BRN15JP」と表示されました

◇PC CONTROL
PC-CONTROLもバージョンアップしました。Id01_88_06
オプションメニューも更新されたようです

V.1.5.5になって、指の開閉、赤外線コマンドなどが追加されたようです。
次週、89号で指のインタフェースボードがリリースされたら、早速テストができますね。楽しみです。

◇Mobile ControlId01_88_13_2
モバイルコントロールも同様にVアップして、Ver.1.8.16になりました。
PC Control同様、指の開閉、コマンドリモコンの操作などが追加されました。

◇ビジュアルCライクエディター
VCLEも更新され、Version 1.2.0(ja)になったようです。Id01_88_04
  
右腕先の指の開閉コマンド、赤外線コントロールコマンドなどが追加されました。
指の閉じる強さ(フォース)はパラメーターで変更が可能です。
ブレッドボードで、赤外線による、側面センサーで利用されていた、交流(脈流)の発生コマンドも追加されていました。Id01_88_05
上から、交流モジュレーション、ハンド(開と閉)、リモコンコマンド

■X.R.B.エアーウルフ
そろそろID-01も終わりに近づいてきたので、寂しさのあまり、ラジコンの室内ヘリ、『X.R.Bエアーウルフ(X.R.B-SR AIRWOLF)
を手に入れてしまいました。
スケールモデルですので、暫くは飛ばさずに眺めていようかと思います。
(おなかに抱えたバッテリーが内蔵されると良いのですが・・・)
そのうち、エアーウルフの飛行リポートを含むヘリコプター編(2)をアップしようかと思います。
(2007/11/7)
Id01_88_14_2
左が無線式のエアーウルフ、右が赤外線式のハニービー
(各画像ともクリックで拡大します)

   
■あとがき
「天高く馬肥ゆる秋」。空を見上げると、青空にうろこ雲。
かと思えば、冷たい秋雨がしとしとと降り注ぐ。
でも確実に、日一日毎に、朝晩の冷え方が少しづつ深まっていくのが感じられます。
こんな時には、ゆげの出ているコーヒーか、お茶でも飲みながら、進化を続けるID-01を眺めているのも、良いものです。

それにしても、あとたった2週で90号、これで完結となるわけで、うれしやら、さみしいやら・・・

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2007年10月30日 (火)

週刊myRobotを作ろう(79)

あと、たったの3週で「週刊myRobot」は完了してしまいます。
思えば、ID-01とは2006年2月の組み立てから始まり、一年半以上の本当に長い間の付き合いが始まりました。

暑い夏を2回も経験した事になります。
夏といえば、今年の猛暑により、「BASEボードの煙」が各所で発生した事が印象に残っています。私は難を逃れましたが、「猛暑下での物体回避は避けるべし」という事が分かりました。

もうひとつのトピックスは、シリコンダーオード1本とスイッチだけを追加する、「4+2セル+α」改造電源でしょう。
電池6本だけで、ID-01が5~6時間以上動き回る事が出来るようになったのですから・・・
これに至るまでには、「リニア端子レギュレーター」や「スイッチングレギュレーター」「定電圧回路のハイブリッド化」など色々トライしてみましたが、結局、シンプルイズベストに落ち着きました。
私の知る限りでは、十数台のID-01が、この「4+2セル+α」の改造電源で、ロングライフを満喫されています。
詳しくは『週刊myRobotを作ろう(68)』に載っていますので、宜しければご覧ください。

■87号『ユニバーサル赤外線リモコン用ケーブル』
今週号は、腕のUSB端子と赤外線リモコンを繋ぐケーブルです。Id01_87_01
    
と、言っても、赤外線リモコンのボードは90号まで待たなければ完成しませんので、今週も保管という事になります。

◇仮組み
もし、どうしても作りたくなって、うずうずしている方は、とりあえず84~87号までのパーツを仮組みすると、左腕に取り付ける事が可能となります。
ご覧のように、見た目には、立派な赤外線リモコンが付いたようになります。Id01_87_04
ウインターシーズンに向けて手編みの帽子
   
考えようによっては、パーツをバラバラに保管しているよりは、こっちの方がスマートでは?という考えもあるかと・・・
ただし、赤外線リモコンは、基板部分(88号)と、コントロールボード(90号)の2つを組み込まなければなりませんので、組み込み作業は90号まで待たれた方が良かろうかと思われます。
尚、赤外線リモコンケースの分解は、マイナスの精密ドライバーで、十字のジョイント部分から隙間をこじ開けるようにして行えば宜しいかと思います。

■あとがき
以前『週刊myRobotを作ろう(70)』でお知らせした通り、新聞発表された「NOKIAモバイルバッテリーに欠陥」に対し、WEBによる交換を申し込んでいたところ、今週になってから、やっと対応済みのバッテリ-が届きました。
私の持っているモバイルフォン「702NK2(6680) Vodafone」は、ID-01以外には使用していませんが、これで安心して充電が出来る事になりました。
もし、NOKIA製の「702NK2(6680) Vodafone」と、「804NK (N71) Vodafone」のモバイルフォンをお持ちで、『週刊myRobotを作ろう(70)』に載っている条件に合致されている方は、至急、交換依頼された方が宜しいかと思われます。Id01_76_11
バッテリーに「BL-5C」と書かれていると交換対象となるようです

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2007年10月23日 (火)

週刊myRobotを作ろう(78)

■更新情報 「口ぱく補足資料公開」 (2007/10/26)
■更新情報 「口ぱく配線図修正」 (2008/1/22)

■86号『ユニバーサル赤外線リモコンのカバー』

今週号は左手に取り付ける赤外線リモコンのカバーです。Id01_86_01
リモコンカバー、2.3×6mmネジ

これでリモコンの外側だけが形成されはしますが、実際には87号のUSBケーブル、88号の送受信ボードを取り付けて、初めて赤外線リモコンボックスの完成となります。
従って、来週号分までは保管が続く事になります。

Line01s ■指の開閉をサーボで・・・
ブライアンさんから、サーボで指の開閉を行いたいとの相談を受け、アイデアを少々お話したところ、早速、腕内にサーボを組み込み、開閉に成功したとのメールが届きました。Id01_86_02

ご覧のように、指開閉のモーターと、ギアボックスを撤去して、ミニサーボとリンケージにより指を開閉する仕組みです。
シンプルですっきりしていますね。Id01_86_03
中指と外側指の上下の間隔、ご苦労がにじみ出ていますね

現在は、ラッチさんと同様にラジコンで可動させる方式をとられているようです。
89号では、指開閉のコトローラーボードが付いてきますので、それを利用してコントロールされるなどの転用も考えられそうです。今後が楽しみですね。

ブライアンさん、ナイストライです。
これ以外の、腕の動きにもトライされるようなお話をされていましたので、期待しましょう。
画像とレポートありがとうございました。

Line01s_2 ■ID-01の口を動かす
このとろこ、付いてくるパーツが保管続きでインパクトの無い日々をお過ごしの方も多いと思われます。
いつも新たなチャレンジをされて新鮮な話題を提供していただく、”た”さんから、とびきりの発明(改造)記と、動画が送られてきました。
なんと、ID-01の口が動くというのです。世界ではじめて、ID-01の口が動く!!
それにしても、ID-01って口が有りましたっけ?
まずは、”た”さんから送られてきた動画からご覧下さい。

◇動画1
タイトルなどは編集せずに、原画のままFLA
SH化しました。
プログラムで、首の動き、発声、目の光をコントロールされているとの事です
Id01_86_04_2
”た”さんの動画よりキャプチャーしました

プログラム次第では、かなり高度な表現が可能かと思われます。
しかし、口が動くロボットID-01。表現能力が格段に向上しています。
これから、文化祭の時期、きっと各所で引っ張りだこになる事、請け合いですね。

(FLASH動画をUPしました)

300KB弱、 約18秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/10/23)

「おやすみなさい」の前にピカリと光る目の光は、足のサーチライトの回線を引っ張ってきて、目のLEDを点灯させた・・・との事です。なかなかおしゃれですね。


「口パク化 改造記」         by ”た”
75号からのディアゴ社の内容にあきれ果てて、この期にハード面の集大成をすることにしました。
その内の一つとして、かねてから構想していたところの ”しゃべる口”化に挑戦しました。
ふみのへやさんのアドバイスや音声データーの協力も得て、まずまずの成果が得られましたので発表させて頂きます。

初期に計画した改造スペックは、”シリコーンゴム製のOリングを口に見たてて、マグネット・アクチュエータ方式で、音声に合わせて縦横に、かつリアルにくちゃくちゃさせる!!”、しかも”ID-01の顔には傷をつけない!!”でしたが、最終的には妥協につぐ妥協で、大幅にスペックダウンしたもとなりました。
と言うことから、”しゃべる口”ではなく、単なる”口ぱく”化と称することしました。

◆口パク化の改造概要
改造の概要は、以下の通りです。

1.口の形態
口は、腹話術に登場する人形を真似ることとし、泣く泣くID-01の顔面を加工しました。1

      
2.口の駆動
口の駆動は、マグネット・アクチュエータ方式で、Q-STEERステアリング部の磁石とコイルを流用しました。2a
          
3.マグネット・アクチュエータの駆動
マグネット・アクチュエータは、ID-01のスピーカ出力を市販のアンプで駆動しております。
アンプは当初、6V/1W級のパワーアンプキットを使用していましたが、出力がBTLとか称する出力であることから、うまく使えませんでした。(GNDから浮かさないとICが燃えます。)
結局は、低電圧動作(6V/0.3W) メインアンプキットに無手勝流のブースター回路を追加したもので駆動しております。3
キットに使用されているICは、有名なLM386というICだそうで、3.6Vでも作動しましたが、
バッテリーボックスから4.5Vの専用線を引込み、作動させています。
気になる消費電力は、待機時12mA、作動時30mAでしたので、常時ONの状態です。

4.アンプの搭載
アンプは、例の静電気対策の袋をかぶせて、ランドセル内に搭載しました。4_2
        
5.シールド線
電源線もアンプからの出力も、なんらかの弊害を考えてシールド線を使用しています。
我流の妥協作ながら、限られたスペースからしてこんなところで ヨシ! としましたが、アナログ回路に明るい方や、マグネット・アクチュエータを自作されるような方ならば、もっと簡単で、優れたものを作られることでしょう。(でも…ID-01としては世界で1個かな?  動画を御笑覧ください。)

◆まとめ
作り終えた後に考えたことですが、Q-STEERの基板そのものとID-01の赤外線機能を流用し、PCから音声で変調した赤外線を出すことによって、いかような音声もID-01にしゃべらせることができるようにも思われてきました。(このことは、ふみのへやさんも言及されております。
いつになるか分かりませんが、チャレンジしてみたいと考えております。)
以上

”た”さんより大変ユニークな原稿を頂きましたが、肝心の口周りの構造がいまいち把握できませんので、ご無理を承知でその辺りの説明をお願いしたところ、快諾して頂いただけでなく、ドライブアンプの回路図も併せて提供いただきました。
”た”さん、大変お忙しいところ、ご協力いただき、誠に有難うございました。


■補足説明
1. 口の作成

ID-01の顔面を外し、口を作る必要があります。大きさや形はユーザーの好みで決めてください。
私の場合は、15mmの口幅とし、鼻(LED)との美観で切込みを決めました。なお、唇はスマイル形として、上唇にOリングを適当に切ったものを貼り付けてアクセントをつけました。(なお、CMOSカメラのレンズ部、コネクター等は、あらかじめ十分な養生をしておいてください。)

2. 駆動メカ
口は、電源OFF・無信号のときに閉じているように、天秤棒をつけて重量バランスをとります。このとき、天秤棒は磁力の影響を受けない材質を用いる必要があります。Q-STEERの磁石は強力で、ドライバーを近づけただけでも動きが変わります。
また、頭を組立てるとき、ギヤボックスや首と干渉します。曲げて直す必要もあることから、φ1mm程度の銅線が良いです。
回転軸も同材質で作ります。軸受けはφ1.6mmの電線の被覆を利用し、固定側に接着しています。接着剤が乾いたら、カッターで切り割りしておくと口の付け外しができます。
ボイスコイルが磁化されると、口に付けた磁石が反発して開きます。このとき、ボイスコイルに流す電流の向きに留意する必要があります。Photo

画面をクリックすると拡大します
(天秤方式でなくても、Q-STEERのセンターリング金属粒をコイル側に付けておく方式も可能です。)

3. ボイスコイル
Q-STEERのコイルは2個並んでいます。断線を恐れてそのまま付けておりますが、使うのは片側のみです。ユニバーサル基板を適当に加工したものに接着して、目のねじ部を利用して取り付けています。

4. アンプ
アンプは6V 0.3W級のモノラルメインアンプのキットを使用しました。
Q-STEERのコイル抵抗は150Ωもあり、1W級のアンプでも口は満足に動きません。(口は動きませんが、面白いことにID-01の顔面がスピーカまがいになって音声が聞こえます。)
という訳で、アンプ出力を無手勝流でブーストしています。はじめは、いっぱしの増幅回路を組みましたが思わしくなく、出力部にイヤーホーンを付けて音声を聞きながらダイオードや抵抗・コンデンサー等を1本づつ取り去る!! という原始的手法で作り込んだものです。気が付いたらTRのみで、単なるスイッチング回路のようです。(汗)Photo

ドライブアンプ回路図
”た”さんより差替え依頼があり、回路図を差替えました(2008/1/22)

ONかOFFでは口の動きとしては面白くありませんが、なぜか都合の良さそうな音声が聞こえ、結果オーライです。(音質は極めて悪いです。)
以上
(2007/10/26)


驚きのチャレンジですね。
口バクを装備したID-01に刺激され、さらなる進化したID-01が生まれるのを期待いたします。
尚、今回、”た”さんの口パク開発に非力ながらでも協力させて頂き、大変参考になりました。
さらに、ワイヤレストランシーバーを組み合わせる事により、ロボ君とのリアルタイムの会話も楽しめそうです。
大変、高度な、そして面白いレポートを有難うございました。

”た”さんの口ぱくを見ていたら、以前『週刊myRobotを作ろう(70)(2007/8/14)』でご紹介した「ID-01に口があったら・・・」の口ぱくを思い出しました。
以下はその時ご紹介した、動画です。
詳しくは、『
週刊myRobotを作ろう(70)(2007/8/14)』をご覧ください。Id01_76_05
◇動画1
(FLASH動画)

660KB約 30秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/8/14にUPした分です)

ご覧頂いた動画は”CrazyTalk4”というソフトウェアで作製しましたが、あくまでも動画の世界の中だけです。
しかし、音声を日本語なら母音と子音に分解し、その発音の形に口を動かします。そして、英語ではかなり多くの唇の発音形態に分解し、口を変化させます。
口を動かすという、表現力のアップは、色々調べてみると奥が深いですね。


Line01s ■あとがき
私自身が、新PCや、マイクロヘリにうつつをぬかし、少し中だるみのところへ、皆様からの素晴らしい作品の投稿が相次ぎ、しきりに反省をしているところです。
一方で、86号のマニュアルP.12~13に掲載されている『「ビジョン追跡」行動をCライク言語でコピーして変更する』など、プログラムの解説も面白くなってきつつあります。
暑さも遠のいた秋空の下で、ハード改造も良し、ソフト開発も良し、本当に良い季節になりました。

11月11日のKENさんの『ID-01の走行会』に、参加してみようか考えています。
なんでも、マイクロヘリの飛行会も兼ねているとか・・・

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2007年10月18日 (木)

週刊myRobotを作ろう(77)

■85号『ユニバーサル赤外線リモコンのケース』
今週のパーツは、左手の先につけるリモコンボックスの半分で、先週84号に付いてきたボックスのかたわれです。Id01_85_01
    
来週86号に付いてくる丸い赤外線フィルターを取り付けると、赤外線リモコンンボックスの外側が完成します。
肝心の中身は、87~89号まで、ちまちまとリリースされます。

暫くはパーツの保管状態が続きますので、ID-01の整備や、改造などに時間はたっぷり取れます。
マイクロヘリなどに手を出してしまっても、仕方がないですね。

Line01s ■トピックス
日本古来の「からくり」をはじめ、2足歩行ロボットから産業ロボットなどを一同に集めた展示会が開催されています。
「大ロボット博(国立化科学博物館)」で、期間は2007/10/23~2008/1/27だそうです。

20071012185247108 一階には、ロボットラボ、からくり、アニメ おもちゃ、体感ステージの各コーナーがあり、二階にはアッシモ館があります。
この催しの詳細をご覧になりたい方は、国立科学博物館の「大ロボット博」WEBサイトをご覧ください。
入場料は、大人・大学生1400円、小・中・高校600円ですが、お得な割引きもあるようですので、「大ロボット博」WEBサイトをごらんください。
私も、是非時間をとって行ってみたいと思っています。

Line01s_2 ■ユニークなロボットたち
「おもちゃ」というジャンルは、「ホビー(模型)」というジャンルに比べて、操作が簡単、お値段がお手ごろという非常に手を出しやすい商品が揃っています。
しかもこの頃は、非常にユニークな商品が沢山出回ってきて、ある意味では、ホビー商品とクロスオーバーしている部分もあり、われわれユーザーとしても歓迎するところです。

前号でご紹介しました、ミニプレーンや、マイクロヘリをはじめ、面白いトイたちが大活躍していますが、ロボットたちだって負けてはいません。
2足歩行するオムニロボットに始まり、見た目はぬいぐるみですが、頭をなでたり、音声認識機能を備えた動物達だって立派なロボットです。なんと子供を乗せれるロボットまで登場しました。
今回は、そんなおもちゃのロボットたちをご紹介しようと思います。

Omnibot 17ミュー i-SOBOT
以前、当ブログでご紹介した、小型サーボモータが全身17か所に組み込まれた、身長16.5cmの世界最小(2007年6月現在)の2足歩行ロボットです。
ついに2007年10月25日に発売されます。
スピーカー搭載で、喋る言葉や効果音も多彩。ON、OFF選択可能。リモートコントロールモード、液晶モニター付きのコントローラーにより簡単にプログラムが組めるプログラムモード、アクションをボタンの組み合わせで簡単に指示できるスペシャルアクションモード、10語の音声認識機能付きでユーザーの言葉によりアクションを開始するボイスコントロールモードを搭載しています。
セット内容は本体、コントローラー、単4ニッケル水素充電池X3、充電器、ヘキサゴンレンチ、取り扱い説明書、保証書。41aaqr0e8gl__ss400__2
     
レゴ マインドストーム NXT
レゴ マインドストームがより進化した次世代機NXTエヌ・エックス・ティーとなって登場。
マインドストームは1998年にMIT(マサチューセッツ工科大学)とレゴ社が共同開発。レゴブロックで組み立てた小型コンピューター付オリジナルロボットは、パソコンからの指令によって“見る・聞く・感じる・話す・動く”ことができる。8歳以上の子供から大人まで、自立型ロボットを楽しく組み立て、実際に動かしながら、最先端のテクノロジーで、科学、技術、情報、工学を学べる。
フルモデルチェンジし、各機能が大幅にグレードアップ。8ビットだった頭脳が32ビットとなっただけでなく、従来のタッチセンサーと光センサーの高機能化に加えて、超音波センサーとサウンドセンサーが追加され、より多彩な動きや反応を見せられるようになっている。また2個だったモーターが3個となってパワーが増したことにより、二足歩行型ロボットを組んで動かすことも可能。このヒューマノイド形態は「Alpha Rex(アルファレックス)」と呼ばれている。さらに単純な発信音のみだったサウンド機能は、英単語や各種サウンドを発することができるようになったほか、Bluetooth通信機能も搭載しており、携帯電話やPDAとの通信も可能。外見もホワイト、グレー、オレンジを基調とし、ハイセンスなものとなっている。
<主要機能>
・頭脳:32ビット
・開発環境:Windows・Macに対応。PCがなくてもプログラミング可能
・センサー:タッチセンサー、光センサー、サウンドセンサー、超音波センサー
・パワー:モーター×3
・サウンド:多彩な英単語やサウンドを搭載
・コネクター:デジタルワイヤーケーブル×6
・カラートーン:ホワイト×グレー×オレンジ31gt9rqt22l__ss400__2
         
夢ふくろう
手乗りサイズのふくろう型ロボットです。
かまってあげないと体をぶるぶるさせて下を向いたり、目をパチパチ、首は200度回り、鳴き声も2段階に変化。羽やおしりを触るとパチパチと威嚇します。
音や手の動きに反応して振り向いたり、リズムに合わせて足踏み行進もします。
まるで本物のふくろうを飼っているような気分を楽しめますね。41sjmrqflgl__ss500_
     
夢ねこスマイル
一緒にいると思わずあやしたくなる愛らしさ。頭や背中をさすってあげるとニャ~ニャ~と喜び、あごの下をなでるとゴロゴロと気持ちよさそうにのどをならします。尻尾をつかむと、フーッと怒った声をあげて威嚇のポーズをとる…など、見た目はもちろん、動きや仕草も猫そのものです。
まぶた、耳、首、口、背中、しっぽが可動。猫独特のしなやかで自然な動きを再現しています。318jqrhkr7l__ss400_ 
    
夢おうむ
おりこうなオウムさんとのおしゃべりコミュニケーションが楽しめます。「こんにちは」「あそぼ」など11の言葉を認識しておしゃべりを返してくれます。自分で音声認識ワードを登録して、(自分の名前など6つまで)おしゃべりを返させることができます。6つのおしゃべりを登録できます(おしゃべりの中でランダムにでます)。頭や背中をなでてあげると喜んだり、くちばしをさわると「チュッ」とキスの音をしたり、鳴いたりします。内蔵の音楽や流れている音楽、リズムにあわせてダンスをしてくれます。おうむが「おなかがすいた?」と言ってきたら付属のおやつをあげましょう。食べるしぐさをします。「おやすみ」と声をかけるとおうむも「おやすみ」と返した後眠ってしまいます。
セット内容:リモコン、止まり木、おうむのおやつ4130p2br2hfl__ss500__2
        
夢ひよこ
ひよこのリアルな、動くぬいぐるみ。
   撫でたこと、持ち上げられたことを認識。頭を撫でると”ピッピッ”と鳴いたり、羽を動かしたり。持ち上げられると、びっくりして羽を動かす動作も。放っておいてもときどき、”ピーピー”と鳴く。 41mxinh7odl__ss400__3
    
夢熊 茶
動物でしかみたことがなかった「こんなペットを飼ってみたい」という夢の実現です。背中をなでると眠くなっていびきをかいたり、左足をさわるとくすぐったくなって笑ったりします。
付属の哺乳ビンをくちにあてると、本物のようにリアルな音をさせて飲む仕草をします。
付属品:骨、ロープのおもちゃ5134275spxl__ss500_ 
     
夢こうま
まるで生きているような子馬との触れ合いが楽しめる、実物大サイズにこだわった「代理ペット」。しぐさのリアルさもポイントです。
まばたきをしたり、耳や頭、尻尾を動かしたり、いなないたり鼻をならしたりするほか、内蔵のセンサーによって、光や音に反応。暗くなれば不安そうな声を出し、大きな音がすると振り向き、首筋をなで、身づくろいをしてやれば、うれしそうな声を出します。
本当のポニーのようににんじんが大好きで、顔の前に付属のプラスチック製のにんじんを持っていくと口を開けて食べようとするか、首をふって「いらない」というしぐさをします。
36kg以下の子どもは、上に跨ることも可能。座った時に腰をポンポンとすると、歩いているような音がするという仕掛けつき。(ただし歩行機能はありません。)412lfkfl9l__ss400_
     
ご紹介した動くぬいぐるみ、でも中身はまさしくロボットそのものですね。
商品代金1500円以上で、全国一律配送料は無料になります。

Line01s_4 ■あとがき
あと5号で購読が完了してしまう「週刊myRobot」ですが、そのあと皆様は何をされますか?

「週刊myRobot」のハード面はとりあえず完成した。「これからは、ソフトを充実させ、しっかりとロボット道を突き進む」・・という方もいらっしゃるでしょう。

あるいは、「ROBOZAK」とか、「C62蒸気機関車」などに手を染めている方々も、いらっしゃるでしょう。

それ以外にも、おもちゃの世界も技術が進歩して、本当に目が離せなくなってきました。
楽しいアイテム、思わず紹介させていただきました。

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2007年10月10日 (水)

週刊myRobotを作ろう(76)

10月に入ってからは、秋雨前線の影響なのか天気の良い日が少なかったように思います。その前線も南に下がって、いよいよ秋らしい天気になってきました。
これからは気温が下がるため、夏に付けた粘性の高いグリスを、粘性の低いものに塗り替え、いよいよ、おもいっきり走行させる準備に入りました。

■84号『頭部ケーブルを保護するカバー』
今週84号は頭部ケーブルを保護するのカバーです。Id01_84_01
リモコンケース、マジックテープ式リボン、ケーブル保護カバー

頭の後ろからケーブルを出している方にとっては、「やっと出たか・・・」というため息が聞こえてきそうですね。
これまで、ケーブルの束がバラバラにならないように、結束バンドで束ねていたり、リボンで束ねていたり、皆様、結構ご苦労されたのではないでしょうか・・・
やっと、オリジナルパーツでの、ケーブル保護カバーが取り付けられます。Id01_84_02
     
といっても、私のID-01は、ケーブルを首に内蔵させてしまいましたので、ケーブル保護カバーは猫に小判・・というところです。
現在、他に使えるところはないのか、考えています。
おへそ?から出ているケーブル、バッテリーボックスから出ているリボンケーブルでもカバーしてしまおうか・・・とも考えています。

今週号には、もうひとつのパーツがあります。
これは、左手の先に付く「左手パーツ」、赤外線リモコンのケースの半分です。
来週85~88号、そして最終90号でリモコンが完成します。Id01_84_04

どうしても欲しいアイテム・・・というわけではありませんが、どんな使い方をすれば役に立つのか、これを生かすも、殺すも、私達ユーザー側のアイデア次第というところでしょうか・・・

これから先、如何にID-01を使って楽しく遊べるか・・役に立たせれるか・・・など、ハード周りの作りよりは、どちからというとソフトウェア(プログラミング)で知恵を絞る形に変わっていくのでしょうか・・・・

プログラムといえば、JAVAの解説は、何時から始まるのでしょうね。融通性のあるプログラミングともなると、やはりJAVAかな・・・という考えもあります。

■ちょっとひといき
このところ音信が無かったジローさんから、久々にメールが届きました。
なんと、今はやりの、超小型ヘリに挑戦したとの事です。

◇超小型ヘリコプター
以前ご紹介したQ-STTERと同様、赤外線でコントロールする全長17cmの超小型ヘリコプターで、「ハニービー」というそうです。Id01_84_06_2
画像は「ハニービー(シルバー)」

ID-01とは関係ありませんが、ジローさんが部屋の中で飛ばしている動画が添付されてきましたのでご紹介します。
宜しければご覧ください。
   
◇動画1
送られてきたジローさんの超小型ヘリ飛行の模様を写した動画です。
タイトルなどを入れずに、原画のままFLSH化しました。
購入したばかりで着陸が難点というコメントが入っていました。Id01_84_05
(FLASH動画をアップしました)

2600KB 約15秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1
限られた空間を、かなり軽快に飛行していていますね。
着陸後どうなったかが、ちょっと心配ですが・・・
(2007/10/10)


しかし動画を見ていると欲しくなりますね。
私も思わず「ハニービーシルバーをamazonで頼んでしまいました。
送料無料でこちらから、amazonへ直接注文が出来ます。
しかし、カラーリングの違いで、何でこうも値段が違うんでしょうね。

■あとがき
時たまブラックアウトしてしまうディスプレイを、だましだまし使っていましたが、夏が終わってほっとしたのか、ついに余命(たった2年ですが・・)がつきてしまいました。
安物を買ったのが災いしたのかもしれません。それよりも前に購入したディスプレイは現役で頑張っています。

◇PCのリプレイス
ちょうどPC本体も、いまひとつ調子が良くないので、ついにWinVISTAのセットを買ってしまいました。
ID-01とは、あまり相性が良くないようですが、ハード性能のおかげで、グラフィック能力は格段に早く、そして綺麗になりました。
そのようなわけで、新PCにうつつをぬかし、腕の改造が暫く中断しております。

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2007年9月23日 (日)

週刊myRobotを作ろう(75)

■更新情報 82号『赤外線発信器』 (2007/9/27)
■更新情報 83号『赤外線システムを組む』 (2007/10/2)

暑さ寒さも彼岸まで・・・とは良くいったもので、山の方に出かけてみると、もう秋がやってきていました。Id01_82_05_2

万儒者下(まんじゅしゃげ) 別名「彼岸花」
    
Id01_82_04 重くたれたススキの穂に赤?とんぼ


Id01_82_06 蓮の花にうろこ雲


ちょっと心の洗濯が出来たような、楽しい数日を過ごしてきました。
(2007/9/26)


今回81号から、いよいよ新しいバインダー「06」になります。
「週刊myRobot」シリーズは、泣いても笑っても10号になってしまいました。
81~82号までは「部品が来て保管」が続きますが、83号でブレドボード上でテストできます。
ちょうど2週間、フリータイムが出来てしまいましたので、トラブルを抱えている方や、改造を検討されている方には、またとないチャンスですね。

■81号『赤外線センサーキットのコンデンサーと抵抗』
81~83号で、側面の障害物を検知する「赤外線センサー」をブレッドボード上に配線します。
今週81号は抵抗とコンデンサー、そして発信機カバーとなっています。Id01_81_01
抵抗(390Ω)、発信機用カバー、コンデンサー、抵抗(100Ω)

原理は、「発光素子で赤外線を側壁に向け発光させ、フォトトランジスターで反射光を捉え、その光の強弱で障害物の検知を行う」というものです。
腕により、赤外線が遮断されないように、発光素子と、受光部は、ブレッドボード上の先端部にセットされます。Id01_81_02
83号で全パーツが揃い、ブレッドボード上に配線します
   
ブレッドボードではなく、この回路をもっと積極的に利用したいと言う方は、センサーを尾輪付近に設置する事をお勧めします。
回転運動をするとき、尾輪が側壁や、物にぶつかったり、引っかかったりした事はありませんか?
走行プログラムにこのセンサー機能を組み込むことにより、今までより、はるかに滑らかに、物体回避走行が可能になります。
黒いテールブームは何の為に出張っているのか、もしかするとこのような利用を考えての事かもしれません。
もし実践するなら、上面に赤外線発光部、下面に受光部設置が望ましいでしょう。恐るべし、デアゴの戦略ですか・・・・・

81号のパーツだけ見ると、肝心のセンサー素子が含まれてない事に気がつきます。
82号が赤外線発光素子、83号が光電素子(フォトトランジスター)です。
それでは、今週のパーツ以外に必要となる、82~83号の代用パーツは、近くに見当たらないのでしょうか?
皆様ご存知の、オプチカルエンコーダーボードです。
このボードは、赤外線発光素子と、受光部素子が向き合ってひとつのボードに付いています。
この間にエンコーダーディスクのスリット(隙間)が通ると、光のパルス(断続)が発生して、断続の回数、或いは、断続の早さなので、回転数とか、回転速度が検出できるわけです。

もし、予備のオプチカルエンコーダーボードが有れば、代わりに使えるのでは・・・と探してみれば・・有りました。
ところが、よく調べてみると、83号に付いてくるフォトトランジスター3端子、一方エンコーダーディスクについている光電素子は2端子でした。
赤外線の光量もオプチカルエンコーダーでは非常に少なく、あえて無理に実験する事もありません。
今回は手をつけずにおとなしく保管する、或いは、出来るところまでやる・・・皆様のお好みでトライされてください。Id01_81_09
81号の部品で組み立て、あとは発光素子、光電素子を取付けるだけ

尚、部品の取付け方は、イタリアデアゴ社パーツリストにある、PDFマニュアルNO.83に載っています。
先行される方は、あくまでも自己責任でお願いします。

■82号『赤外線発信器』
82号は赤外線発光ダイオード(LED)で、390Ωの抵抗を経て電源に繋げるように配線します。Id01_82_01
左右2つの赤外線発光ダイオード(LED)
     

◇カバーの取付け
81号に付いていた発信機カバーをご覧のように取り付けます。Id01_82_02
2つの穴があるカバーに赤外線LEDの足を通し、もうひとつのカバーの溝のある側を先ほどのカバーにかぶせます。
そして、直角方向に赤外線を照射するため、2本の足を90度に折り曲げます。

◇ブレッドボードに取付け
前回配線したブレッドボード上に、カバーを取り付けた赤外線LEDを取り付けます。Id01_82_03
イタリアのPDFにも書いてありますが、左右の取り付けは+-が逆になります。
赤外線LEDの足の長い方(+)を「a29」に、短い方(-)を「a30」に取り付けます。
反対側は、足の長い方(+)を「j30」に、短い方(-)を「j29」に取り付けますので注意が必要です
(2007/9/26)

◇動作仮テスト
実際に通電してみて、赤外線が発光されているかの仮テストを行ってみました。
赤外線の発光は、ビデオのナイトショットで確認する事が出来ます。この他、一部の携帯電話についているカメラでも確認できるようです。Id01_82_07_2
ブレッドボードをID-01に装着し、このように配線します

カバーがあるため、左右同時に見る事は出来ませんが、かなり強く光っていました。
分かりにくいかもしれませんが、下の画像でブレッドボード上に白く光っている光球が赤外線LEDです。Id01_82_08
ビデオのナイトショットで撮影した赤外線画像(クリックで拡大します)
(2007/9/27)

■83号『赤外線システムを組む』
今月号のパーツは、赤外線受光部(IRフォトトランジスター)で、発信部と同様、左右2本あります。Id01_83_01
受光部(遠赤外線フォトトランジスター)
   
そして、マニュアル通りに進めるならば、今週は81~83号のパーツをブレッドボード上に配線していくことになります。

◇配線
マニュアル通りに慎重に取り付けていく必要があります。
ポイントは左右の、取り付け位置が微妙に異なることです。
a~jまでの列と、1~30迄の座標を確認しながら取り付けていってください。
特に82号の発光LEDと、83号の赤外線受光部(IRフォトトランジスター)は、左右逆に取り付ける事になりますので、注意が必要です。
390Ωの抵抗は部品の線を切らずにすみますが、100Ωの抵抗はそのままですと長すぎますので、出来れば適当な長さに切った方が良いでしょう。Id01_83_02

右側から見た「赤外線の送・受光部」です

◇テスト
83号のP16に『赤外線のテスト』という、Cライクのソースコードが書いてあります。
早速、このソースコードを入力してテストする事にしました。
Id01_83_03
VCLEでソースコードを入力してみました

ところが、テストしたところエラーが出てしまいました。
原因は、CDROM4に収められた新バージョンのソフトウェア(ブレインOS、VCLE)でないと動かせないようです。

ソーセイジさんから、割り込み型の入力は、現バージョンではエラーになるので、イタリアデアゴのWEBサイトから新バージョンのOSと、VCLEをダウンロードすればOKとのコメントが入っていました。

只今、ID-01の右腕の改造手術にてこずっておりまして、PGまで手が回りません。
検証については、暫くお待ちください。
(2007/10/2)


Line01s ■両指の開閉&腕軸の回転機構
このところブログの更新もせずに何をやっているかと言えば、腕軸の回転機構に取り掛かて、抜け出れなくなってしまいました。
まだまだ、道のりは険しいようで、今週は中間レポートになります。
    
◇両指の開閉機構の調整をする前に・・・・
”た”さん方式で両指の開閉がある程度完成し、動かしてみました。
ギアケースを閉めていないので、最終ギア軸がふらついている事もあり、外指(リンク機構側)の動きが若干遅れ気味です。
リンクの調整やら、グリスアップなどして調整が必要だな・・・と思っていた矢先に、頭の中に甘いささやきが・・・  「腕軸の回転もついでにやっつけちゃおう!」・・・Id01_81_04
両指開閉機構のGIFアニメ

そして、両指開閉の調整をせぬまま、指を開閉するモーターとギアボックスを取り付ける場所がリューターで削られ、無残にも消えてしまいました。
そして、今まで、モーターが収まっていたところに、なにやら怪しい機構が入っています。Id01_81_05
テスト中の腕軸回転機構
          
これで腕軸が回るのでしょうか?
答えは「Yes」ですが、ただ腕軸が回っただけでは中途半端です。
現在の状態のままですと、まだ指の開閉が不可能です。

◇指の開閉をコンパクトにする
現在、指の開閉パワーを2つ、検討しています。
ひとつは、ソレノイドコイル方式
鉄道模型を趣味にされている方はご存知と思いますが、電動ポイントの切替に使う、2つの電磁石と、中を往復する永久磁石です。
指の開閉、つまり、開くか、掴むかの2つの動きであるならば、電動ポイントに使われている、スプリングを使えば、つかむ対象が、たとえ大きなものでも、小さなものでも、多少の間隔調整は自動的に行われます。
問題はスペースです。
そこで、もうひとつの方式、今回、腕軸の回転に使った、ラジコンサーボだったモーターボックスです。
サーボに必要なポテンションメーター、アンプ類を外してしまった、いわば、モーター&ギアボックスです。
中身をみると、ちゃんとベアリングも入っている高級ギアボックス。ID-01の組み立て型ギアボックスより、精度はかなりよさそうです。Id01_81_06
ラジコン用のベアリング入りのミニサーボを分解したところ

この、どちらかにしようと、もっか組み込みレイアウトに頭をひねっています。
ま、片方は、何とかなりそうですが、まだ時間がありそうなので、もうちょっとトライしてみようかと思っています。
ここ、2週間は、暇なウィークですので・・・
なんとか、なったら、また、レポートします。

Line01s_2 ■目には光を、耳にマイクを(続編)
先週レポートしていながら、腕軸の回転機構に時間をとられ、中途半端なレポートになってしまいました。
このままですと、どっちつかずになってしまうので、簡単な方を先にやっつける事にしました。
使用したのは、ミニ懐中電灯のリフレクターと丸い透明カバーです。
マイクの無くなった目のフレームを削ってリフレクターをセットして、白色LEDを取り付けました。。Id01_81_08
目のフレーム、左上がミニ懐中電灯、右上が黒いフィルターId01_81_10
   
このままですと、銀色に光ってオリジナルと違和感があるため、目の丸い透明カバーにスクリーントーンという、黒いフィルターを貼り付け隠してみました。Id01_81_07
目のLED点灯前と、点灯後(画像クリックで拡大します)

無点灯ですとオリジナルとあまり差が感じられませんが、点灯後のこのように目全体が光り、差は歴然です。
現在は、別電源ですが、足のサーチライトがあまり用をなさないので、こちらから線を引いてみようかと思っています。

◇耳にマイクの効果は?
はっきりいって、現在のところ、オリジナルのままの方が良い結果が出ています。
左、右、後ろ、左前、右前は問題ないのですが、センターだけの定位が微妙なのです。
おそらく、マイクの方向を変えるとか、耳たぶ(前方向の集音)を付加する事で解決できるかもしれません。
とりあえずは、腕の改造の方に取り掛かっておりますので、いずれ又、トライしてみようかと思っております。

Line01s_3 ■あとがき
次の火曜日も、題材があまりなさそうなので、全然更新しないのも芸が無いのではと、とりあえず今回、UPしました。
次週中には、仕掛中の作業が終わる事を祈るばかりです。人事ではないですが・・

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2007年9月11日 (火)

週刊myRobotを作ろう(74)

■更新情報 マニピュレーター化への一歩(続編2) 2007/9/12
■更新情報 マーカー素材の入手先(追記) (2007/9/16)
■更新情報 両指開閉にトライしています (2007/9/16)


80号がきて、ついに5巻目のバイダーが終了してしまいました。
思えば良くもここまで・・・という思いが募ります。ここ暫くは、中途半端な両腕の改良?と、CD-ROM4でのV-UPなど、昔ほどではないにせよ楽しい事が色々ありそうです。
夏の暑さからも、そろそろ開放されそうです。手控えていた、ID-01の走行動作も復活させたいと思います。
さらに、「目のマイクを耳に移し、目には光を与えよ・・」では、ありませんが、ID-01のカスタマイズを始めました。
個性の無いID-01よりは、個性豊かなID-01の方が、自分流のmyRobotという考え方もあるようです。
但し、個性の豊かさも、ほどほどにしておいた方が、良い気がします。その、一線を越えるところの判断が難しいところです。

■80号『ロボットハンドのひじパーツ』
今週80号のひじのバーツにより、ID-01の右腕と、ロボットハンドの右前腕が接続されます。Id01_80_01

ロボットハンド用(外・内側)ケース、ロボットハンド用(外・内側)カバー

実際は、89号についてくる「ロボットハンド用ボード」が来ないと、そのままでは指の開閉がコントロールできません。
したがって、89号が来るまでは、とりあえずは、仮止めという形で取り付けてみようと思います。

◇組み立て
組み立て及び取り付け方法は、イタリアデアゴ社のパーツリストにあるPDFマニュアルNO-89をご覧下さい。

今までついていた右前腕を取り外し、ロングビスとかスプリングなど、今までの前腕の部品を共用して使用します。Id01_80_07
デアゴ社のPDFマニュアル(NO-89)より 
  
まず先に、ひじの部分だけを取り付けます。
前回作製した右前腕の取り付けに似ているため、とくに難しいところはありませんでした。Id01_80_02
コントロールケーブルは引き出しておきます
   
続いて、ロボットハンドの右前腕を挟み込むように取り付けます。

ここで、私が思っていた事で、勘違いが有る事が判明しました。
腕の軸が回転出来る構造なのに、腕軸回転防止用の対策が、ヒジの部分と、前腕の部分にされていて、このままではビクとも動かないような構造になっているのです。Id01_80_03
ヒジの部分にある回転防止用のくぼみ(クリックで拡大します)

Id01_80_04両ケースにツメが5ヶ所も付いていて、ひじのくぼににしっかり噛み合います
つまり、この突起さえ無ければ・・・腕軸の回転が可能になります


腕軸が動かないロボットなんて、変てこりんというか・・・物を掴みに行く時に回転しないのでは、使い物にならないような気がします。
デアゴ社は又しても、ユーザに対し、「改造も可能・・・」というカードを突きつけているのでしょうか・・・

私は、はなから腕軸を回す気でいましたので、なんのためらいも無く、5つある(前腕部にある)ロック用のツメをリューター(ハンドグラインダー)を用いて削ってしまいました。
ひじの部分にあるくぼみは、全くいじる必要はありません。

リューターで削っているときは、何か、歯医者さんが虫歯を削る感じに似ています。ロック用のツメを削りながら、少し、歯がうずいてしまいました。
ツメはブラスティックなので加工しやすく、綺麗に仕上げても、ものの5~10分で終了してしまいます。
削り終えたら、削りカスを良く取り去り、ギアなどの可動部に悪影響を与えないようにする配慮が必要です。
そして、先ほど取り付けた「ひじパーツ」を、前腕の上部と下部ケースで挟むように取り付け、付属のネジ3本でとめれば仮止めが完了します。
これで、腕軸が自由に360度回転(但し手動ですが・・)させる事が出来ます。Id01_80_05
左が改造前の指の向き(垂直)ですが、右が改造後で水平も可能

尚、改造される方は、あくまでも自己責任の範囲でお願いします。

◇動作テスト
今回は時間がありませんので、全て手動で動かしましたが、近いうちになんとかパワーで動かしてみようと思っています。Id01_80_06
実際にボトルを持って、「ま・・一杯如何?」とは、こんな感じでしょうか・・・ 軸の回転は必要ですね!

Line01s_4 ■目には光を、耳にはマイクを
現在、目にある音源方向探知用のマイクを耳に取り付け、目にはLEDを取り付けようと、作業を始めました。Id01_80_08_2 
    
現在までに、耳にマイクは取り付けましたが、肝心の目の取り付けのところで、理想と現実のギャップに阻まれて、アイデアをひねっております。

試験的に、17mmのアクリルレンズに穴を掘り、5mmLEDを埋め込み、マイクのなくなった目に格納してみましたが、ストロボを使ってもこの明るさです。Id01_80_09
このままでは、ID-01が怒っているように見えるので、抵抗で照度を調整するなど・・・工夫の余地がありそうです。Id01_80_10
空いたマイクの穴に格納した青色LEDと、既存の3色LEDの内、黄色のLEDを点灯してみました

もう少々時間を頂きましたら、サウンド追跡、目のライティング化なの、レポートが出来るか・・・と思っております。

Line01s_6 ■マニピュレーター化への一歩(続編2)
先週、『週刊myRobotを作ろう(73)』で、”た”さんの「ID-01 右手の両指の開閉化」を掲載しました。
実際に作製を試みようとしたところ、具体的な寸法が分からない事から、”た”さんにメールで問い合わせをしました。
このたび、詳細な図面を作成して頂き、製作の補足記事も付け加えて頂きましたので、ここにご紹介します。
2週にわたっての、連載となってしまいました。

●両指の開閉化 詳細図1~3 (図3を追記)
  Id01_2
Id01_2 Id013 各画像をクリックすると拡大します

尚、拡大しても、詳細図1の全部が表示しきれない場合は、以下リンクよりダウンロードが可能です。
「ID-01Fig1.jpg」をダウンロード 
右クリックで「対象をファイルに保存」を選び、適当なフォルダーにダウンロードしてください。

尚、図表は予告なく更新を行っておりますので、実際に作製をされる方は、最新の図表をご参照ください。

「ID-01 両指の開閉化機構 補足資料」   by ”た”

◇プレートBの取付け

プレートBは人差し指にはめておいて、ネジ継手の下穴を共加工します。Photo
    

◇ネジ継手の取付け
ネジ継手は、指の中でボルト締めします。Photo_2
     

◇リンク類の取付け
まずは、クラッチギヤにリンク①を取り付けます。
リンク②は、リンク①を2個、作っておいてリンク①にボルトで仮止めします。
指を開いたり閉とじたりしてみて、ロットの長さを見定め、ニッパーで切ります。
その後、プレート側の平座金をハンダ付けするようにすると、適切なものが簡単に作れます。Photo_3
    

◇半月ギヤの調整
指が全開時の停止位置を、腕のケースに半月ギヤが当たって止まるようにします。
( 華奢なリンクに優しくするわけです。)
オリジナルのU、| のマークに合わせてギヤを組めば、このようになります。Photo_4

ここまでは、モータをつけないで手回しでの調整です。
    
◇指開閉の調整
指を閉じて腕の中心線上の位置にします。
そうしておいてモータをそっとはめれば、全開した時の位置もうまく合います。Photo_5
    
◇愛用の工具類
いかにして作ったか参考になるかと思い、ここにご紹介いたします。Photo_6
     
◇お詫び
完成後に作製した資料ですので、すでにリンクが付いていたり、モータが付いていたりして、説明とはアンマッチングな写真です。
ねじロック等で固めた部分があって分解を避けたことによるものです。ご容赦ください。
                                         以上

-------------------------------------------------
”た”さん、詳細な記事のご提供、有難うございました。

今回使用した、”た”さんご愛用の工具類、とくと見せて頂きました。

素晴らしい「道具」と、卓越した技術の融合で、”た”さんワールドの、これまでの名作品が生み出されて来たのですね。
さすが達人、恐れ入りました。

■両指開閉にトライしています
現在、プレートBをアクリルで、リンケージ①と②をハンダ付け、そして2本の指のストッパー(出っ張り)を削りました。Id01_80_15
(2007/9/15)

クラッチ付きギアの穴あけは、虫ピンの太さが0.76mmでしたので、0.8mmの穴を空けました。
クラッチ付きギアの軸を外して垂直に穴を空けるのは至難の業ですね。
多少、曲がってしまいましたが、仮組みしてテストを行ったところ、きちんと動作しました。
上指と中指が反対方向に動きます。
次は、上指と下指をつなく、連結棒を作る予定です。Id01_80_18

赤丸印内が、両指を動かすリンク機構です(クリックで画像拡大)
(2007/9/16)


Line01s_2 ■マーカー素材の入手先
コミニュケーション改善のツールとして、頭上に光るマーカーを、今までにPART4までご紹介しました。
Id01_73_13
   
このとろこ、「マーカーを自作したいので、素材の入手先を教えて・・」とのご意見が、ジローさんの元に寄せられているようです。
そこで、ジローさんに、入手場所、製品名などをお伺いしましたので、参考にされる方はご利用ください。

◇ダイヤモンド型の発光体
ダイヤモンド型ストーン (大きさ=24mm) 購入先 100円ショップ「ダイソー」Id01_77_13

左上から順番に加工していく過程の画像です 

ダイヤの上下面を切断したり、表面を研磨する・・・などの作業が必要です。
でも、100円で15個ぐらい入っているそうなので、多少の失敗は大丈夫そうですね。
最終的に、ストーン下部に横から穴を空け、3mmLEDをセットします。


◇マイクのカバー
モノラルイヤーレシーバー
 購入先 同じくダイソーId01_80_14

分解して、部品の一部を使用するようですCa1jrt5f
     
◇表面カバー(PART4用)
ピュアカラーチーク(頬紅)
 購入先 同じくダイソーId01_80_16
     
PART4は、発光体の真ん中にマイクの穴を空け、マイクとマイクカバーをセットするために、ヘッドカバーが必要になります。
頬紅の透明ケースを利用して、中央に穴を空けセットする必要がある・・・との事です。Id01_80_17

左から順に形を整えていく、加工過程の様子です

なるほど、全てのパーツを100円ショップで揃えるとは・・・
しかし、この頃の100円ショップは、品揃えが素晴らしく、大型雑貨店という色彩が強いのも事実です。
100円だから・・・と、あなどれませんね

     

●マーカー加工の留意点
ジローさんより加工に際しての留意点がメールされてきましたので、まとめてみました。

①ダイヤ型ストーンの基本加工
ダイヤ型ストーンの上面と下面をカットしたら、コンパウンドで透明になるまで研磨します。
    

②マイクの穴
マイクの穴を空ける時は、ドリルの刃が熱くなるとストーンが割れるので、刃を冷やしながらゆっくりと慎重に空ける必要があります。Id01_80_19

ドリルの刃が過熱すると、左下のように割れてしまいます
     
③LEDの穴
LEDの入る穴も、マイクの穴同様に慎重に空けます。Id01_80_20

中央の2つは輝度を増すためのツインLED用に改造
     
④研磨
②と③双方とも、コンパウンドで透明になるまで研磨(②布切れ、③綿棒)が必要です。

⑤組み立て
それぞれ加工した、ダイヤ型ストーンと頬紅のフタを、透明な接着剤で接合します。
最後に、マイクカバーの蓋を接着して、マーカー&マイク(PART4)の完成です。

◇ポイント
1に根気、2に根気です。
接着剤は凝固すると白くなるものは使用出来ませんのでご注意ください。
尚、マーカーの取付けは改造になりますので、自己責任でお願いします
(2007/9/16)


Line01s ■トピックス
「週刊myRobot」今週号巻末の「クリップボード」に、家庭用の小型ロボットが紹介されています。
◇Spyke(フランス製)
フランスのメカノ社製の遠隔操作可能な、Webカメラ搭載でキャタピラータイプの小型ロボットです。Lrg1meccanospyke
メカノ社のWebサイトを見ると、「CES」でのデモ走行などのムービーを見る事が出来ます。
ID-01に「無限軌道化」をしようと企んでいらっしゃる方には、参考になるかもしれません。
お値段は4万円前後で、機能はID-01の方が、かなり上のような気がします。
値段からして、実際にそうでなくては・・・・

Line01s_2 ■あとがき
76号以降の腕のパーツは、考えれば考えるほど、中途半端なものですね。
●3本ある指のうち、一本しか動かない
●関節はあるものの、全て手動である
●腕軸は可動出来る構造なのにロックされている
●100gの物しか掴めない
などなど・・・

なんのためにCMOSカメラは有るのでしょうか?
なんのために、首は前後左右に動くのでしょうか?
腕が自由に動けば、CMOSカメラの画像をモニターしながら、マニピュレーターで物をつかむ事が出来ます。

◇中途半端というワナ
などと、考えていると、このロボットは、いたるところに中途半端・・・というワナが仕掛けられている、恐るべ教材なのかもしれません。
つまらない、中途半端、壊れた・・・で、ID-01から逃げ出すか?、なんとかしてみよう!と取り組んでみるか?
結果はどうあれ、何かしてみたいと私は思っています。

でないと、決して少なくないお金の使い方が・・・、
ID-01を通して、自分に何か身になるものがあったのか・・・・

私は、ID-01を通して、多くのことを学び、多くの事を知り、多くの実践が出来、多くの方々と知り合い、そして多くの教えをいただきました。
わたしにとって、ID-01は決して安い買い物ではありませんが、一方で、それ以上の価値を吸収できたことを感謝しています。

「恐るべき教材?」に感謝!

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2007年9月 4日 (火)

週刊myRobotを作ろう(73)

■更新情報 マニピュレーター化への一歩 (2007/9/6)
■更新情報 動画もUPしました (2007/9/6)
■更新情報 マニピュレーター化への一歩(続編)(2007/9/8)
 
■79号『ロボットハンドの前腕部』
いよいよ、ロボットハンドの前腕部ケースがきました。
内部は、ギアボックスになっています。
今まで保管していた、76~78号のギヤ、モーター、指などを、この79号の前腕部に組み込む事が可能です。
メカ部分については、その殆どが今週組みあがりますので楽しみです・・・Id01_79_02
前腕ケース(上・下)、金属シャフト、3×10mmネジ3本
   
◇組み立て
腕から先の部分だけなので、組み立て自体は難しくありませんが、いくつかのポイントがあります。Id01_79_04
側面から見たモーターボックス(画像クリックで拡大します)

①モーター取り付け上のポイント
モーターの後ろにコンデンサーがいくつか付いていると思います。
ロボットハンドを組み上げて、通電テストをしたところ、モーターが全然回りませんでした。
原因を調べたところ、取り付けられていたコンデンサーの位置が悪く、モーターのセットポジションが微妙にずれて、ギア部分に余計な力が加わっていた為ででした。
ペンチでコンデンサーをモーターに押し付けるように、形を整えトライしたところ無事解決しました。
私のモーターだけのレアケースであって欲しいと思っています。

②ギアの種類
ロボットハンドの各ギアは同じような形状をしていますが、それぞれ軸が長かったり、2段ギアの大きさが異なっていたり・・・それを、2段に組むなどと複雑です。
間違いやすいので、一度全部のギアを仮組みしてから、改めてグリスを付けて本組をされた方が宜しいかと思います。間違ったギアの組みなおしは手が汚れますので・・・・

③半円ギアの位置合わせ
中指の半円ギアの端にある”U”の字マークと、ギア付き金属シャフトについている半円ギアの突起(端から3番目)を合わせます。
組む前に、U字マークと、金属シャフト付き半円ギアの突起に、マジックインキなどでマークしておくと位置合わせが楽になります。

◇ロボットハンドの構造
●ベルトとオプチカルエンコーダーが無い
前回も申し上げました通り、モーターからプーリーとベルトによる伝達系統が無く、モーター軸からウォーム・ホイールギアにより、各ギアに動力が伝達されていきます。
さらに、もうひとつの特徴は、角度センサーであるオプチカルエンコーダーも付いていません。
半円ギアの位置合わせだけで、指の位置をどう認識するのか、不可思議に思っています。

ロボットハンドをモーターで回してみると、3Vくらいでは非常に動作が遅く感じられます。
一方、69号、インサイドID-01によると、腕に配線されている5芯ケーブルには、通信伝送用、7.5V(eneloopは6.5V)、3Vの電源が繋がっているようです。
7.5Vの電圧でドライブすればスピードは速くなりそうですが、ポジション把握は難しくなりそうです。いったい、どのような仕組みで「指の開角度」を把握するのか、89号のコントロールボードが来るのが楽しみです。Id01_79_05
   
●腕軸の回転
もうひとつ、ロボットハンドの腕は、軸回転できるように設計されているようです。
来週80号についてくる、「ロボットハンドのひじパーツ」を取り付けると、詳細が判明するのですが、手動で腕軸がクルリと350度くらいは回るようです。Id01_79_06
NO.89のPDFマニュアルより

今週号のパーツには、それを受ける溝が彫ってありますが、一部出っ張りがあり、360度以上は回らない構造になっています。内蔵されているコントロールケーブルがよじれてしまうのを防止する為であると思われます。
この軸回転を、なんとかパワー化したいところです。

◇動作テスト
組みあがったロボットハンドの動作テストを行いました。
実際には、89号のコントロールボードがきてからでないと、動作スピードは分かりませんが、出来れば6.5V(eneloop)の電圧で、きびきび動いて欲しいと思っています。Id01_79_13
指の動きをコマ撮りしてGIFアニメ化してみました
      
と、こんなところで、今週の組み立てはお開きとなります。
ケースをかぶせてもかまいませんが、80号のひじパーツを組む際には取り外さなくてはなりません。
その辺りは、自己責任でお願いします。

しかし、片指しか動かないこの掴み方、なんとか両方の指で掴むようにしたいものです。

Line01s ■74号のLEDハンドライトを扇風機に
暑くなったり、涼しくなったり、それでも秋の気配が少しづつ忍び寄っているようです。
季節外れの感はありますが、またもやID-01の扇風機を作ってしまいました。
74号の白色LEDハンドライトについている、5mmLEDを取り外し、前号でご紹介したQ-STEERについている6mmのマイクロモーターを取り付けてみました。Id01_78_02
画像の中央がQ-STEERの、直径6mmのマイクロモーターです   

LEDが付いている基盤のハンダを外せば、ミニUSBが付いているコードをそのままモーターに繋ぐだけでOKです。Id01_78_20
   
ハンドライトケースの5mmの穴をほんの少し広げれば、6mmのマイクロモーターを取り付ける事が可能です。Id01_78_21
5mmLEDと同様に取り付けが可能なマイクロモーターは便利ですね

マイクロモーターの先に、100円ショップで売っていた、ミニ扇風機の羽を取り付ければ作業完了です。Id01_78_19
    
ID-01の電源を入れ、音声で、「起動」「ツール左(又は右)」で、無事、ミニ扇風機は動きました。
PC-CONTROLや、プログラムからも起動、停止ができますので、色々楽しめます。Id01_79_07
RCヘリのトラッキング調整用マーカーを貼ってみました
左は停止、右は起動です(画面クリックで拡大します)

   
先週ご紹介した「Q-STEERハイパフォーマスンセット」は、マイクロモーターが2つ付いているので、ひとつはラジコン用に、残るもうひとつは、この扇風機用など、色々な利用方法がありますね。Id01_79_12_2
左右に扇風機、左腕には腕の曲げ伸ばしリンケージが付いています
  
Line01s_2 ■マニピュレーター化への一歩
ロボットハンドのパーツが揃ってくるにつれ、中途半端な腕先の動きが気になってきました。
腕の上下と、1本指の開閉しか出来ないこの事実。
これで、何が掴めて、何が出来るのでしょうか?

この問題に対し、”た”さんは、リンケージロッドで腕の曲げ伸ばし機構を作製されました。
一方、ラッチさんは、腕の曲げ伸ばしをラジコンサーボでパワー化する事に成功されました。

そのラッチさんから、今回、肩が左右に開く動きをサーボ化に成功した・・とのレポートが届きました。

◇肩の開きをサーボ化
ID-01をご覧になると、肩の部分に腕を左右に開く関節があるのを確認できると思います。
ラッチさんは、この関節の中に、ラジコンのサーボを組み込みに成功されました。
この部分は、構造がかなり複雑で、狭い事もあり、かなり苦労された・・・との事です。Dscf5092_2

こんな形で肩のステーに小型サーボを組み込むのですね
  
前回ヒジの動きをサーボ化しましたが、それよりも若干大きくパワーのある、サーボを使用されたようです。Dscf5097_2
サーボの種類は大小沢山ありますので、選択肢、取り付け方法は色々あるのではないでしょうか・・・・


◇動画1
送られてきたラッチさんの動画です。
タイトルなどを入れずに、原画のままFLSH化しました。
ラジコン4CHを使用して左右腕の曲げ伸ばしに加え、両肩の開き動作を付け加えた・・・との事です。
サーボモーターの音とともに、軽快に動いていますね。
Id01_79_15
ラッチさんの動画よりキャプチャーしました

曲に合わせれば、ラジオ体操とか、ダンスなども踊れそうな気がします。ラッチさん、是非トライを・・・

(FLASH動画をアップしました)

698KB 約7秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/9/6)

さすが達人のラッチさん、レポート有難うございました。

これから先、片指を両指で掴めるようにしたり、腕軸の回転のパワー化など、腕が自由にコントロールできる・・・腕のマニピュレーター化を、達人達のお知恵を拝借して、すすめて行きたいと思っています。

◇新しいパワーソース
私も、扇風機に使用したマイクロモーターに続き、新しいパワーソースを見つけました。

こんどのモーターはマイクロモーターよりは、はるかにパワーがあります。
しかもコントロールアンプ・モーターを含めて、3.0Vで稼動するので、ID-01から給電出来るため大変好都合です。
分解できて、中身が取れだせたらレポートするつもりです。しばし、お時間を・・・・
(2007/9/6)

Line01sマニピュレーター化への一歩(続編)

つい先ほど、前文で「片指を両指化したい」・・・との話をしたばかりでしたが、”た”さんから、両指を動かした・・・との、衝撃のメールが届きました。しかも、サーボは使わず、オリジナルの機構を改造した・・・との事です。
それでは、早速、衝撃の「ID-01 右手の両指の開閉化」をご覧ください。
尚、各画像はクリックすると、拡大してご覧になれます。

「ID-01 右手の両指の開閉化」       by ”た”

1. 開閉機構の概要
図のように、中指の歯車と等速で逆回転のクラッチギヤに、リンク機構を仕掛けて固定指を動かします。Photo_6
     
2.プレートBと特製リンケージ
プレートBは1mmのアクリル板、リンクケージは虫ピンにM2の平ワッシャ-をハンダ付けしました。B

老眼が進んだのか、ハンダ付けが難しかったです
    
3.組立て
3.1 プレートBを固定指に取付け
固定指は、腕のケースに嵌め込んで固定する部分をあらかじめ削り取って、継ぎ手で一体化しておきます。
継ぎ手は、見栄えを考えて指の中でボルト締めしております。Photo_5
     
3.2 クラッチギヤにリンケージ①を取付け
クラッチギヤのクラッチ機構に支障が無い位置(半月ギヤの最上部)にφ1の貫通穴を開けます。
なお、貫通穴はギヤシャフトを嫌って開ける必要があります。
貫通穴にリンケージ①を差込み、突き出た部分を折り曲げて抜け止めとします。Photo_4
     

3.3 リンケージ②を取付け
まず、ギヤと指を取付けてギヤや指が滑らかに動くことを確認します。(モータは取付けません。)
リンケージ②をセットします。ロットの長さは、指の開閉と半月ギヤの関連をみて、割り出します。
ここが重要で、ご自分の指先で、ギヤを回して何度も何度も納得がいくまで調整してください。Photo_3

根気がいります(画面クリックで拡大します)
    
3.4 腕のケースと干渉する部分を削る
ただ、ただ ひたすらに、”あてがっては削る” の繰り返しです。
(ここは、ひたすら忍耐です。見栄えに影響します。)Photo_2
    
3.5 完成
モータを付け、すべての部分が無理なく動くことを確認します。60mA前後で動けばO.Kです。Photo

ただし、開閉端の確認センサーがありませんので目視で確認してください。クラッチは、反対側のケースを付けていないため、うまく働かない可能性があります。

よければ、腕ケースを付けて再確認!!   完成です。

詳細は割愛しましたが、いるのは根気だけで、購入品とか特別なものは必要なく、納得のいく動きが得られ、自己満足しております。
                                        以上

-----------------------------------------------

中指と、他の指(上・下指)の動きは正反対の回転をします。
ギアにより金属シャフトと反対向きに回る中指、これに対し、リンケージの利用で金属シャフトと同方向に回る上指と下指・・・ まさに、巧みの技巧です。

虫ピンのリンケージなど手近にある素材を利用され、そして、オリジナルの機構を活用しながら、大変、巧妙に改造されたようですね。
一方で、素材の加工、右ハンドパーツの加工など、根気以外にも、かなり高度な改造技術が必要のようです。
アイデア溢れた素晴らしい作品に仕上がっていますね。
80号のヒジの部分が来れば、いよいよ右腕に取り付けできます。
是非、実際に物を掴むテストを行って頂き、そのテストレポートを頂ければ・・・と思っております。
達人の”た”さんからの素晴らしいレポートでした。

”た”さん、どうも有難うございました。                  
(2007/9/8)


Line01s_2 ■あとがき
ロボットとは関係ないのですが、この頃、ロボザックのサーボとか、ラジコンのサーボとかをいじっているうちに、ラジコン飛行機、ラジコンヘリの興味が復活してきました。

と、言っても、実際に飛行機やヘリを飛ばすには、プロポの整備やら、エンジン、リンケージ周りのオーバーホール、機体の調整など、下準備が大変です。
そこで手持ちのラジコンシミュレーターで楽しむ事にしました。Id01_79_10s
木の葉一枚一枚が風でそよぎ、ラジコン機を木に引っかけると葉が散ります

RealFlightというラジコンシミュレーターですが、現在はバージョンアップして”G3.5”になりました。
バージョンアップするたびに、ソフトとラジコン型コントローラー(InterLinkTM Plus)を含めて、セットで購入が必要です。
バージョンに合わせたコントローラーが無いとソフトが起動しないという、とんでもないシミュレーターです。Id01_79_09
古いバージョンから買い換えてきましたが、今までにコントローラーを4台も買わされてしまいました。(Normal→G→G2→G3)
おまけにG3.0にバージョンアップした時は、動きが非常に重く、描画の解像度を下げる必要があったのですが、G3.5にV-UPしてからは、それらが改善され動きがかなり滑らかになりました。
風速によって、木々の葉っぱがゆらぎ、吹流しがはためき、雲が流れます。
機体も、プロペラ機(模型エンジン、ガソリンエンジン、ターボプロップ)、ジェット機(パルスジェット、タービンジェット)、グライダー、ヘリコプター、飛行船、垂直離着陸機(ハリアー)まであります。
飛行場も、20ヶ所くらい有り、色々なシチュエーションで楽しめます。
地形データーもかなり広がり、機上カメラや、機体追尾カメラで広いエリアを自由に飛びまわれます。Id01_79_14s
タービンジェット2基を積んだF-16を追尾カメラで・・・
霞んだ山の向こうまで地形データーが収録されています

  
これらの機体及び飛行場データーは、追加ソフトソフトが5種類、発売されています。
なによりも嬉しいのが、何回墜落しても、修理費がタダな事です。
RealFlightのWEBサイトから、DEMO版を無料でダウンロード(真ん中左のFreeDemo)出来ますので、そのリアルさを試されてみては如何でしょうか?
ただし、使用するPCのグラフィックボードと、CPUは、それなりの性能が求められますのでご注意ください。

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2007年8月28日 (火)

週刊myRobotを作ろう(72)

■更新情報 腕のパワー化構想(3) 2007/8/29
■更新情報 動画をUPしました 2007/8/30
■更新情報 腕の曲げ伸ばし機構完成 2007/8/31

■78号『ロボットハンド用モーター』
今週は、ロボットハンドの指の開閉を司るモーターですが、来週79号のギアケースが来ない限り、おなじみの保管という事になります。
モーターの形状は、今まで円筒形だったものが、今回は、ご覧のように2辺がつぶれたような、楕円の形状をしています。Id01_78_01
モーターを上と横から撮影しました(各画像ともクリックで拡大します)

狭い腕の中に、ギアと同時に詰め込まなければいけないので、デアゴは、こんな形のモーターをセレクトしたのでしょうか・・・

いままでID-01のモーターには必ずといって良いほど、プーリーとベルトが組み合わされていましたが、今回のロボットハンドには、ベルトの代わりに、ウォーム・ホイールギアが使われています。
来週79号についてくるギアケースにセットして、動作テストが楽しみです。
今回は組み立てが出来ないことから、バッテリーを繋いで、モーターの回転テストだけを行ってみました。

◇モーター通電テスト
無負荷ですので、電流値は小さく、3.0Vで20mA前後でした。
軸受けに給油したところ、1.5Vで13.5mA、3.0Vで18.8~19.0mAくらいでした。
電流値は、モーターの回転方向により多少異なるようです。
これ以上、テストのしようが有りませんので、他のパーツと一緒に保管する事にしました。

Line01s ■腕のパワー化構想(1)
ロボットハンドが付いて便利になりそうですすが、良く考えると、現在の機能では、2つの動作(①物をつかんで、②持ち上げる)しか出来ない事が分かります。
もちろん、車輪で移動して、他のところで掴んでいたものを離す・・・これで、物を運ぶという仕事は出来た事になります。

でも考えると、何かおかしな事に気がつきます。
ID-01は、賢い、多機能のロボットのはずですよね。このID-01が、フォークリフトの真似事しか出来ないのでは、なんとなく面白くない気がします。皆様はどうお思いですか?
例えば、①と②に、もうひとつの動作を加えてみたら、どうでしょう。
腕先の軸回転(手の平のひねり)運動が出来たらどうでしょう。下画像の赤矢印のようにです。Id01_78_03_2
①物をつかんで、②持ち上げる、そして③腕先をひねる・・・・
小さなビン(重さ100g以内)に、液体(ジュース、お酒、お茶、など)を入れて、お酌が出来ませんか?
垂直のものも、水平のものも、自由に掴む事が出来る・・・などなど。

イタリアデアゴ社のPDFマニュアルを先読みすると、腕先の回転は、前腕の付け根の溝に沿って、手動でひねりの回転が可能のようです。Id01_76_01     
NO.80の丸い球形のジョイントには、そんな仕掛があったのです

そこで、その部分を何らかの方法でパワー化してみたいな・・・と、思い始めました。
パワーソースを探していたところ、こんな小さなモーターが有り、しかもそれを「IRコントロールで動かす仕組み」が有る事もわかりました。Id01_78_02_2
100円玉の上に見えるのが、ギヤ付き超小型モーターです
製品は「Q-STEERハイパフォーマンスセット(TAKARA TOMY)」
   

うまくギヤダウンすれば、それなりのパワーも出そうです。
そして、90号で左手に付く、IRリモコンから右手の回転を制御する・・なんて構想も生まれてきそうです。
などと、妄想をしておりますが、どなたかトライしてみませんか?

Line01s_3 ■腕のパワー化構想(2)ラジコンサーボで腕を動かす
前回、腕の中に、自作でモーターとギアボックスを組み込んだラッチさんから、最新情報が寄せられました。
こんどは、ラジコン用の超小型サーボを腕の関節に組み込まれた・・・とのことです。Id01_78_07
腕の部分に組み込まれた超小型サーボモーターです

皆様ご存知のように、関節にサーボを組み込む手法は、ROBOZAKなど、多関節の2足歩行ロボットなどで多く見受けられます。
超小型の飛行機用のマイクロサーボだそうですが、そのサイズには驚いてしまいました。
現在は、左右両腕に搭載してラジコン操作で動くようになっているそうです。Id01_78_05
ラッチさんの動画からキャプチャーしました

◇動画1
ラッチさんから動画が送られてきましたので、画像にはタイトルなどを入れずに、FLSH化しました。
ラジコン4CHのうち、2CH使用して左右腕の曲げ伸ばしを行っているそうです。
サーボモーターの音とともに、軽快に動いていますね。

(FLASH動画をアップしました)

512KB 15秒のムービーです。宜しければご覧ください。
再生はエンドレスですので適当なところで、プラウザーの戻るボタンで本文にお戻りください。

MOVIE1 (2007/8/30)

ラッチさんは、引き続き、指の動作もラジコン化したいとの事です。先が楽しみです。
ラッチさん、頑張って、是非、成功させてください。
レポートありがとうございました。

腕を動かす方法、他にも考えてみると、色々見つかるかもしれません。
”た”さんの、リンク機構を使用した、腕の曲げ伸ばしの仕組みも、サーボを加えてアレンジすると、もっと複雑な動きができそうです。Id01_78_10
”た”さんの仕組み、プレートとリンケージも、もうすぐ完成予定です

これから腕周りについては、色々なアイデアが盛り込めそう。
なんとなく、面白くなってきそうな予感がします。

Line01s ■腕のパワー化構想(3)ロボットアーム
腕先の動きを考えるにあたり、市販のロボットアームの仕組み、動きが大変参考になります。

◇ロボットアーム(MR-999)
現在市販されているロボットアームには、ELEKITが出しているロボットアーム(MR-999)があります。01001188730
5関節の組み立てロボットアームですが、5つのサーボモーターを使用し、多機能で、しかも比較的安い値段で販売されています。
そのMR-999のWEBサイトを覗いてみると、「製品紹介動画を見る」というリンクがあります。
ご覧頂くとお分かりいただけると思いますが、物をつかんで持ち上げ、箱の上に積み上げるという動作が動画(WMV)で確認できます。
その動画の中にも、腕先のひねり動作が多々見受けることができます。

◇アームトロン
そして、なんといっても忘れられないのが、1982年頃売り出された、アームトロン(TOMY)という、産業用ロボットを模したおもちゃです。Id01_78_11_2

箱に書いてある操作方法(2本のレバーをねじる、上下左右に倒す)
画面クリックで拡大しますが、見にくいかもしれません


5関節を2本のレバーで自由に動かせる優れもの、しかも、動力はたった一つのモーターだけです。
これを、ギアと、クラッチなどを利用して複雑な動きをさせるわけですから、まさに、ものづくり日本の技術そのもののような気がします。
今でも大切に箱に入れて保管しあります。
たまに、電池を入れて動かしてみましょうか・・・
Id01_78_12_2
       
本ブログでもおなじみの”た”さんは、当時、このアームトロンを、マイコン(TK-80)を使用し、リレーとモーターを組み合わせて制御部を作製し、プログラム稼動をさせていた・・という話をお聞きました。大したものです。

話がそれましたが、ロボットアームの動きを参考に、ID-01の腕の仕組みを考えると、もっと力のある、巧みな動きが出来る、ロボットアームが出来るかもしれませんね。
ラッチさんのトライされている、サーボモーターを利用するのも、ひとつの大きなアイデアだと思います。
時間はたっぷりありますので、色々考えてみる事にします。
(2007/8/29)

Line01s_2 ■腕の工作(”た”さんの腕の曲げ伸ばし機構)
先ほども少し振れましたが、以前、ご紹介した”た”さんの腕の曲げ伸ばし機構ですが、やっと完成しました。

改造にあたっては「オリジナルの状態で150mA以下で可動できる腕にかぎる」との、”た”さんからの注意書きが有りましたので、100mA前後で腕が上下動するのを確認してから改造を行いましたId01_78_14
腕の曲げ伸ばしの動きをGIFアニメにしてみました

音声コマンドによる「腕の上げ下ろし」に応じて、ごらんのように腕がいつも水平な位置を持続します。
ロボットハンドで物をつかみに行く動作としては、水平に上下する、こちらの動きの方が遙かに操作しやすいのではないでしょうか。
構造は、ひじのつけ根につけたプレートと、腕のつけ根付近に取り付けたリンケージロッドを結んでいるだけです。

ポイントは、ひじのクラッチを外した後、軽く動くように調整(注油、ネジの締め具合)が必要なことです。
あとは、”た”さんの設計仕様書に基づいて作製すれば問題ないでしょう。
詳しくは『週刊myRobotを作ろう(70)』の”た”さんの記事をご覧下さい。Id01_78_15
プレートとリンケージロッド(画面クリックで拡大します)
   
リンケージロッドは近くのホビーショップに在庫がなかったので、メーカーである『TKD(東京堂模型)』に、メールで「ボールリンク(BL2S)」をオーダーしました。送料80円しか掛かりませんので、交通費をかけて買いにいくより安上がりでした。Id01_76_10
   
一方、プレートは、ジローさんから、「アルミでプレートを試作してみました」と、アルミ製の完成プレートと、作成途中のアルミ素材が送られてきました。厚さ1mmのアルミ板を加工された・・・との事です。Id01_78_16

アルミ板を左から順に仕上げて行くとの事です
完成プレートは表面が綺麗に磨かれていました。
さすが達人、仕上げもバッチリです。ジローさん、いつも有難うございます。

尚、改造にあたっては、自己責任でお願いします。

(2007/8/31)

Line01s_3 ■あとがき
本日2007/8/28の夕刻(日本時間18:15頃から、日本全国で月食が始まります。
しかし、私の住んでいる地域では、肝心な夕方あたりから雲が広がり、現在は無常な雨と雷が競演を始めました。
天気予報によりますと秋雨前線の影響との事ですが、「何で今日来るんだ!」・・・と言いたくなります。
次のチャンスは3年後とか・・・今回は残念でありました。

仕方がないので、今日は、デアゴ社の「蒸気機関車C62を作る(1号)」を作るとしましょうか・・・
今週は、蒸気機関車の顔と呼ぶべき「煙室扉とナンバープレート」です。おまけに「スタートアップDVD」も付いて楽しめそうです。Id01_78_04
真鍮製の素材は結構な重さもあって、存在感があります。
その1号パーツを組み立てると、蝶番で蓋が開閉できるようになります。例によって、1~8号位で、蒸気機関車の先頭部分が形作られるようです。
最後まで作ってしまうと、戦艦大和と同様、100cmの巨体になってしまい大変な事になりそう、引き際が肝心のようです。

   

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2007年8月22日 (水)

週刊myRobotを作ろう(71)

■更新情報 『マーカーPART4』 (2007/8/23)
■更新情報 改造電源にスナップスイッチ (2007/8/24)


■77号『ロボットハンドの各種ギヤ』
今週号は、ロボットハンドのギア部分です。Id01_77_01
2段ギヤ、シャフト付ギヤ、ギヤ付金属ギヤ、半円ギヤ

ギアボックスが来るのはまだ先ですので、今週行う作業はありませんので、保管する以外にありません。
無理に見つけるとすれば唯一、先週組み立てた中指に、ギアを取り付ける位でしょうか・・・

◇指の組み立て
組み立てという大袈裟なものでもないのですが、77号のパーツの半円ギヤを使います。Id01_77_02
上の画像のように、半円ギヤを中指の左右パーツではさみ込みます。
半円ギヤはご覧のように(水色丸印内)左右非対称の形をしていますので、方向を間違えないように取り付ける必要があります。Id01_77_03
滑り止めのゴムを取り付ければ、以上で作業は終わりです。
79号のロボットハンドのギアケースが来るまでは、こんな感じでしょうか・・・

尚、前回、中指を組み立てた方からメールがあり、「しっかり合わさってしまい分解できない」との事でした。
今回半円ギアを取り付ける場所に、隙間が開いているはずです。そこに、マイナスの精密ドライバーを差し込んで、そっと少しづつ、こじ開けてください。徐々に隙間が広がっていきますので、隙間にあわせて、指中央あたりも広げていけば大丈夫です。
あわてず、ゆっくり作業すれば、うまくいきますので、ご安心を・・・


Line01s_3 ■電源ケーブルを見えなくするには・・
75号になり、ID-01は一通りの機能と外観を持つようになりました。
そこで、ID-01をじっくりと観察してみると気が付いたことがあります。
週刊myRobotの表紙には、相変わらずバッテリーボックスから電源ケーブルが出ていませんし、胸の音声認識のマイク穴もありません。
パーツ保管が続くこの時期に、見栄えのグレードアップを兼ねたプチ改造を行って見ることにしました。Id01_77_11
    
電源ケーブルを見えなくする方法は、以前、週刊myRobotを作ろう(36)(2006/11/24)で取り上げました。
ただ、当時は、脚となるBASE部が付いていませんでしたので、記事の内容がいまひとつインパクトにかけていました。
併せて、電源ケーブルの詳細な接続方法を記載していなかった事から、「何処に接続して良いのか分からない」とのメールも何通かいただきました。
今回、遅ればせながら、その補足をさせていただきます。
基本的な説明については、週刊myRobotを作ろう(36)「バッテリーボックスから電源ケーブルが消える日は何時?」を、事前にご覧ください。
補足として、電源ケーブルを何処に繋ぐのか、穴あけの改良の2点について説明させて頂きます。

◇電源ケーブルを繋ぎ変える
この処理は、ケーブルの繋ぎ変えだけなので、簡単に元に戻す事が出来ます。
まず、バッテリーケースに繋いである電源コネクターを抜きます。
バッテリーケースをID-01から取り外し、4本のネジを外して開きます。
配線のある上蓋をひっくり返して画像のような状態にしてください。Id01_77_05a
    
myRobotのマニュアル(13号)14ページ「組み立てF」にある、インターフェースボードの接続先の説明を見てください。
作業としては、そこの左下にある「給電コネクター」の部分にある配線を抜き、代わりに電源ケーブルを差し込むだけです。

実際に行うには、配線されているインターフェースボードを少し引き出し、「給電コネクター」(黄矢印)を見つける必要があります。Id01_77_05b_3
各画像とも画面クリックで拡大します
   
そして、コネクター(黄矢印)をそっと外します。他のコネクター同様、無理に引き抜くと、ケーブルが断線したり、コネクターが破損しますので、トゲヌキなどを用いて慎重に引抜き作業を行ってください。Id01_77_05c_2
  
先ほど抜いておいた電源ケーブルを、黄矢印部分にコネクティングすれば、電源ケーブルの繋ぎ変えは終わりです。Id01_77_05d_2
 
後は、配線を整えながら、インターフェースボードを元の位置に戻せば、ケーブル繋ぎ変えの処理は終了しました。
もちろん、側面のスイッチでID-01のON/OFF出来ます。
先ほども触れましたが、元のオリジナル接続に戻すのは簡単です。

◇配線引き出しの穴をあける
週刊myRobotを作ろう(36)で行った穴をあけても良いのですが、ケーブルコネクターのピンを外さないと、ケーブルの着脱が行えません。
そこで、今回は改良を加え、バッテリーケース下側、ご覧のような位置に直径5mmの穴をあけました。Id01_77_09
穴の上側は空いていて、バッテリーケース上側で蓋されるような構造にしました。
これにより、ケース上側を開けるだけで、ケーブルの取り外しが簡単に出来るようにしました。Id01_77_05e
あけた穴から、電源ケーブルを引き出し、上下のバッテリーケースを閉じ、4本のネジで止めれば、バッテリーケースの改造処理は完了です。
尚、電源ケーブルを元の状態に戻したとしても、この穴はバッテリーケースの裏側なので目立ちません。
それでも気になる方は、パテで塞ぎ、ヤスリがけした後ペイントアップすればOKです。

◇ID-01に取り付け
ID-01に取り付けるとき、電源ケーブルの上側に、20芯リボンケーブルを取り付けてください。Id01_77_10
電源ケーブルの上に20芯ケーブル(画像クリックで拡大します)
電池6本の改造電源「4+2セル+α」も快調です!


これにより、電源ケーブルを覆い見えなくするのと同時に、20芯リボンケーブルの抜き差しが容易になります。
同時に、電源ケーブルの遊び部分は、ID-01のボディ内部に入れておくと、より目立たなくなります。

尚、これらの作業は、バッテリーケースに穴を開けたりする改造となりますので、施工される方は、自己責任でお願いします。
   Id01_77_06_3
  
◇20芯ケーブルの抜き差し
20芯リボンケーブルの抜き差しは非常に固いですが、「片端を引っ張り、もう片方を引っ張る」、これの繰り返しで少しづつ引き抜いていきます。
押し込むときは、同様に片方づつ押し込んでいきます。
この抜き差しを何回か繰り返していくと、だんだんコネクター部が馴染んできて、外しやすくなります。
(そんなに分解しないように祈っていますが・・・・)Id01_77_07
1号機、2号機とも「電源ケーブルを見えなくする改造」をしてしまいました

今回の作業を含めて、ケーブルに関しては、頭から出ているケーブルの内蔵と、電源ケーブルを隠す作業が完了しました。
胸のマイクも、現在は頭上に持っていきましたので、胸の穴を塞いでしまえば、イメージ通りのmyRobotというところでしょうか・・・・
これからは、ご自分流のmyRobotに仕上げていく時期にさしかかってきたのかも知れませんね。

Line01s ■改造電源にスナップスイッチ
暑い夏のさかりも、改造電源「4+2セル+α」を搭載した2号機は問題もなく、快適に動作しております。
気を良くして、改造電源「4+2セル+α」をもう一台製作することにしました。

「α」つまりSiダイオードによるアッテネーターの切り替えスイッチには、従来はスライドスイッチを使用していました。
しかし、電池ボックスにスライドスイッチを取り付ける際に、四角い穴を開けるのが、結構大変な作業なので、今回は、工作の楽なスナップスイチを取り付ける事にしました。
スナップスイッチを取り付けるためには、丸い穴を開けるだけの作業で済み、時短にも繋がります。
工具には、ドリルと、テーパーリーマを使用して、穴あけは、あっという間に完了してしまいました。
ただし、このままスナップスイッチを取り付けてしまうと、スイッチの頭がバッテリボックスの上に突き出てしまいます。
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そこで、スイッチの先端を5mm(赤枠内)ほどをカットする必要があります。
カットするには、カナノコか、金切鋏を使用すると便利です。
カットした面はヤスリで面取りして、切替操作時に怪我をしないようにしておきます。
タミヤのエレクラフロシリーズにある、スナップスイッチには、先端にキャップが付いているので、それをかぶせました.。白地に赤、なかなかお洒落・・・でもないですか
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実際に使用してみると、ストロークを短くした事により動作が硬くなる事もなく、快適に切り替えが出来る事がわかりました。
(2007/8/24)


Line01s_4 ■衝動買い
東急ハンズでセールが始まり、「デジタルノギスを安売り」との情報が有り、早速行ってみました。
ところが初日に完売との事、せっかく来たのだからと、しかたがないのでちょっと割高価格(3480円)で「DIGITAL CALIPER(MS-160DGB)」を買ってしまいました。ネット上では5000円以上のようですが・・Id01_77_18
でも、家に帰って実際に操作したところ、見易さと操作性は抜群でした。
計測した数値が、0.01mm単位で大きなデジタル文字で表示されるからです。
おまけに調整ローラーは、左右に軽く回すだけで、計測時のスケール間隔の微調整が非常に楽に行えます。Id01_77_19
このほか、ノギスを開いた状態でゼロセットできるので、大きさの比較などが容易に分かったりと、しばらくは、周りのものを計測して楽しめそうです。
ちなみに、今回、見えなくなった電源ケーブルの太さを計測したところ、3.79mmでした。
小さなものが見えにくくなっている方々には、今後かなり重宝されるのでは・・・

(2007/8/24)

Line01s_2 ■マーカーPART4
「頭にきたマイクシリーズ」で恒例になってしまいましたが、8/21に「掲示板」に載ったばかりの「マーカーPART4」の現物が、ジローさんの所から郵送されてきました。
前回PART3は、いくつかのパーツを組み立てる方式でしたが、今回PART4は完成品のようです。一緒に発光体の素材類も入っていました。Id01_77_12
   
マーカー部分の発光体の真ん中に大きな穴が開いていて、そこにマイクを、そして、発光体に2箇所LEDの穴が開いています。
とりあえず、ブルーの3mmLEDをひとつセットしたところ明るく発光してくれましたので、今回はLEDひとつでテストすることにしました。

同根されていたマニュアルを読むと、発光体の素材「ストーン・アクリル宝石型」をどのようにして作成したか分かるようになっていました。Id01_77_13
画像、左上の上面をカットしたものが、上段中央にあるものです。
カットしたその表面は白く濁っていますが、バフで磨くと、上段右上のもののように透明になります。同様に、底面をカットしてから表面をバフで磨きます。
その上面部分に、光を拡散するドーム型のレンズを透明接着剤で接着すると発光体のベース部分が出来上がります。
中央部に、マイクの10mm穴、LEDの入る3mm穴を2つ空け、シルバー塗装を2回、ブラック塗装を2回して、光が外に漏れないような塗装処理を施すそうです。
その完成した発光体が、下段左側ある発光体です。
完成した後、シルバーに再塗装をして、頭頂部に薄さ0.3mmのマイクカバーをして出来上がるとの事です。

◇動作テスト
実際にマイクとLEDを配線してID-01に取り付け、さっそく動作テストを行いました。Id01_77_15
マイクは頭上近くにあるため、音声認識率は全く問題ありません。
真ん中にマイクの穴が貫通しているにもかかわらず、全体が光っている不思議な発光体に感動を覚えました。

ジローさんが、「ストーン・アクリル宝石型」を何処で見つけてくるのかは不明ですが、そのジローさんが宝石型のアクリル樹脂を買い集めている姿を想像して、一度、(遠くから)覗いてみたい気がします。
ジローさん、いつもいつも新しい試みを有難うございます。

尚、マーカーについては、「とりあえず今回のPART4をもって完了」と書いてありました。
今度は、なにか次の新しいものに取り掛かっているのでしょうか、今後がたのしみです。

おかげさまで、頭のマーカーと、頭にきたマイクについて、色々なパターンでさまざまな検証することができました。
ジローさん、ご協力に感謝致します。本当に有難うございました。
(2007/8/23)


Line01s ■あとがき
今年の夏の猛暑は半端でありませんね。
昔、夏の風物詩というえば夕立がありましたが、この頃は悲しい事に、一雨も降ってくれません。
そのせいか、3時のおやつには、清里・清泉寮の「ジャージーアイスクリーム」にはまってしまいました。
メタボリックなんとやら・・気をつけなくてはいけません。Id01_77_14

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