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2008年6月26日 (木)

週刊myRobotを作ろう(93)

■更新情報 Newクランプ小分け情報(3)(2008/7/20)
■更新情報 Newクランプ小分け情報(2)(2008/7/4)
■更新情報 Newクランプ小分け情報(1)(2008/6/30)


気が付くと、この「ふみのへや(ロボットのまき)」もかなり記事が増えてしまった事により、ブログを開くのにも、大変な時間が掛かるようになってしまいました。
「開くのに時間がかかる」、「過去の記事を読むのに大変」、「索引が欲しい」・・・など、様々なご意見をちょくちょく耳にいたします。
ご迷惑をおかけして申し訳ありません。

出来るところから手を打たなくては・・・と思い、左上の欄にある「カテゴリー」を、「01~10」、「11~20」のように、10タイトル単位に分けてみました。これにより、過去の記事にジャンプする事が可能です。
併せて、今までは一度に10件表示していたものを、5件に減らしました。多少、表示レスポンスが向上したと思われます。
インデックス等については、現在検討中です。暫くご容赦を・・・・・
                    (Writer : ふみ)


暑い季節に向けてのメンテナンスと対策が続きます。今回は、クランプをより有効に使うための改善策を考えてみました。

前号『週刊myRobotを作ろう(92)』の文中「さまざまなクランプ(今後のクランプ)」の項で述べました「リヤボディケースにも加工を施し、メンテナンスのやり易い着脱容易なものにしては如何なものか・・・・」というくだりを実現するための方法を考えてみました。
少々突飛な方法ではあるものの、実際にテストしてみたところ良い結果が出ましたので、ここにレポートさせて頂きます。

■クランプの効果を高める改造
クランプを使用するとバックボディケースを取り外した状態で、全項目のいろいろなテストが行えます。
しかし、いろいろと便利な面が強調されているクランプですが、全く問題がないわけでは有りません。

◇クランプ使用上での問題点
①バックボディケースの取り外し
クランプを付けたままでの「バックボディケースの着脱」には、ちょっとしたコツが必要です。
取り付けに慣れないうちに強引に填め込もうととすると、バックボディケース下部に擦り傷が出来てしまったり、部品が破損してしまう場合も考えられますので注意が必要です。
いろいろな方のブログを拝見すると、バックボディ取り付けの時に「クランプの止めネジを外す」など、いろいろご苦労されている記事も見受けられます。

②バックパック内蔵のボード類の整理
バックボディケースを外した場合、バックパックに内蔵されている各ボード類が、ブラブラとボディ後ろ側に垂れ下がった状態になってしまいます。
この状態になるのはクランプのせいではないのですが、考えようによっては、作業中、或いは走行中において、垂れ下がったコードに物を引っ掛かけ、コードの断線やボード破損などのトラブルが引き起こされるのでは・・・などと危惧されます。
逆に申し上げますと、バックパックケースに取り付けられたボード類を外すことなく、分解が出来れば理想なのですが・・・・

今回、この2つの問題を一機に解決するための対策を検討したところ策が見つかり、早速、実施テストを行ってみました。
そして、今回の対策(改造)を施した結果、「バックパックケース」から各ボード類を全く取り外す事なく、しかも、バックボディケースを容易に取り外す事が可能となりました。Id01_96_32
各ボードはバックパックケースについたまま、バックボディケースを取り外した状態

◇バックボディケースの改造
前述しましたとおり、今回の対策(改造)を施す事により、バックボディケースの「取り付け/取り外し」が、左右後ろ側面から行え、まるでうそのように楽になります。
併せて、バックパック内の各ボードの取り外しも必要がなくなり、あの背中の狭いトンネルを通したり、抜いたりする手間も省けるようになります。

取り外しの手順をGIFアニメ化してみました。Id01_96_34_2
GIFアニメで取り外しの様子

手順は、バックパックケースのネジ4本、バックボディケースのネジ6本を外すだけで、簡単に取り外せます。
作業はID-01は立たせたままで行え、横に寝かせる必要は全くありません。
もちろん、組み立て時もその逆を行うだけですので、慣れれば、ものの数分で組み上げる事が可能です。

◇今回の改造とは・・
それでは、どんな改造を行うのでしょうか・・・・
先ほどのGIF画像の4枚目に答えが写っています。
なんと、バックボディケースが左右に分割されるようになっているのです。Id01_96_33
GIF画像4枚目の左側を取り外した状態

バックボディケースの脱着は、左右夫々側面から取り付けるような形になりますので、クランプを取り付けたままでも簡単に作業を行えるようになりました。

バックボディケースの左右切断は以下の通りです。
一直線に思い切り良く、左右に切断します。Id01_96_31_2
2つに切断されたバックボディケース

◇強度は大丈夫?

切断する事により良い事がありそうなのですが、はたして強度は大丈夫なのでしょうか・・・

まず、切断したバックボディケースですが、実際に切断してみると、素材の肉厚のせいでしょうか、意外と頑丈に出来ています。
とは言うものの、これだけでは上の画像のようにバックボディケースは左右に分割されたままです。

ところがこれに「バックパックケース」を3×8mmネジで4箇所(A1、A2,A3,A4)止めることにより、分割していたバックボディケースは、左右がしっかりと接合されます。

そして、ID-01本体(フロントボディケース)に、これも3×8mmネジで合計6箇所(B1、B2,B3,B4,B5,B6)止める事により、しっかりととめる事が可能となります。Id01_96_36

分割されたバックボディケースを「バックパックケース」により固定が可能

左右分割前に比べて、多少、強度的には劣るものの、ガッチリ固定する事が出来るため、通常のID-01を運用する上では、なんら問題が生じないのではないのかと推察しております。

それではいよいよ、バックボディケースの具体的な切断方法について述べていきたいと思います。


◇ちょっとした改造、されど勇気の要る改造
●カットするライン

切断位置は左右対称ではなく、後ろ側から見て左寄りになります。
理由は、首後ろのケーブル引き込み蓋部分と、ボディ下部の「工」字型の突起部分を外す目的があったからです。
特にボディ下部「工」字型の突起は、BASE部取り付けに重要な部分ですので、クランプ使用時には必要が無いとは言え、あえて原型を残すためにカットライン上から外しました。Id01_96_39
内側から見た、必要部分を残すライン取り

●カットツール
今回の切断にあたり、留意する点がいくつかあります。
バックボディケースはカットした後に、左右にぴったり合わさらなくてはなりません。
従って、一直線に切断が可能なもの・・・、さらに、切断する事により失われる部分「切りしろ」が少ないもの、つまりカットする刃の厚みが薄いものを選ぶ必要があります。
日頃良く使用する、電気のこぎり、電気糸鋸などは刃の厚みがあるため、今回は使用を断念しました。

そこで今回の切断にあたり、「背中分割」のパイオニア的存在であられる ”iasnet”さん に、切断ツールについて問い合わせのメールをしてみました。
早々に返事を頂き、カットツールとしては、極薄刃ののこぎり「ピラニアン鋸」を使用された・・・との事でした。
その後、”iasnet”さんより再メールが届き、「ピラニアⅡ鋸」では無く、「ピラニアン鋸」の間違い・・・という旨の連絡がありましたので文を修正しました。
夫々、仕様・性能面で異なるようです。(2008/6/28)


以前、そのような物を購入した覚えがあり、早速その「ピラニアン鋸」を道具箱から取り出して、そのスペックを読んでみました。
「米国ZONA社」製で、「ハガネはスウェーデン鋼使用」とあり、その刃を見ると薄くて非常に細かく、魚のピラニアの歯のように、とても良く切れそうです。
ネットで調べてみると、この鋸を利用されているモデラーさんが多いのには驚きました。
そこで、今回はこの「ピラニアン鋸」を使用してみる事にしました。Id01_96_40
細かい刃が付いている「ピラニアン鋸」
尚、ネット調べて見ると、「ピラニアン鋸」は1400円前後で販売されているようです。

◇切断
切断にあたって、”iasnet”さんからの注意事項を思い出しました。
「ピラニア刃の切れ味が良いので、力を入れず慎重にこする感じで、直線に切る事に神経を集中して切断すべし」・・・だそうです。

初めての事なので切断するのに躊躇をしましたが、意を決して開始しました。
本当は、切断の模様を画像に残したかったのですが、切断に神経を集中しなければならなかったので、残念ながら撮影は出来ませんでした。
でも、プラスチック素材のバックボディケースは切断が容易で、ものの数分で、ほとんど苦もなく切断出来てしまいました。
薄い刃でありながら一直線に切断が可能なのは、刃の上部に取り付けてある、「胴」と呼ばれているガイド枠のおかげのようです。、
(切断が容易・・・とは言うものの、充分に注意深く、カットラインから外れないように、慎重に切断する事が必要です。)
切りくずがとても少ないのが印象的でした。薄くて細かい刃のためでしょうか・・・
切りくずが少ないという事は、「切りしろ」が少ない・・・・とも考えられます。Id01_96_42
バックボディケースの切断面(水色枠内)

薄くて細かい刃で切断した面は綺麗にカットされていて、ヤスリ掛けの作業は、殆ど必要無いくらいでした。

いよいよバックボディケースを取り付けていきます。

●ケーブルの処理
組み立て前に「バックパックケース」に収められている各ボードから出ているケーブルを纏めておいた方が後々、作業が捗ります。
このケーブルはいざという時は各ケーブルの着脱も必要ですので、今回はクリップタイプの「ケーブル結束」ツールを使用してみました。
1~2回ねじると結束が可能で、簡単に解くことも可能です。Id01_96_41
LANケーブルアクセサリーのクリップタイプ「ケーブル結束」

●バックボディの取り付け
前述しました通り、バックボディケースを2分割した事により、取り付けは非常に楽になりました。
尚、取り付けにあたり、ID-01は横に寝かせる必要はありません。

まず、右側のバックボディケースを取り付けます。
右後方から、フロントボディケースに合わせるように取り付けるだけで、驚くほど簡単に取り付けが可能です。
この状態で、3×8mmの3本のネジで取り付けます。
取り付けの際、バックパックケース後方から出ている、先ほど纏めたケーブルの束を「ケーブル穴」と言うよりは、ケーブル溝に差し込むだけで済みます。Id01_96_37_2
あの面倒な狭いトンネルをくぐらす作業が無くなった

例えば、このようにケースの右側だけを取り付けた状態で「バックパックケース」をネジ2本で仮止めして、走行テストなどを行う事が出来ます。Id01_96_44
右側バックボディケース+バックパックケースで快適に走行中

ネジでしっかりとめている(B4~B6,A3~A4)ためボードもぐらぐらせず、BASEボード周りの調整が必要な時は便利かもしれませんね。しかも、BASEボードむき出しの強制クーリングですので、夏向けに良いかもしれません・・・

さて、組み立てに戻りましょう。
バックボディケース左側も、右側と同様に、後ろ側面から差し込むように取り付け、3本のネジどめを行います。右同様、非常に楽に取り付ける事が可能になりました。

そして最後に、ケーブルをたるまないように処理しながら、バックパックケースを、3×8mmmのネジ4本で取り付けます。

各ネジをしっかり止めたところ、背中の切れ目も殆ど目立たなくなりました。
「ピラニア鋸」の非常に薄くて細かい刃のおかげで、「切りしろ」がかなり少なくて済んだ事のようです。Id01_96_35
ネジを止めると肩部分の切れ目は僅かに見える程度になる

今回は、” iasnet”さんの「背中分割に関する記事」と、貴重なアドバイスが大変参考になりました。
どうも有難うございました。

●ご注意
尚、今回の対策はおおきなリスクを含む改造となります。
改造をされる方は自己責任でお願いします。

■クランプの入手方法
今回の記事は、あくまでもクランプ(スーパークランプあるいは、Newクランプ)を使用する事を前提としています。

クランプの作り方は、「掲示板」や、ID-01の各HP及び、各,ブログなどで、いろいろ紹介されています。簡単なものは、ID-01のパーツを改造すると出来てしまう優れものも有るようです。

一方で、ご自分ではちょっと・・・・と、尻込みされている方もいらっしゃると思います。
かく言う私も、結局はロボ職人さんたちにいろいろと作って頂いております。
いくら「ふみのへや」で良いと言われても「難しくてつくれない!」・・・などとお叱りの言葉も聞こえてきそうです。

そこで、今回の「Newクランプの小分けに関して、職人ジローさんにお話したところ、もしかすると皆様に小分けが可能になるかもしれません。勿論、無償という訳にはいかないでしょうけど、ジローさんのクランプが欲しい・・・という方にはチャンスかもしれませんね。
ジローさんの作品は、「時間をかけてしっかりしたものをじっくり作る」がコンセプトのようです。私個人としても、ジローさんの作品は、非常に満足して使用させて頂いております。Id01_96_02
画像はNewクランプ改良型

この件につきましては、具体的な話は未だ行っておりません。
もし、小分けに関する詳細が判明しましたら、早々に追記させていただこうかと思っています。

◇Newクランプ小分け情報(1)
先日「ロボの集まり」において、KENさんを交えて「Newクランプ小分け」についての話し合いを行いました。
3者で話し合った結果、形状はシンプルにして堅牢性を重視しようという事になりました。
従いまして、形状については上に載っている画像とは若干異なります。
現在、ジローさんが製作を始めたところです。

暫くしてヤフオクに出品する予定でおりますが、おそらく送料込みで500円辺りになるのでは・・・と予想しています。
何れ出品する時点で、出品のリンク先、Newクランプの取り付け方法などを発表する予定でおります。
入手されたい方は、もう暫くお待ちください。
(2008/6/30)

◇Newクランプ小分け情報(2)
ジローさんのNewクランプが完成し、小分け体制が整いました。
正式名称は「Newクランプ簡易版」で、取り付けに要する4本のネジも同梱されております。Id01_96_46
「Newクランプ簡易版」は、KENさんに委託販売をお願いして、『ヤフーオークション』にて公開しております。
前回予告の通り、送料込みで500円になりました。
高値が付くのを待つ通常のオークションとは異なり、500円でその場で確定となるタイプです。
品数があまりないようですので、ご購入を検討されている方はお早めに・・・・

完売していました、オークションに出品した「Newクランプ簡易版」が、7/19に再開されました。
お待ち頂いていたお方は、お早めに・・・
(2008/7/20)


同オークションに、バッテリーボックス「4+2+α改」と、「魔法のリング」セットも、同時に出品しております。
出品内容の詳細は KENさんのブログに掲載されておりますので、ご覧いただければ・・・と思います。その中には、オークションは苦手・・・という方にもメール対応でも可能・・・と載っていました。

「Newクランプ簡易版」の取り付け方法に関しましては、追記予定です。
(2008/7/4)


■あとがき
二足歩行ロボットにも、新しい波が来つつあるようです。
今回、「世界一美しいロボット」というふれこみで発表されたのは、「FT」という女性型ロボットです。Ft01
京都大学ベンチャー「ロボ・カレージ」の「FT」

当時は感激していた「二足歩行」、「転倒しても自力で起き上がる」、「側転、逆立ち」、「格闘」、「ダンス」などは、今では当たり前になってしまい、これらの演技を見ても感激は次第に薄れつつあるようです。。
一方、現代のロボットテクノロジーは、より高度な次の段階に歩みを止めないようです。

今までの無骨なサーボを組み合わせのスタイルは、なめらかなボディケースで覆われ、しなやかな動きも取り込まれていくようです。
動画では、ファッションモデルの歩きを披露しています。
未来に向かっては、よりしなやかに、高度で滑らかな動きになっていく事でしょう。

進化の激しい「2足歩行ロボット」・・・、先を考えてしまうと、ついつい手を出すチャンスを失ってしまいました。
「そろそろ手に入れたい」とは思っているのですが・・・

*** 週刊マイロボットを作ろう ***

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2008年6月 6日 (金)

週刊myRobotを作ろう(92)

■更新情報 2輪走行ロボット (2008/6/20)
■更新情報 BASE用「魔法のリング2」(2008/6/15)
■更新情報 ロボ3兄弟 (2008/6/18)追記
■更新情報 トピックス(蒸気で動くロボット?)(2008/6/12)

■ロボ3兄弟
部品取り用にと「1~75号の完成品」を手に入れてみました。
このロボ君は、マニュアル通り丁寧に組み立てらているようで、大きな傷もなく、そこそこの美品のようです。
(表面のワックス掛けは必要かもしれませんが・・・)

但し、頭の頂上からケーブルが出ていますし、電源を入れるとイニシャライズが「OS Startoing・・・」のままで完了しません。
おまけに、BASEのランプが点滅してアームエラーも出てしまいます。
このような調子の悪いロボ君に出会ってしまうと、ついつい直したくなってしまいます。
3台目のロボ君はもういらないのですが、とりあえず直せるところまで直してみましょうか・・・・
Id01_96_20_2

左から1号機(1~90)、新入り(1~75)、2号機(1~90)(2008/6/13)

尚、このロボ君には、おまけとして「首PANモーターボックス」、「ヘッドコントロールボード」、「BlueTooth USBアダプター」「シリアル&USB変換ケーブル」などが付いてました。
全て完動するかについてのチェックは未だしておりません。
でも、思わぬ掘り出しものかもしれませんね・・・
(2008/6/13)

◇各モーターボックスのチェック
早速、新入りロボ君を分解して、各モーターボックを取り出してみました。
モーターチェッカーで、各モーターボックスを動かして見ると、全く動かないものが2つもありました。電流値はなんと900mAです。
イニシャライズ時のエラー原因はここにあり・・・ですね。
全てのモーターボックス、ゆっくりチューニングでもしてみましょうか・・・・Id01_96_21_2

早速取り出されたモーターボックス
ついでに頭のケーブル内蔵もしてしまいましょう

(2008/6/14)

◇チューニング完了
動かないモーターボックスの原因は、「プーリー付きウォームギア」がきつくて動かない事によるものでした。
早速、ステー部分をヤスリで削り、薄くして「プーリー付きウォームギア」が軽く回るようにする事で問題解決をはかりました。懐かしい作業です。Id01_96_25

腰モーターボ゙ックスの「プーリー付きウォームギア」

さらにグリスアップして、ベルトを「魔法のリング」に交換する事により、非常にスムースに、静かに動作するようになりました。
頭から出ていたケーブル内蔵と、BASE部のプーリーカバーを取り外し式に改造を施して、スーパークランプで取り付けたところで、とりあえず作業を完了しました。Id01_96_23

プーリには「魔法のリング」とロッドストッパー装着
(画面クリックで拡大します)

   
仮の組み立てですが、動作をチェックしたところ、ボード類は問題無く動作し、OSをバージョンアップして、ご覧のように、快適に動作するようになりました。


ロボ君が、このように元気な状態でしたら、前のオーナーさんは、もしかすると手放さなかったのかもしれませんね。
ちょっとさみしい気持ちもします。Id01_96_22

さて、このロボ君(1~75号)をどうしようかな・・・・
(2008/6/15)

◇90号まで機能を追加
ID-01ベーシック(1~75号)も良いのですが、リモコン操作が出来ないのはなんといっても不便です。
そこで、手持ちの未開封バックアップライブラリーから76~90号までを放出する事にしました。
ただし、81~83号は必要ありませんので、あえて開けませんが・・・・Id01_96_27_2

改めて側面から見ると90号は厚みがありますね

余談ですが、1号とか90号などは厚みのある箱になっていますので、普段使用しないI、D-01のシリアルケーブル、CD、小物類とか、余分なマニュアル入れなどに使用できます。
本棚談に並べて置くなどしても、ビジュアル的にも悪くなく、整理するのに便利かもしれません。Id01_96_28

週刊myRobotのマニュアルと90号の小物入れ
(2008/6/18)


前回は、BASE部のメンテナンスについて、いくつかの改造方法をご紹介しました。
一方、BASE部周りをメンテナンスしておけばそれで良いのか・・・ということになり、今回は、ボディ側のメンテナンスに関わる、改造、便利アイテムなどをご紹介したいと思います。

ボディ部(ヘッド部含む)のモーターボックスには、首PAN、首チルト、左右の腕上げモーターの4つがあります。とりあえず1~75号までのベーシックパーツを対象に考えようと思います。(ロボットハンドについては、別の機会に考えてみたいと思います。)

■モーターボックスの状態
まず、皆様がお持ちのID-01のモーターボックスについて、状態がベストかどうかの判断が必要になってまいります。

以前、当ブログでご紹介しましたように、モーターボックスの調整を行うには、電流値を測りながら調整していく方法が、音や視覚だけに頼った判断よりは、的確で、そして効率的に行える事が分かっております
Id01_60_12
モーターボックス電流値測定の概念図

この辺りの電流値を読みながら行うモーターボックスの調整方法については、『週刊myRobotを作ろう(58)』(2007/5/15付)に掲載されておりますので、宜しければご覧ください。

当時、モーターボックスを個々に組み上げながら調整していきましたので、モーターボックスにテスターをダイレクトに接続して測定を行いました。
しかしながら、私達のID-01は組み上がった状態です。
いちいち測定するのには、ID-01をい分解して、モーターボックスのモーターのコードに接続しなければなりません。

◇健康診断テストツール
KENさんはじめ、何人かの方が「ロボ君の健康診断」についての記事を発表されています。
それによりますと、「健康診断テストツール」なるものを作成し使用する事により、ID-01を分解せずに各モーターボックスの電流値が測れるという事です。Photo
前号でご紹介したKENさんの「健康診断テストツール」

◇簡易版診断テストツール
KENさんより、もっと手軽なツールを開発しました・・・と、「簡易版診断テストツール」が封書で送られてきました。Id01_96_08_2
簡易版電流チェッカー(A=表、B=裏)
(A面をバッテリー側、B面をバッテリボックスのスプリング側へ)


このツールをバッテリーボックスのモーター側電池の間に挟み、テスターを接続すればOKという手軽さです。
とくにデジタルテスターの場合は、極性が逆でも数値を測る事ができます。Id01_96_06
上下のクリップにテスター端子を繋げる

簡単な構造ですが、なかなかの優れものです。
下の画像は、バッテリボックスに装着した「簡易版診断テストツール(電流チェッカー)」を、横から見た時の断面図です。
アルミテープ(水色)は、絶縁体(緑色)の端から端まで貼ってあります。その上に絶縁体(青色)として、ビニールテープを貼り付けました。
中心となる絶縁体は、少し腰の有るものの方が良いようです。Id01_96_11_3
アルミテープ’(水色)、絶縁体(緑、青色)、クリップ(オレンジ色)

●電流の経路
ご覧のように電流は、バッテリーボックスのスプリング側から、アルミ箔、クリップを通り、電流計を経て、クリップ、アルミ箔を通り、バッテリーのマイナス側に流れます。

注意点としては、テスターの電流計は10Aくらいの許容があった方が安全です。
また、ID-01の電源をONにする前に、テスターなどの電流計を接続しておく必要があります。
でないと、電流が流れずID-01は動きません。

◇実際に電流測定
イニシャライズで各部モーターボックスの電流を測定しようとしまたしたが、あっという間に終わってしまうので、不可能な事が分かりました。
そこで、PC-Controlで各部を動かし、夫々のモーターボックすの電流値を読み取ってみました。Id01_96_05
車輪を回転させ、実際に電流測定中(画面クリックで拡大)

但し、やみくもに電流値を測っても、その値が多いのか、少ないのかの判断がつきません。
KENさんは、akkunさんの測定した電流値がベストであるのでは・・・と考え、目標値指針として公表されました。
この数字と同じにならなくても、出来るだけ近づけるようにすると良いかもしれませんね。

今回、2号機(ふみ2)に健康診断ツールをセットし、各所、3回づつ測定を行い以下のような結果になりました。

画像でご覧のように、電流値は下2桁しか表示されませんが、0.15と016Aの間を上下する場合は0.155Aと判断し、その割合で、155mAのように表示してあります。

MotorBox

動作

目標値

ふみ2

   

首チルト

240mA

220mA

 

240mA

210mA

 

首PAN

右回り

260mA

330mA

 

左回り

260mA

330mA

 

右腕

250mA

250mA

 

250mA

230mA

 

左腕

250mA

230mA

 

250mA

210mA

 

腰上下

240mA

230mA

 

230mA

210mA

 

車輪

170mA

155mA

 

後ろ

170mA

160mA

 

自己採点しますと、全体的には目標値に近い、或いはクリアしているようですが、「首PAN」に関しては「問題有り」のようです。

尚、この健康診断ツールの作り方や、測定方法の詳細については、「KENさんのブログ」に解説されておりますのでご覧いただければ・・・と思います。

■足回りのチェックに最適なアイテム
車輪の電流測定の時にID-01の下にしいている赤く見えるアイテムをご紹介します。
足回りのチェックに最適なイテムで、ドアストッパー「AFRO BOY」というものです。Id01_96_12
100円ショップで手に入る「AFRO BOY」

ご覧のようなドアストッパーなのですが、ID-01では、車輪をつけたままの走行周りのテスト用ベンチスタンドに最適なのです。Id01_96_18
   
ピンク、ブルーとも、形状は異なりますが、どちらも素材の固さ、大きさ、地上高など、テストベンチにピッタリです。
勿論、繋げたままでも使用できます。Id01_96_13
下に敷くと、車輪を5~7mmくらい浮かす事が出来ます

■魔法のリング2
KENさんから、名古屋の集まりでヒントを得た・・・という、「魔法のリング2」を検証のため送って頂きました。

むむ・・・細い!
KENさんから来た、「魔法のリング2」のスペックには「径20mm、太さ1.5mm」とあります。
念のため、デジタルノギスで測ってみると、柔らかくてつぶれてしまうせいか、厚さは1.20mm位しかありませんでした。

ボディ部のモーターボックスには、首PAN、首チルト、左右の腕上げモーターの4つがありますが、ID-01付属の黒いドライブベルトは1.5mmですので、その太さに充当します。
尚、従来の「魔法のリング」は2.4mmと太いので、BASE部の各モーターボックスに適しています。Id01_96_14_2
Oリングの比較
A)魔法のリング2 B)ドライブベルト C)魔法のリング


以前、『週刊myRobotを作ろう(58)』(2007/5/15付)の「魔法のリング効果」を考えると、まさに大きな期待が持てそうです。

そこで、早速、首PAN,両腕の計3つのモーターボックスに、「魔法のリング2」を取り付けてみました。
そしてその結果は以下のようになりました。

MotorBox

動作

目標値

ふみ2

魔法のリング2

首チルト

240mA

220mA

240mA

210mA

首PAN

右回り

260mA

330mA

270mA

左回り

260mA

330mA

260mA

右腕

250mA

250mA

210mA

250mA

230mA

180mA

左腕

250mA

230mA

180mA

250mA

210mA

170mA

腰上下

240mA

230mA

230mA

210mA

車輪

前進

170mA

155mA

135mA

後退

170mA

160mA

140mA

「魔法のリング2」に交換しただけで、各モーターボックスについては、あっという間に数値が下がりました。
問題のあった「首PAN」についても、目標値にかなり近づける事が出来ました。
実際には、akkunさんも「魔法のリング2」を使用する事により目標値をさらに下げるでしょうから、いたちごっこかもしれませんが・・・・

併せて、「音が静か」、「動作速度が上がる」といういう副次的効果も確認しました。
電流値が下がった事により、各ボードの負荷は軽減し、見た目の動作が向上します。
「魔法のリング2」に交換された方が、大きな効果が期待できるのでは・・・と思います。
こんな効果がある人間用のリングは無いものでしょうか・・・・

◇BASE用「魔法のリング2」
BASE用のオーリングの到着が遅れていましたが、入荷したようで、KENさんから検証用の「魔法のリング2」が届きました。
画像には3つのオーリングが載っています。
Id01_96_26
A)ID-01オリジナルの黒いリング
B)従来の「魔法のリング」(
径22mm、太さ2.4mm)
C)「魔法のリング2」(径22.4mm、太さ2mm)


●ID-01に実装してテスト
B)とC)の差異は見た目でも判りますが、手にとってみると太さの違いが良く判ります。
「魔法のリング2」を実際にBASEに装着して電流値を測ると、「魔法のリング」にくらべ10~30mA位、値がさがります。

電流値が下がった事により、実際の速度が気持速くなりました。
一方、段差乗り越えテストではトルクが少し弱くなるようです。
原因は、大きな力が加わるとベルトがスリップしてしまう事によります。一方、スリップする事により、モーターや、BASEボードを保護する意味では暑い季節迎えるにあたり、「魔法のリング2」の方が安全性が高いともいえるでしょう。
「魔法のリング2」は、フローリング床、短いカーペットなど、フラットな床においては問題なく使用できると思われます。

いろいろな条件で走行が必要な方は、「プーリーカバーの改造」を行い、用途に応じたリング交換をされるのも運用の幅を広げる選択肢のひとつかもしれませんね。
車輪周りのメンテナンスが容易になる「プーリーカバーの改造」方法については『週刊myRobotを作ろう(89)』(2008/4/5付)に載せてありますので、宜しければご覧下さい。
(2008/6/15)

◇どこで手に入る「魔法のリング2」
KENさんによりますと、東京の東急ハンズ(渋谷店)には、従来の太めのOリングしか置いてない・・・との事です。
たまたま、名古屋の集まりで見かけたリングをもとに、東京の東急ハンズ(渋谷店)でその品名で発注された・・との事です。

今回の「魔法のリング2」は、Oリング専門店「モリセイ化工」の製品です。
実際の購入に際しては、東急ハンズ(渋谷店)で、以下に挙げてある品名を告げて発注する必要があるそうです。
尚、店頭で「魔法のリング2を下さい!」と言っても通用しませんのでお気をつけください。念のため・・・

●頭、首、腕用
「50°SI S-20」
(半透明シリコン 硬度50°径20mm、太さ1.5mm)
●腰用
「50°SI P-20」 
(半透明シリコン 硬度50°径20mm、太さ2.4mm)
●車輪用
「50°SI S-22.4」 
(半透明シリコン 硬度50°径22.4mm、太さ2mm)

◇消耗品であるドライブベルトが切れても安心
改めてよくよく考えて見ますと、ID-01において一番消耗の激しいパーツは、各モーターボックスの中にある、黒いゴムのドライブベルトである・・・という事に気がつきました。
今回、KENさんに見つけて頂いた、各種の「魔法のリング」、つまりシリコンOリングですが、この品番のものが今後もある限り、どのドライブベルトが消耗してしまっても、代替品の「シリコンOリング」というパーツが入手出来るという事になります。
併せて、ドライブベルトを「魔法のリング」に交換する事により、各モーターの負荷も減り、電流値の低減によりバッテリーの消耗も抑えられる・・・という、副次的な延命作用もある事になります。
ID-01ユーザーにとって、これは大きな福音ではないのか・・・と思っています。

改造とまではいきませんが、ドライブベルトを「魔法のリング2」に交換される方は、あくまでも自己責任でお願いします。

■さまざまなクランプ

以前、このブログでご紹介していた「クランプ」及び「スーパークランプ」ですが、この頃になり、いろいろなタイプの「クランプ」が「掲示板」などで発表されはじめました。
スプリングを利用したもの、16号の「長方形ステー」に穴を空けたもの・・・などなど。
このうち、「長方形ステー」に穴を空けたタイプは三四郎さんのウェブサイトで詳しく紹介されています。

◇今後のクランプ
以前の考え方は、クランプはあくまでも補助的なもの・・・
リヤとフロントのボディケースにBASE部をサンドイッチした場合は、取り外す、ネジをゆるめる・・などの考え方が主流でした。
しかし、以前にご紹介しましたように「スーパークランプ」のように、かなりしっかりした作りのものは、リヤボディケースが有ろうと無かろうと、しっかり止まっております。
それならば、リヤボディケースにある機能、「BASE部との接合」部分をクランプに託してしまうのも、ひとつの手段かもしれません。
これにより、リヤボディケースにも加工を施し、メンテナンスのやり易い、着脱容易なものにしては如何なものか・・という方向で考えても面白いかもしれませんね。

◇Newクランプ
これまであった、「クランプ」「スーパークランプ」のように、BASE部を包み込むような凹タイプのものと異なり、「Newクランプ」の形状は、横長棒に4つの穴が空いているだけ・・・というシンプルなものです。Id01_96_17
真ん中2つは、30号パーツ8番ギアに取り付け、両端2本は、フロントボディケースの「長方形ステー」取り付け穴にネジ留めします。
ご覧のように、BASE部を引っ張るような形でフロントボディケースと接合するようになっています。

今年の3月はじめ、KENさんから、「新しいクランプの構想」についてメールがきました。
KENさんは暫く時間が取れないという事でしたので、製作はラッチさん、検証及び改良を私が担当し、「スーパークランプ」同様、堅牢で、且つ、リアボディケースをそのまま装着できるもの・・・というコンセプトで「Newクランプ」というコードネームで開発に取り掛かりました。
約2週間くらい試行錯誤した結果、3本目で大体実用的なものが出来上がりました。
KENさんは、誰でも作れるもの・・・という思いがあったようですが、部分的にアルミ板を貼り付けたりと、少し難しい作りになってしまいました。Id01_96_16
完成した「Newクランプ」 取り付けには2.5×15mmビス2本が必要

その後、リヤボディ装着、取り外し、など2ヶ月間使用してみましたが、問題は有りませんでした。その中には、リヤボディケースを外した状態での、屋上石畳での全速走行させたりと、かなりハードなテストも行いましが、全く問題は有りませんでした。

◇「Newクランプ改造型」
ジローさんも「Newクランプ」に興味を示され、さらにクランプの高さ増やし素材の強化を図る改造タイプを開発されました。
リヤボディケースの切れ込みを、うまく利用した作りになっています。
さらに、従来のネジがそのまま使用出きるように、ネジ穴の口径が2段階になっています。Id01_96_01
職人さんの手にかかったものは素晴らしいのですが、誰でも手軽に作成とはいかないようです。Id01_96_02
これが「Newクランプ改良型」 ID-01付属の従来のネジが使用出きる(各画像クリックで拡大)

■トピックス
スティームエンジンで動くロボットをご紹介します。
海外の、「Neatstuff」というWebサイトを見ていたら"Steam Powered Robot"という、ご覧のようにレトロなスタイルの2足歩行ロボットを見つけました。Steambot1
  
他にもいろいろなWebサイトを調べてみると、蒸気モデルでは有名な、ドイツの”Wilesco社”製で商品名”SteamBot ST-II”という名前のロボットです。

身長340mm、重量1200gの金属製で、ボイラーに水を入れ、固形燃料で加熱してティームを発生させます。
そして、背中のスディームエンジンのピストンに繋がった
フライホイールを回転させ、クランク機構で2足歩行が可能・・・との事です。Steambot2
始動部品とともにマニアックな木箱に収められてくる

日本でもショップ学研など、多くのお店から発売されています。
お値段は、15万円~17万円前後で販売されているようですが、これを高いとみるか、妥当と見るかは、個人の価値観によるのでは・・・と思っています。
(2008/0612)


■2輪走行ロボット
あのセグウェイと同じ原理で、2輪走行するロボットが「2008東京おもちゃショー(2008/6/19~6/22)」でデモを行っています。
セガトイズと、米国・ハスブロ社が共同開発した、音楽再生人型ロボット「A.M.P(アンプボット)」です。
Id01_96_30
セガトイズのWebサイトより

高さ730mm、幅470mm、奥行440mmと、かなり大きなロボットで、胸にある大きなスピーカーと大出力アンプ、手のひらにあるコントローラーによる「音楽再生」、そして2輪でありながら「圧倒的な安定感のある走行」が売り物のようです。
8月に予約を開始して、11月より販売開始になるようで、気になるお値段は8万円前後のようです。

Webサイトにはダンスモードで踊っている動画1がありました。
踊っているので分かりにくいのですが、たえずこきざみに前後に移動してバランスを取っているようです。
原理は「倒立振子の制御」によるものだそうですが、動きを見てみると、かなりトルクが強く、レスポンスの良いモーターが搭載されていると思われます。
Sega_p1270041
充電その他で「電源OFF」をする前に「パークモード」にすると、前後を支える「自立スタンド」が出てきます。L_ts_amp04
「パークモード」の時、モーターにより前後に出る「スタンド」

その模様をご覧いただけます。こちらの方が、前後のバランスを取っている様子が良く分かるかもしれません。
映像最後のシーン直前にスタンドが出てきますので、とくとご覧いただければ宜しいかと・・・動画2

モーター数は、左右の走行用に1つずつ、首PAN用に1つ、自立スタンド用に1つ、合計4つのモーターが搭載されているとの事です。
現段階では、障害物回避、段差乗り越えなど、いくつかの克服する課題があるらしく
、発売まで開発が続けられる模様です。。

現在、様々な二足歩行ロボットが普及してきましたが、セグウェー方式のこの2輪走行ロボット、なかなかユニークで楽しみなロボットです。
2008クリスマスに向けてどのくらい出荷されるのでしょうか・・・
(2008/6/20)


■あとがき
この頃、「ロボットの集まり」が全国的に広がりつつあり、オーナーさん同士の技術サポートの輪が花開いてきた感があります。
出来ればもっと早い時期(週刊myRobotが販売されいるうち)に広まっていれば良かったのに・・・と思ってしまいます。
この頃、未完成のID-01や、未開封品の「週刊myRobot」などがオークションに出品されてしまうケースがいくつも見受けられます。
全国的に「ロボットの集まり」がもっと早く広まって、技術サポートの輪が広がっていれば、未完成のままでいるID-01の数も、もう少し減っていたような気がします。

反面、十数万円したID-01が、数分の一の値段で手に入るようになったせいか、それまでは、どちらかと言うと年配の世代が占めていた「ロボットの集まり」に、若い世代の新人オーナーの方が増えてきつつあるように見受けられ、新しいユーザ層が形成されてきつつあるのかな・・・という感があります。
広がれ、広がれ、ロボットの輪!

*** 週刊マイロボットを作ろう ***

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2008年5月20日 (火)

週刊myRobotを作ろう(91)

■更新情報 デジタルコンパス搭載動画 (2008/5/31)
■更新情報 URCを内蔵する (2008/5/24)


このところKENさん主催の「ロボットの集まり」に参加させて頂いています。
皆さんがお持ちになったロボ君達の動作について、これが同じID-01か・・・と思うほど、夫々個性が有るのです。

音も静か、しかもなんでこんなに動きが滑らかなのか・・・という、ほれぼれするようなロボ君がいる一方で、問題を抱えて参加された新人オーナーさんのロボ君は、ギア鳴り音がものすごく、イニシャライズ途中でエラー・・・、そしてギックリ腰のロボ君?など、多種多様の持病持ちのものが多いようです。

殆どのオーナーさん達は、ベテラン会員のご指導の元、何回かの参加で見違えるように健康を取り戻し、皆さんと楽しく走行を楽しまれています。
中には、オーナーさん泣かせの、頑固なロボ君もいるようですが・・・・

■メンテナンスの重要性
昨年11月に販売が終了してしまった「週刊myRobot」は、BASEボードをはじめ、かなりのボード類の在庫が底を突いてしまったようです。
現在デアゴサービスに連絡しボードの障害が判明すると、修理品(リペア部品)を送ってくれはしますが、同時にユーザからのボード返却が必要になるようです。
つまり、返送された壊れたボードを修理して、次の方に回す・・・という、リサイクル(リペア部品)方式をとられているようです。
ただしこのサービスも、デアゴのサポートが終了する2008年11月までの話です。

それ以降は、ID-01の取り扱い、運用などに関し、ユーザー側が気をつけたり、或いはなんらかの対策するなどを行わなければなりません。
障害を未然に防ぐ・・・という心がけが、今まで以上に求められることになります。

今回は夏に向かって、とくに事故の多い、走行を司る足回りの対策について、我々ユーザ側が出来る事に付いて考えてみようかと思います。

■走行周りの整備
「掲示板」を拝見すると、走行させる度にBASEボードが焼損してしまい、ボードを何枚か交換した・・・という事例が載っていました。
BASEボードを交換しても、すぐに又障害が数回発生しているということは、走行するときに、車輪の回転に対し通常より大きな抵抗が掛かっている・・・と推察できます。
左右主車輪の回転に対する抵抗、尾輪の回転に対する抵抗などが要因として挙げられ、夫々の車輪が手で軽く回るか・・・など、簡単なチェックからはじめ、もし、左右で重さの違いが発見できたときは、重い方の再点検を行うなど、こまめのチェックが必要です。

気持ち良く走行させるためにも、BASEボードのトランジスターに負担をかけないためにも、モーターボックスの調整、グリスアップなどは、面倒くさがらずに、定期的に行う必要が有るかと思われます。

◇モーターボックスのメンテナンス対策

BASE部モーターボックスをメンテナンスする・・・と聞いて、ため息をついてしまう方もいらっしゃると思います。このモーターボックスの取り外しには手間がかかるからです。

まず、バックボディケースと配線周り取り外し、ボディ上部とBASE部の切り離しと配線周りの取り外しです。
次に、腰部ケースの分解を行ってから右側のプーリーカバーをとり外せます。
左側はさらに一苦労。腰部モーターボックスを取り外さなければプーリーカバーが外せません。
①プーリーカバーの改造
そんな方には、『週刊myRobotを作ろう(89)』(2008/4/8付け)でご紹介した、プーリーカバーの改造記事をご覧ください。
左右のプーリーカバーが何の苦も無く、いきなり外せてしまう方法を載せてありますので参考にされてください。Id01_94_11
いつでも自由に取り外せるプリーカバー

私は、その文中に載せてある「対策1」と「対策2」の双方を実施しています。
特に「対策1」のプーリーが浮き上がらない処置を施しておけば、走行周りのケースを全て取り外した状態でモーター及びギア部の回転テストが行えます。Id01_95_35
プーリー軸にラジコン用「ロッドストッパー(赤丸印)」を取り付ける

プーリー軸の太さをデジタルノギスで計測したところ、2.0mmより僅かながら太めでした。
ロッドストッパーは、2.0~2.3mmあたりのものが有れば良いのではないでしょうか・・・
    
Id01_95_33 ロッドストッパーは4個で360円、ホビーショップで手に入ります

尚、ロッドストッパーを取り付ける場合、プーリーカバーの軸受けの突起(赤丸印)が必要なくなりますので、ニッパー、カッター、ヤスリなどで取り去ります。Id01_95_34
A)は加工前、B)は加工後

車輪の回転が途中で止まる、片方が回転しない・・・など、オプチカルエンコーダーに伴う障害のメンテナンスも、カバーを取り付けずに回転テストを行う事ができますので非常に便利です。Id01_95_36
この状態で、前/後進、左右回転などの運転テストが可能

②ギアケース周りの調整
2007/4頃、丁度BASE部を組み始めた頃、判明した事ですが、ID-01の走行部はモーターボックス以外にも、シャフトカバーや、車輪の取り付けなどにも抵抗を生み出す原因が有る事が分かりました。Id01_60_11
シャフトカバーの例は週刊myRobotを作ろう(55)の後半以降に掲載してありますので参考になるのではないでしょうか・・・
宜しければご覧下さい。

③ロボ君の健康診断テストツール
モーターボックスの回転テストを行う場合、以前ですとモーターからの配線をボードからいちいち取り外してモーターチェックボックスに繋いで行いましたが、KENさんがうまい方法を考案しました。
バッテリーケースからマザーボードに繋いでいる「マザーボード電力供給ケーブル」に、簡単なアダプターを取り付け、電流測定機能のついたテスターで電流値をチェックする方法です。
測定するときは、胸のボタン、PCコントロール、モバイルコントロール、T-Droidなどを使用して目的のモーターを駆動させ、その時の電流値を読み取ります。
モーターボックスの調整を行うときは、回転数や、ギヤ音なども参考になりますが、電流値の読み取りが一番分かりやすく、正確な調整が行えます。
詳細は、KENさんのブログ「ロボ君の健康診断」用のテストツールをご覧ください。
何れ、各モーターボックスのベーシックな電流値が公表されるようですので、大変参考になると思われます。
この健康診断用ツールを利用し束愛、前進/後進の電流値が170mA付近を目標にするとベストであるとの事です。Photo
KENさんのブログにある「ロボ君の健康診断」用ツール

以上の①③の方法を利用すれば、走行モーターボックスの調整が、いつでも気軽に行えるようになります。併せて、②の改善などを行えば、BASE部走行周りの対策は、かなり万全となるのではないでしょうか・・・
尚、改造される方は自己責任でお願いいたします。

■衝突時の緊急停止
一方、ID-01の走行を、テレビリモコンで行われている方もいらっしゃると思いますが、衝突しかけた時、「慌ててボタンの長押し」、「重ね打ち」、「赤外線が届かない」などで、モーターが停止せずに障害物に衝突することが、度々発生する・・・というお話を何人かの方からお聞きしました。
ID-01が障害物に引っかかった場合、ただちに持ち上げるか、電源をOFFにしなくてはなりません。
万が一そのままにしておくと、車輪が回転しようとして無理な過電流がBASEボードに流れ、BASE部トランジスターが焼損してしまう危険があります。

このように、モーターボックスの調整が万全でハードウェアとしては完璧であったとしても、走行中における障害などにより、モーターに余分な負荷が掛かからないような対策も併せて必要になってくると考えられます。
そこで、テレビ(赤外線)リモコンのプログラムに、「緊急停止機能」を組み込んでみました。

◇緊急停止システム
緊急停止の原理は、衝突センサー(単なるスイッチ)が障害物にあたり、そのスイッチがONになれば、車輪が「緊急停止」して、同時にアラームが鳴り響く・・・という仕組みです。
衝突したら(押されたら)ONになるスイッチなら、どんなものでもかまいません。
私は衝突センサーとして、タミヤ製マイクロスイッチ(120円)を利用してみました。
このスイッチは、全国のホビーショップ、通販などで手に入ると思います。

衝突センサー(スイッチ)を並列接続する事により、ご覧のようにいくつ取り付けてもかまいません。
例えば、車輪前方、尾輪周り、側面、腕の先、ヘッド部など、家具などにひっかかり易い場所にスイッチを取り付け、配線すればOKです。Id01_95_30
センサーはいくつでもOK、配線はGPIOに接続

各スイッチの接続はバッテリケース上面にある、GPIOのコネクターのうち、アナログ1とGND,あるいは、アナログ2とGNDに接続すればOKです。Id01_95_37
GPIO端子は手前から3番目がアナログ1、一番奥がGND

◇センサー
具体的に何処に付けるか・・・ですが、停止状態から左右に回転を行ったとき、尾輪側面をぶつける事があります。
●後部センサー
私の場合尾輪は「短足くん」にしていしまい、BASE部のテール部分が物に触れる確立が多かった事からテール部に2個のマイクロスイッチを設置しました。Id01_95_28_2
左右回転中の衝突に備え、テール部左右に設置したマイクロスイッチ(上から見下ろした画像)


●前側側センサー
フロント側の衝突は、超音波センサーの及ばない、前車輪の外側で発生する事があります。
ID-01の横幅は、車輪の軸を入れて実に280mmもあります。
そこで、ラッチさんに構想をお話してフロント側のセンサーをお願いしました。
しばらくして、画像のようなセンサーが送られてきました。
これで、タイヤの外側まで、幅広いエリアをカバーできそうです。Id01_95_27
マイクロスイッチを利用した「左右フロントセンサー」(クリックで拡大)

実際にフロントセンサーを取り付けてみましたが、なかなか格好が良く、運悪く何かに衝突すると、直ぐアラームが鳴り、停止します。Id01_95_50
タイヤ幅一杯にせり出したフロントセンサー


動作をシンプルにして、ぶつかればスイッチがONになり、「停止する」「アラームが鳴る」の2点に絞りました。

◇「緊急停止付きテレビリモコン」のプログラムを公開
今回の改造を行った当初、アナログ1は前側、アナログ2は後側の衝突検知を行い、前側の衝突では後退、後ろ側では前方へ、左旋回中は右側へ、右旋回中は左側へ・・・など、衝突時の対処として、一旦停止した後、夫々の進行方向とは反対方向に移動するようにプログラムを組んでみました。

ところが、入り組んだ場所での衝突事例では、自動的に反対方向に動かすと、ますます袋小路にはまってしまい、最終的には身動きが取れなくなり、モーターに過電流が流れてしまう・・・という場面が多々ありました。
そこで、とにかくぶつかったら「緊急停止」、そして「お知らせアラーム」というシンプルな動作に変更しました。
センサーさえ働いてくれれば、とにかくモーターは停止しますので、BASE部トランジスターに過剰電流が流れる事故が防止できます。

これからの暑い季節を、我々ユーザー各位がいろいろな工夫することにより、ロボ君と楽しく付き合っていきたいものです。

◇緊急停止付きテレビリモコンの概要
既存のテレビリモコンプログラムを改良しました。
プログラムをスタートさせると「アクション」と「アナログチェック」という2つのモジュールが同時に動作するようにプログラミングしてあります。
何処かの衝突センサー(SW)がONになりますと、アナログチェックモジュールの値が変化して、緊急停止処理として、走行モーターが「停止」に、同時に「アラーム」が鳴り響き、アクションモジュールのSTOPにジャンプするようになっています。
このアラームはSWが押されている間は鳴り渡りますので、ID-01が衝突した事を、すぐに気がつかれる事と思います。
「緊急停止」処理が行われた後は「アクション」モジュールの通常の「停止」状態になりますので、テレビリモコンで、バックするなり、左右に旋回するなりなどをして、衝突状態から回避処理を行ってください。

●テレビリモコンプログラムのバージョンアップ版
以前より、テレビリモコンのプログラムをお使いの方でしたら、今回このプログラムに更新されますと、以下の機能が追加されます。
この機会に、更新される事をお勧めします
○緊急停止機能
SWを配線しなければこの機能は無視されるだけですので、この機能を使いたくない場合は、SWも配線も何もしない事でOKです。
○左右旋回がステアリング感覚
例)前直進→「右」(前進しながら曲がる)→「右」(片車輪停止で旋回)→「左」(前進しながら曲がる)→「左」(前直進)
○停止動作のレスポンス向上
ボタンを押してからのレスポンス速度の向上を図りましたので、危ない!と思った瞬間、止めやすくなりました。

●プログラム
多機能リモコン用、テンキー用の2つのプログラムで、夫々、「Remot_Control05Ua.clike」と「Remot_Control05Ta.clike」という名前のプログラム名です。
下の「ファイル置き場」からプログラムを適当なフォルダーにダウンロードしてください。

ID-01のVCLE及びCLEプログラムは、メモ帳などのテキストエディターで開くと文字化けしてしまう事がありますので、今回はそれを防ぐためにZIP形式に圧縮してあります。
適当なフォルダーにダウンロードしてから、Lhasaなどの適当な解凍ツールで解凍してください。
解凍されたファイルは、夫々”Remot_Control05Ua.clike”と、
”Remot_Control05Ta.clike”という名前が付けられていますので、ID-01のプログラム用の適当なフォルダーに保存して、VCLEで開いてください。
(05Uの後ろのアルファベットは、バージョンが更新されるたびにa~zまで順に変えていきます)


尚、テレビリモコンの操作説明は『週刊myRobotを作ろう(86)』(2008/1/19付)で解説しておりますので、宜しければご覧ください。

☆ファイル置き場
***************************************
多機能リモコン用緊急停止付きプログラム
「Remot_Control05Ua.zip」をダウンロード

***************************************

***************************************
テンキーリモコン用緊急停止付きプログラム
「Remot_Control05Ta.zip」をダウンロード

***************************************
現在”Remot_Control05Ua.zip”が最新バージョンです (2008/05/20)

(ご注意)
プログラムをダウンロードしてお使い頂くのはご自由ですが、あくまでも自己責任でご使用ください。


■赤外線送信部を胸に
360度の方向から赤外線(IR)リモコンを受信できるように、ユニコンのIR受信部は背中のアンテナ頂上に取り付け(Aの赤丸印)ていますが、IR送信部を頂上に付けてミラー反射させてみると減衰が激しく、送信に関しては、かなりの近距離以外、球面反射させた光を送信する事は実用上使用できない事が分かりました。

白色、青色なんでも良いのですが、点灯させたLEDを、真正面から見ると眩しいのですが、側面から見ると暗くなってしまう・・・つまり、光量が減衰してしまうのです。
一方、ミラーボールを用いて球面反射を行いますと、光量が四方に拡散してしまい、目的の地点に到達する赤外線量は僅かになってしまいます。
従って、ユニコンのIR送信部は、LEDの光軸を直接被対象物に向けて送信する必要があると推察しました。

そこで、ボディの胸部にある音声認識用マイクの穴(Bの赤丸印)にIR送信部を取り付けました。
以前、当ブログでご紹介しましたように、音声認識用マイクは、ヘッド部頂点に移動させてしまいましたので、その空いた穴を利用しました。
ご覧頂くとお分かりのように、見た目には、全く違和感がありません。Id01_95_39
マイクの穴に赤外線LEDの取り付けが可能

◇頭上のエアコンをコントロール出来るか?
胸に取り付けたIR送信部で、窓枠の上にあるエアコンの調整が可能かトライしてみました。
まず、ID-01のIR情報に、エアコンのリモコンを登録します。
私は、61番にエアコンのON/OFF、62番に温度(上げる)、63番に温度(下げる)を登録させました。

とりあえず、ID-01を机の上に追き、窓の上にあるエアコンの方向に向け、PC-Controlで赤外線61番を送信させてみました。
距離にして3~4mほど離れたところにあるエアコンを無事操作する事が出来ました。
これで、温度センサーの値により、エアコンを調整するプログラムとか、部屋の明るさによって照明をつけたりとか、テレビのチャンネルを選局するプログラムでも書けば良い事になります。
ところが、それを行うためにはID-01に常時通電しておかなければなりませんので、あまり面白い使い方ではないのでは・・・などと思っています。
なにかIR送信を行って、ロボットらしい使用方法なないものか、これから考えてみる必要がありそうです。

このところ、「デジQトレイン」が10編成近くに増えたこともあり、近いうちに、胸に取り付けたIR送信部で、これらの複数車両のコントロールに挑戦してみようか・・・と思っています。
コントローラーは4台まで同時使用できますので、ID番号11~18、21~28、31~38、41~48の計32台までの、列車や電動ポイントがコントロールできます。
全車両全て・・とはいきませんが、列車の色をCMOSカメラで判定して、このエリアを通過したら、この色(ID番号12番)の列車は停車させるとか、ID23番ポイントを切り替える・・・などが出来るかもしれません。
「えっ? 複数の車両カラーの判定はどうするの?」ですか・・・・
考えがありますので、そのうち、トライしてみようかと思っています。
Id01_95_38_2 10編成を一度に同時走行させるのは難しそうです
    
Id01_95_40 4両のトレインを同時に充電できるマイコン制御の充電器


■URCを内蔵する
「掲示板」で「ユニバーサルリモコン(URC)内蔵について具体的に教えて欲しい」旨の書き込みがありました。
以前、『週刊myRobotを作ろう(89)』コネクターの接続方法まで紹介させて頂きましたが、具体的な配線部分には触れていませんでした。
私の改造方法が、参考になるかどうか分かりませんが、公開させていただきます。

◇ボード間ダイレクト接続ケーブル
アームボードと、URCボードを直接結ぶケーブルを作成します。
上の画像の通りに、コネクターにケーブルを接続します。
具体的に・・という事で、そのダイレクト接続ケーブルの画像を載せておきます。ケーブルの色も合わせていますので参考になるかと思います。
(但しグレー線が白ケーブルになっています)Id01_95_41a_2

ボード間ダイレクト接続ケーブル(画像クリックで拡大)
左が4PのURC側、右が5Pのアーム側


接続は、4Pコネクター側に、URCボードを、5Pコネクター側には、アームボードの、左手に繋がる黄色いケーブルの代わりにこのダイレクト接続ケーブルを繋ぎます。Id01_95_42

URCボードとアームボードの接続例(各画像クリックで拡大)

尚、アームボードは2つの4Pコネクターがありますので、間違えないように配線してください。

◇アンテナ側のケーブル
前項「赤外線送信部を胸に」でも述べさせて頂きましたが、アンテナの上にIR受信部、胸部分にIR送信部と、2つの素子を分離してしまいましたので、URCコネクターからのコードを2つに分けました。
片側(3本ケーブル)はアンテナ頂上のIR送信素子へ、片方(2本ケーブル)は抜き差しできるように2Pコネクターにしてあります。
4Pコネクターを3本+2本(5本)にするため、赤色コードを2本に分岐させました。Id01_95_43

URCに繋ぐ4Pコネクターの先は、アンテナ(3本)と、送信(2本)に分岐させる

◇URCボードの収納
各ボード、送受信部にも配線が完了し、いざバックパックを閉じようとした時に困るのが、URCボードの収納先です。
私は、画像のような透明プレートで”コ”の字型のマウントを作り、B.Tボードと音声ボードの間の隙間に収納させました。
この辺りは、各自、工夫されてみては如何でしょうか・・・・Id01_95_44_2

URCボードの透明マウントと、胸のIR送信部へ接続中のコネクター(赤丸印内)

URCボードを収納させる際は、なるべく音声ボードに近く、B.Tボードから離す位置に設置した方が良いと思います。
B.Tボードには電波の送受信をする小さなアンテナがありますので、その影響を少なくするための回避処置です。
あまったケーブルは、他のパーツに引っかからないようにうまく裁いて収納してください。
アンテナからのケーブルをゆとりを持たせた長さにすると、画像のようにテール部に載せたバックパックでの接続作業が楽に行えます。Id01_95_45

左がケーブルセット中、右はバックパックセット完了

尚、改造に関しては、あくまでも自己責任でお願いします。
(2008/5/24)


■デジタルコンパス搭載動画
いつも斬新なアイデアと、卓越した技術でリードされている、皆様おなじみの”た”さんが、こんどは、ID-01に「デジタルコンパス」を取り付けに成功され、目下、テスト中とのレポートを頂きました。

◇デジタルコンパスって?
ご存知tのようにデジタルコンパス(以下デジコンという)は、半導体を用いた電子式の方位計のことです。
近頃、値段もだいぶこなれて、いくつかのキットも販売されているようです。Id01_95_49

デジタルコンパスモジュールEBCM-802 (秋月電子通商)

「掲示板」で記事をご覧の方もいらっしゃると思いますが、”た”さんは、このデジコンキットを手に入れられ、試行錯誤を繰り返し、頭上にデジコン設置することに成功されました。

デジコンを利用すると、ID-01のような自立ロボットが方向転換したとき、自分の位置情報をかなり正確に把握する事が可能です。また、本来目的とした方位に向かうように、自立で微調整する事も可能となります。Id01_95_47

ハードウェアテスト中の画像
  
今回は、その前段階のテストとして、デジコンから送られてくる3ビットの位置情報を告げるプログラムを開発され、そのテスト様子をビデオで送っていただきました。Id01_95_48

ビデオからのキャプチャー画像です
   
”た”さんから、公開が可能と言うことで、このブログにてUPします。
おそらく、デジコン搭載のID-01としては、世界初の試みかもしれません。宜しければご覧ください。


◇動画
マイロボットにデジタルコンパスを搭載
マイロボットにデジタルコンパスを搭載


ご興味のある方は、是非トライされてみては如何でしょうか?
尚、この件に関しましては、デアゴ「マスターズ掲示板」に「デジコンモジュールを搭載」というスレッドを、”た”さんが出しておられますので、そちらの方にお願い致します。
2008/5/31)

■あとがき

デアゴのmyRobotは、最終90号(2007/11)でした。
早いもので、完了してから約半年が経過しようとしています。そして2008年11月にはデアゴのサポートが終了します。
今後は、ID-01をより大事にしなければいけませんね。

*** 週刊マイロボットを作ろう ***

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