カテゴリー「2)ロボゼロ」の記事

2012年3月23日 (金)

週刊RoboXeroを作ろう(05)

更新情報 「■起立アクションと歩行テスト」を追加しました 2012/3/28
更新情報 「■歩行テスト動画」を追加しました 2012/3/29


このところPCの調子が悪く、記事が滞ってしまいました。
原因を調べてみたところ、「Cドライブが満杯・・・」というお粗末な事態。
ハードディスクも数テラバイトの時代に、アプリのインストールや、動画編集のデーターを容量を気にせずため込んでいたのがいけませんした。

カクカクと動かないPCをなだめながら複数ある増設ドライブにデーターを分散し、なんとか難を逃れました。(えらい時間がかかりました)
テラバイト時代のディスククラッシュ等に備え、残容量の定期的なチェックと、こまめなバックアップをお勧めします。

そのような訳で、このところ「ロボゼロ」を動かす仕組み、「モーション」「プログラム」などの作業は全く進捗しておりません。

■「ロボゼロ」の右脚が完成
一方、右脚部分がやっと完成にこぎつけました。

マイコンボードに接続して「モーション」のテストを試みましたが、思った以上に脚部分の動作が激しく、取り付けていた「ロボットスタンド」を蹴ったり、倒したりと大変な騒ぎ・・・

そのようなわけで、私は「モーション」などの動作テストのため「上半身」部だけ使用し、脚部分が組み立て終わった最終段階で、上下の結合をする事にしました。
左脚の完成が待ち遠しいです。
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上半身を外したので片足だけで自立可能(画像クリックで拡大)

■ロボゼロ「光る目」あれこれ
(その1)

今まで「目LED」の電源はボタン電池(3個)から給電していた事から、「マイコンボード」の電源ONとは別に、「目LED」は別SWで点灯させる必要がありました。
この件に関しては、『週刊RoboXeroを作ろう(01)』に詳しい記事を掲載しております。
そして今回、かねてから予定していた「ロボザック」のような、「マイコンボード」電源ONと同時に「目LED」が点灯するように、次の処理を行いました。

①目LEDを7.4V対応に変更
LEDに取り付けてあった抵抗を変更するだけで、簡単な作業でした。

②目LED電源の取込み
「マイコンボード」の電源ONと同時に電源が入る・・・・
あまり難しく考えずに、「マイコンボード」の電源SW付近から引き込みました。
とは言え、ハンダの熱で「マイコンボード」基盤の破壊も考えられるリスキーな作業。
「マイコンボード」基盤の裏側に、細心の注意をはらってハンダ付けを行いました。
一方、「ロボゼロ」をバッテリーで稼動させた時、「目LED」の点灯により稼働時間が短縮される事がないよう、小さなSWを取り付け「目LED」の回路をカット出来るようにしました。

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電源ON状態の「ロボゼロ」(基盤表側からは配線が見えません)
後ろ側から見ているので分かりにくいですが、目のLEDは点灯している状態です。
トライされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。

(その2)
「光る目」の電源部配線改良作業が完了した頃、なんと、職人ジローさんから、新タイプの目が完成した・・・と、「光る青い目(V2)」が送られてきました。
見ると、前作より一回り小さな感じがします。
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前作(左側)よりコンパクト化した「光る青い目(V2)」

画像をご覧になってお分かりのように、前作より、高さと厚みが2/3もコンパクトになっており、「ロボゼロ」の狭いヘッド部内への組み込みが容易になりました。
前作はLEDを後方から前面に向け照射していたのに対し、新作「光る青い目(V2)」は上向きのLEDで上側曲面部に照射を行い、ファイバースコープのように光の屈折で前面に光を屈折させている・・・との事です。
そのお陰で、高さと厚みのコンパクト化に成功したようです。
実際に点灯して前作と比べた所、全く遜色なく青く力強い光が発光しました。

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「ロボゼロ」ヘッド部の組み込みも容易になりました

いつもながら、職人ジローさんの斬新なアイデアと加工技術の素晴らしさに、脱帽です。
ありがとうございました。


■両脚を完成させる♪
職人ジローさんに、「光る青い目(V2)」が完成し無事点灯した・・との連絡をメールでしたところ、「ついでに両脚を完成してしまっては如何?」とのうれしい返事が返ってきました。
なんでも、ジローさんの作りかけの右脚を貸していただけるようなのです。
確かに、「ロボゼロ」の脚は、左右とも同一部品が使用されていますので、取り付けを左右対称に組みなおせば問題ありません。

渡りに船と、早速お願いしました。
暫くして、ジローさんから右脚(膝下部分)と「サーボ連結フレーム」が郵送されてきました。
早速、左脚用に組みなおしてみました。
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組み直した左脚膝下と「サーボ連結フレーム」

幸い、膝上用に使用する「サーボ300」は幾つかのストックがありますので、このまま組み立ててしまう事にしました。
組み立て方は、右脚と左右反対にする事です。従って、足首フレームに取り付けるサーボの取り付け角度も、「右45°」だったところを、「左45°」といった具合になります。
両脚とも、内股側にサーボのロゴが見えて入ればOKです。
出来上がってみると、結構格好良い感じです。
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組みあがった「両脚」部と「上半身」部

さて、いよいよ「上半身」部と「脚」部を合体させます。
この作業は、さほど問題無く進みましたが、脚部についている12個の各サーボを「マイコンボード」にコネクティングしていかなければなりません。

「マイコンボード」のどのポートに、どのサーボを接続するか・・・ですが、ポーズエディターにを開いていただけると、その答えが有ります。
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「ロボゼロ」のポーズエディター(画面クリックで拡大)

ご覧頂くとお分かりのように、「ロボゼロ」各サーボの番号が「R01~R24」のように、割り当てられています。
例えば、右脚(向かって左側)の「かかと」部分にあるサーボは「R14」、その上は「R15」という具合です。

そこで、脚部の各サーボコネクターにナンバーの付いたシールを貼り付け、識別が楽なようにしてみました。
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私は、「ロボザック」についていたシールを使用しましたが、エクセルなどで「1~24」までの数字を、タックシート(裏に接着面があるシート)などに印刷しても良いかもしれません。

そして、いよいよ「マイコンボード」に各サーボをコネクティングしていきます。
私は、組みあがった「ロボゼロ」の横に「マイコンボードの配置図」をタブレット端末(iPod2)に表示させながら、コネクティングの作業を行いました。
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サーボのコネクティング作業

尚、「マイコンボードの配置図」は、「ロボゼロ」の姉妹機種である「JO-ZERO」の組み立て説明書PDFの中にあります。但し、説明文の内容が「マイコンボード」が1世代前のタイプ(HSWB-03F)ですので、スピーカー端子の配置など異なりますのでご注意ください。
サーボコネクターの配置については問題ありません。

そして、「腰」部各サーボのコネクティング作業が終了しました。
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「マイコンボード」に24個のサーボを接続しました

■全サーボの動作テスト
とりあえず「ロボゼロ」の組み立て作業は、ほぼ完成に近づいてきました。
実際に「ロボゼロ」の動作テストを行ってみました。
「電源ON」「ホームポジション」で起立までは問題ありませんが、他のポーズをとろうとすると、いままで使用していた「机の上にあるステージ」では狭い事が分かり、「ロボゼロ」のテスト場所を移す必要にせまられました。
例えば「書道(心)」なども、一度立ち上がってから「筆」を受け取り、すわり直してから書き始めるという、狭いステージから転げ落ちないかはらはらものです。
とりあえず、他のPCに「RXコントローラー」などをインストールし環境を整える事にします。

それまでは、暫く「ロボゼロ」をロボスタンドに飾っておく事にしましょう。
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「上半身」部と「両脚」部が合体した「ロボゼロ」

■起立アクションと歩行テスト
とりあえず古いPC(XPマシン)に「RXコントローラー」をインストールし、「ロボゼロ」を動作させてみたところ無事動いてくれました。
このPCも数年ぶりに電源が入ったこともあり、きっと喜んでいる事でしょう。

とりあえず、上半身だけでテストしたモーションデーターを、全サーボでテストしてみました。
さらに、プログラムデーターの「前進歩行」と「右旋回」をテストしてみました。

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「ロボゼロ」の元気に挨拶ポーズをしてみました

今回、「ロボゼロ」のゼロポイントの調整もせず、後ろに重いケーブルを垂らしているので、若干後ろに側に傾いているのが気になります。
「後退歩行」や、「駆け足」などを試したのですが、やはりバランスを崩して途中で倒れてしまいました。
こうなると、バッテリーや、赤外線リモコンで、ワイヤレスで「ロボゼロ」をコントロールしたくなりました。


●歩行テスト動画
全サーボでの動作を動画に収めましたので、宜しければご覧ください。



両脚で立つ「ロボゼロ」は、なかなかスリムで格好が良いですね


つづく

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2012年1月 6日 (金)

週刊RoboXeroを作ろう(04)

新年が明けました。
本年も宜しくお願いいたします。

■「ロボゼロの上半身完成」
「週刊ロボゼロ」41号をもって、上半身のメカニズム部分が完成し、そして「ロボゼロ」を動かすためのコントロールボードなどのアイテムが、バッテリーなど電源部を除いて整った事になります。

今まで、オリジナルのコントロールボードが無かった事から、「ロボゼロ」をPMW方式でコントロールさせるしか術がありませんでしたが、いよいよこれからは「コマンド方式」で制御させる事できます。
今回の記事では、コマンド方式でロボゼロを実際に動かし、その様子をレポートさせていただこうと思っております。

「ロボゼロ40号」付録のモーションデーターより「書道“心”」を試してみました。055
書いた「心」をバックに記念撮影(画面クリックで拡大)
字が見えにくいので、画面左下に文字だけ表示しました


とりあえずホワイトボードに書かせてみましたが、なんともか細い文字です。
やはり、毛筆特有の筆圧による太さの変化など筆によるトライが必要のようです。
いずれ適した毛筆を手に入れ、トライしてみて、出来ればその模様を動画に撮ってみようか・・・と思っております。

■「ロボゼロのコントロールボード」
ついに、41号で「ロボゼロ」のコントロールボードが到着しました。
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待ちに待ったコントロールボードです。
製造番号は「HSWB-04FX」と書いてあります。
上側には、「電源SW」「DIPSW」「PCコネクト端子」「スピーカー端子」などがあり、真ん中左よりに「電源端子」、そして青い色をした「サーボー端子(6ポート)」が4箇所、取り付けられ、これで合計24ポート分が確保されています。
そして、裏側上部には、「microSDカード」を装着できるスロットがあります。

そして、CD-ROMには「モーションデーター」、「プログラムファイル」が提供され、その他、「microSDカード」、PC接続のための「シリアルケーブル」も揃いました。

●電源(バッテリー)のリリースは何時頃?
これで、電源さえ繋げば動くはずなのですが、デアゴ社のウェブサイトをみると肝心のバッテリーがリリースされるのはかなり先になってしまうようです。

デアゴ社「良くあるご質問」より
・・・・専用バッテリーと専用バッテリー・チャージャーは65号前後で提供する予定・・・
65号というと、発売されるのは2012年の5月あたりになりそうです。
とっても待ち遠しいところです。

■「モーションデーターで動作テスト」
「ふみのへや」はそこまで待てませんので、とりあえず外部電源を繋いで、モーションデーターで「ロボゼロ」を動かしてみる事にしました。

●電源部の確保
「ロボゼロ」を動かす・・・と、一概に言っても、実際に動かすには、ご存知のようにいくつかのプロセスを経なければなりません。

①CD-ROM等で提供される既存のデーター(モーション・プログラム)を流用させる
PCからデーターを「ロボゼロ本体」に転送させてしまえば、リモコン等で動かすだけです。
これは、リリースされるバッテリーで問題なく楽しめそうです。

②テスト・調整・プログラミング
各機能の調整、動作確認、プログラムなどの解析、そしてプログラミング時の位置教え込みなど、PCとシリアルケーブル接続させ、じっくりと時間がをかける必要がありそうです。
場合によっては、バッテリーが途中で切れてしまい、再充電、あるいは予備バッテリーの確保などが必要になるかもしれません。

今後「ロボゼロ」には自分流の動作を覚えこませ、いろいろと楽しみたいと思います。
①の使い方以外は、通常の運用(開発用?)では「外部電源」の使用が望ましいように思えます。

●外部電源
では、どのくらいの電源が必要なのでしょうか?
「ロボゼロ1号」にバッテリーについての記載があり、「リチウムイオン ポリマー 7.4V800mAh」と書いてあります。
たしかに、「ロボゼロ」は、最大24個のサーボを同時に動かす場合も考えられ、かなり高容量の電流をカバー出来る外部電源が必要となるようです。
アマチュア無線で使用してる、最大12V30Aの電圧可変タイプの電源がありましたので、それを使用する事にしました。

新たに購入する場合は、「ロボゼロ」の姉妹機「JO-ZERO専用外部電源ユニット」セットが販売されているようで、これなら電圧調整も無く、直ぐに使用出来そうです。(定価10,000円位)

何れにしても、コントロールボードと外部電源を結ぶ「変換用コネクター」を自作する必要がありますので、注意が必要です。

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今の時点で、コントロールボードに電源を接続した場合、コントロールボードが破損するリスクも考えられます。
もし、試行されるようでしたら、あくまでも個人責任でお願いします。

■「ロボゼロ モーションデーターのテスト動画」
実際にロボゼロを動かす「モーションデーター取り扱い」等の記事はあとまわしにして、とりあえず、YouTubeにアップロードしました「ロボゼロ モーションデーターのテスト動画」を掲載します。
電源を入れた時の音楽?、お辞儀した時に見えるコントロールボード上のLEDの点滅など、ご確認できるのではないかと思われます。宜しければご覧ください。

CD-ROMに収録されているモーションデーターは、基本的にホームポジション(基本姿勢)から開始して、夫々の動作を行った後、ホームポジションに戻るように組まれています。
しかしながら、収録されているデーターの一部には、前後にあるべきホームポジションが欠落していましたので、その部分を追加修正して動画を撮りました。

■「実際にロボゼロを動かす」
ポーズ・モーション等でロボゼロを動かす方法については、いずれ追記する予定です。
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■「ロボゼロのハンド部」
ロボゼロ」の記事に載っている指の組み立て方では、指の間隔(セパレーション)と固定方法にいまいち満足出来ませんでした。
そのような事もあるのでしょうか、「ロボゼロの掲示板」を見ると「ハンド部」について色々な方が工夫され投稿されています。

私は、長さ4mmの金属製スペーサーでロボゼロのスペーサーをM3×8mmのビスで両側からとめる方法を試してみました。
指の間隔(セパレーション)のキープと、メンテナンス時における、分解・組み立てが楽と思われたからです。

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画像クリックで拡大します

この方法がベストの方法とは全く思っておりませんので、そんな方法もあったのか・・・と、ご笑覧いただければ・・・と思います。

一方、職人ジローさんがアクリル樹脂で自作された指が手元にあります。
この指は厚みが4mmで成形されているため、スペーサーを入れる必要がありません。
「ロボゼロ」オリジナルでは、薄い指の板のスペースを確保するためにスペーサーを入れていますが、指自体を厚くしてしまう・・・という、独創的なアイデアには、まさに脱帽です。

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真ん中上はスピーカーボックス(画像クリックで拡大します)

テストして欲しい・・と言われているのですが、デザインと成形が素晴らしく、この先、色々テストする中で、どんな力が加わり、破損でもさせてしまっては困ります。
そこでオリジナルハンド部のまま、もう少しコントロールボードでロボゼロの機能を把握した後、ハンド部を交換し使用してみようか・・・と思っています。
ジローさんそのような訳で、この美しいハンド部のテストは先延ばしにさせて頂きます。

つづく

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2011年7月21日 (木)

週刊RoboXeroを作ろう(03)

■更新情報 「RXコントローラー」の内容を追記しました(2011/7/26)

■「ロボゼロ本来の金属指が揃った」
「週刊ロボゼロ」21と23号で、右側の指5本(親指~小指)を取り付けるまでのパーツが一部を除き揃いました。
塩ビ板で作った「にわか指」とは質感が違います。
一方、自作した指と、本来の金属指とを比較してみたところ、寸法および、動作原理等は間違っていませんでしたので安心しました。

現在「ロボゼロ」は23号まで販売されましたが、毎週、パーツがリリースされる順番はどのように決められているのでしょうか・・・
「頭」~「腰」「腕」までは良かったのですが、いきなり「ひざ」「足先」など、離れたところのパーツが部分的にリリースされたのには驚きました。
良いように考えれば、「これを見ながら全体像を想像してください」というメッセージなのかもしれませんね。(多少無理がありますが・・)

そこで私は「ロボゼロ」を2セット購入し、片方のパーツがきたら、同時に反対側も作ってしまう事にしました。
「ロボザック」で学んだ「サーボ・フレームは消耗品」という教訓を生かし、余ったパーツは補修パーツとしてストックしておく事にします。

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・・・・という訳で、左右の腕と指がほぼ完成しました(画像クリックで拡大)

「指リンク」と「スペーサー」などの不足分だけは8月にならないとリリースされないようなので、「指リンク」左右分を1mmのアルミ板で、「スペーサー」は3φのアルミパイプで、それぞれ作ってみました。
左肩にあるのは、PWM式マイコンボードのIRセンサーです。
三脚のロボスタンドは、全体バランスを考えて100均の「茶筒」に変更してみました。
金属指付きの「ロボゼロ」が両手を前に伸ばしたりすると、前に倒れようとするかなりのモーメントがかかります。そこで「茶筒」の中にはウエイトを入れてバランスをとるようにしました。
いずれ、「ロボゼロ」が動作している動画をアップしたいと思います。

■「RXコントローラーをインストール」

「ロボゼロ24号」には、「ロボゼロ」をプログラミングするための「RXコントローラー」が収録されたCD-ROMが付いてきました。
そこで早速、インストールしてみました。

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「RXコントロール」CD-ROMのインストール方法は、「ロボゼロ24号」に詳しく載っていますが、「Windows XP」「Windows 7」などOSの違いで、インストール方法が若干事なっているようですので注意が必要です。

「ロボザック」のプログラミングツールである「RoboBasic」は「WindowsXP」では動作するものの、「Windows7 64Bit」環境では動作しませんでした。
今回、「Windows7 64Bit」環境で「ロボゼロ」の「RXコントローラー」が動作するか不安でしたが、インストール後恐る恐る起動してみると、なんの問題もなく立ち上がりました。

「RXコントロール」のメニュー画面内の「セットアップ」「ポーズエディター」「モーションエディター」などをクリックすると、夫々のウィンドウがこれも問題なく開きました。

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実際にいくつかのウィンドウを開いたところ(画面クリックで拡大)

メニューに登録されている内容は以下のとおりです。

「セットアップ」 COMポートの設定
「モーションエディター」 ロボゼロ本体の関節を動かしてモーションの設定をする 
「プログラムエディター」 記述は専用プログラミング言語を使用
「ステータスチェック」 ロボゼロ本体の各関節などのステータス表示など
「プログラム書き込み」 プログラムの書き込み
「モーションジェネレーター」 歩幅・速度入力で歩行モーションが自動生成される
「終了」 「RXコントローラー」を終了させる

但し、この「RXコントローラー」の各エディターで設定し、「ロボゼロ」が動作出来るようになるのは、マイコンボード「HSWB-04F」が搭載されてからです。
実際には「ロボゼロ」にプログラミングしてみて、「ロボゼロ」が正しく動作するのか確認してみないと、「Windows7 64Bit版」が大丈夫なのかの判断はできそうにありません。

次週「ロボゼロ25号」には、この「RXコントロール」各機能の概要が掲載されるようですので楽しみです。
今のうちから「RXコントローラー」の内容を把握しておけば、今後「ロボゼロ」にどんな事が出来るのか、そして何をさせるかなど、アイデアが沸いてきそうです。

一方、「ロボゼロ」や他の2足歩行ロボットのプログラミングを手がけた方は、各エディターの内容などは、なんとなくお分かりになるのではないでしょうか・・・


■「ROBO XEROの応用例」について
「週刊ロボゼロ」16〜17号にかけて、「コマンド方式サーボの使いこなし」についての記事が掲載れています。

(つづく)

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2011年6月17日 (金)

週刊RoboXeroを作ろう(02)

■更新情報 「左腕の一部を取り付けバランス改善」を追記しました(2011/6/19)
■更新情報 「ロボットハンドが金属色に」 (2011/6/22)
■トピックス「ROBO XEROのマイコンボード(2011/6/26)

■「サーボテストベンチ」
前号で、「指の開閉テスト」を行いましたが、やはり腰を含めて他のサーボの動きも見たいところです。
ところが、現状の「ロボゼロ」の状態(1〜17号)では、「腰フレーム」が逆三角形をしていて、正座させようとしても、どうにも収まりがつきません。
19号から、ロボスタンドのパーツがリリースされますが、「背中付近を引っ掛ける(立てかける)」か、「椅子のように腰掛ける」かの2通りのスタイルしか使用出来ないようです。
腰のサーボを含めた「上半身の動き」を見る為には、腰フレームを固定するなど別の手立てが必要な事がわかりました。

そこで、きちんと正座が出来るように、逆三角形の「腰フレーム」の下に簡単な台座を作り、サーボの動作テストをしてみようと思いました。
号が中盤を迎えるあたりには、足腰部分が完成してしまうと思われます。そうなってしまえば、この台座は不要になりますので、あくまでもシンプルな構造で、短時間で作成出来、克つコストもなるだけ安くすむようにと・・・考えてみました。

名付けて「サーボテストベンチ」。
1mm厚のアルミ板を数百円で購入し、「腰フレーム」の幅にカットしました。
「腰フレーム」の奥行に合わせて、「コ」の字が上を向いたような形に曲げてしまえば、ほぼ完成です。後は、「腰フレーム」の後ろ側にある、4つのネジ穴に合わせて穴をあけ、ネジ止めを行い、しっかりと固定させるだけです。
シンプルな形の「サーボテストベンチ」はこれで完成しました。

あとは、腕が動かせるように「サーボテストベンチ」を台(茶筒)に乗せ、取りあえず両面テープでしっかり固定してから、実際にサーボの動作テストを行なってみました。
ところが、腰サーボで「前傾姿勢」をさせるとかなりのモーメントが働くようで、台から転げおちてしまい、両面テープのような仮止ではまかなえない事がわかりました。
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腰フレームに取り付けたシンプルな「サーボテストベンチ」
(画像クリックで拡大)

周りを見渡して見つけたのが、部屋のすみにあった「バードウオッチ用の望遠鏡」。その三脚が、大きさも、強度的にも、かなり良さそうな感じがしました。
「サーボテストベンチ」に6mmの穴を開け、1/4インチのナットで三脚のネジにしっかり固定してみました。
そして、実際にサーボの動作テストを行なってみたところ、問題の「前傾姿勢」を行なっても持ちこたえてくれました。
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「シェー!」のポーズではありません。画面クリックで拡大します。

●「ロボゼロ」で舞いを舞う
「サーボテストベンチ」で行なった動作テストの模様を動画で撮影しました。
そのテスト風景の動画に併せ、試しに「鼓の音」をiphoneアプリで奏で録音してみたところ、「ロボゼロ」が舞いを舞うようなコミカルな感じに仕上がりました。
動画撮影の時は真面目なサーボテスト風景だったのですが、「鼓」のBGMを入れただけで雰囲気が変わるものだ・・・と思いました。
そこで、「YouTube」には「RoboXero Dance」というタイトルを付け、投稿しました。
宜しければ、ご笑覧いただければ幸いです。



大きな画面でご覧いただく場合は、画質を上げてご覧いただいた方が見やすくなります。
PCでご覧になっている方は、動画の下にある「YouTube」の文字をクリックして、「YouTube」の画面を開いてください。そして、再生ボタンを押して動画を再生して頂き、その時、画面中央下に現れる数字をクリックし「720P]あるいは「1080P」を選びます。さらに、画面右下の4つの矢印キー押下で、画面が拡大します。
画質を上げる事によりHD(ハイビジョン動画)となりますので、インターネット環境によってはダウンロードに時間が掛かる場合がございますのでご注意ください。

尚、スマートホーンなどをご使用の場合は画質などの変更が出来ないようですので、初期状態のままご覧頂ければ・・・と思います。

●鼓の演奏BGMについて
動画のBGMに流れている「鼓」や「掛け声」は、iPhoneアプリの「TSUZUMIN」で奏でました。
このアプリは画面を指でタップする事により、簡単に音が出せます。サーボのテスト動画に合わせて、ラフにではありますが自分なりに奏でてみました。
演奏はともかく、日本古来の楽器の音というのも、なかなか良いものですね。
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「TSUZUMIN」の操作画面(画面クリックで拡大します)

●「ロボゼロ」と「ロボザック」
久しぶりに二足歩行ロボットの「ロボザック」を出して、「ロボゼロ」と並べてみました。
かなり長い間ケースで眠っていたせいか、充電してもバッテリーが2分くらいしか持ちません。放電と充電を繰り返して、甦れば良いのですが・・・・
バッテリーが蘇ったら、正立するように各サーボのゼロポイント調整も必要ですね。

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光る青い目の「ロボゼロ」と「ロボザック」(画像クリックで拡大)

■左腕の一部を取り付けバランス改善
「ロボゼロ」18〜19号が届きました。
「ロボゼロで舞いを舞う」という動画をご覧になってお気づきの方もいらっしゃると思いますが、現在の状態では右側(向かって左)に重心が偏り過ぎており、「ロボゼロ」の動きが多少右側にに傾いております。
これは、右腕がほぼフル装備、一方、左腕は付け根部分しかない事から、左右の重量バランスがかなり片寄り過ぎている事からきています。
このままでは、腰サーボ付近に偏ったモーメントが掛り過ぎ、好ましい状態とは思えません。
しかし、マニュアル通りに組んでいると、いつ左腕が完成するのかが分かりません。

そこで(あくまでも自己責任ですが・・・)、18〜19号のパーツと、買い増しをしてあったサーボを組み合わせて、左腕の肩付近の部分を一部組んでみました。

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お陰様で多少重量バランス改善されました(画像クリックで拡大)


●ロボットハンド部が金属色に
「ロボットハンドが無色透明で動きが分かりにくい」とのメールが、昔のマイロボットの仲間からよせられました。
現在のハンドツール部は、正規のものが来るまでの暫定版として、手っ取り早く塩化ビニール(塩ビ)板で作りました。本来はアルミ板で作りたかったのですが、制作に時間と手間がかかり過ぎます。
とりあえず、塩ビ板にシルバーメタの着色をしようと思い、塩ビの塗料についてWebで調べてみる事にしました。
調べてみて分かった事は、特に塩ビ+メタリック塗装の組み合わせは「可塑剤」というものが悪さをして、せっかく塗装しても暫くすると悲惨な結果に終わる・・・との事です。

そこで、もっと簡単な方法を模索し、結局、塩ビのハンドツール部表面にアルミテープを貼る方法に至りました。
とりあえずハンド部を分解してアルミテープを貼ってみました。
この作業を
もっと丁寧に綺麗に貼る事が出来れば、一見、アルミ板で作成したもののようにも見えるかもしれません。
今後、動画でハンド部の動きがご覧になりやすくなったのでは・・・・と思います。

分解したついでに、ハンドツールの各指のパーツの画像も撮っておきました。
ただし、各パーツの形状、機能などは、デアゴさんの動画や画像から、わたしが勝手に想像し作成たものですので、実際の製品版とは大きさ、形状が異なっている可能性が高いと思いわれます。その点、ご了承ください。

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左上から順に
指の連結ロッド(親指と他の指を連結) × 1、 親指 × 1、
人差し指〜小指 × 4、
サーボからの駆動ロッド × 1
ハンドツールの各部名称は分かりませんのでご了承ください

(画面クリックで拡大)

●動画で次なるトライは???


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筆を握るのはいとも簡単、でも、字を書くと言うことは・・・・
画面クリックで拡大

■トピックス「ROBO XEROのマイコンボード」(2011/6/26)
「ロボゼロ」に搭載されると思われるコントロールボード「HSWB-04F」の現物を、直に手にとって見る事ができ、許可を頂いて画像を撮らせて頂きました。
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従来の「HSWB-03F」と比較すると、端子など部品の配列が若干異なっているようです。スペック等の詳細については、よく分かりません。
従来のマイコンボードと同じような形状ですが、コマンド方式でサーボコントロールを行うところに期待が持てます。
「週刊ロボゼロ」では、何時になったらリリースされるのでしょうか・・・


(つづく)

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2011年6月 9日 (木)

週刊RoboXeroを作ろう(01)

■更新情報 「光る青い目」の内容を追記しました(2011/6/13)

この度、東日本大震災により被害を受けられました皆様に心よりお見舞い申し上げます。被災地の一日も早い復旧・復興を心より祈念致します。

こんにちは 久々のブログ更新です。

早いもので、デアゴ社の「週刊マイロボット」のHPが無くなってから、数年を経過しました。今後とも、ID-01の改造を楽しみたいという方は、デアゴのサポートが終わってしまった今、スペアパーツの入手も、オークションや、古物商さんを覗くなど、ご苦労が多くなりそうな気がします。

ここのところ、デアゴさんから興味のわくシリーズが私にとってあまりなかったように思います。暫くの間は「天体シリーズ」を手がけ、「太陽系の惑星」と、「太陽儀(太陽・月・地球)」を作成しておりました。

この度、「週刊ロボゼロ」が発売されました。久々に興味が湧くシリーズだと思います。
「週刊マイロボット」ほどまでとはいきませんが、いろいろやってみようか・・・と思っております。
そこで、新しいカテゴリーとして、「3)ロボゼロ」を追加しました。
宜しければ、ご覧いただければ・・・  と思っております。

一方、「ロボザック」同様、二足歩行ロボットは、むやみな改造を施し重量増になったり、重量バランスが崩れたりしますと、正しい動作が難しくなる恐れが出てきそうです。
これから組み立ていく「ロボゼロ」には、全体のバランスがとれ、ちゃんと歩いてくれて、色々面白い動作などをしてもらわなければ困りますので、あまりむやみな改造をする事は手控えたいと思っています。

「ロボザック」で経験した事ですが、「ロボゼロ」などの2足歩行ロボットの組立は非常にシンプルです。
素材が金属製で、しかもネジ穴がきちんとあいたフレームに、「サーボや部品をとりつける・・・」と、いう極めれてシンプルな作業が多いようです。
つまり、記事で毎号、解説しなければならないような内容はあまり無いように思われます。
したがって、「週刊マイロボット」の時のように、毎号、週単位での発刊毎の更新は行なわない予定です。
今後は、トピックスや、要注意の号があった時にでも追記・更新していこうかな・・・と、思っております。

■指の開閉
「ロボゼロ」に関する記事をウェブで調べていたところ、21号に「ロボスタンド」の部品以外に、「4本の指」がついてくるようです。
公開されている動画や、画像などから、とりあえず「5本の指」を動かす仕組みを作成し、サーボで動かしてみました。
近いうち(21号)に金属素材の指がリリースされるわけですので、あと一ヵ月もすれば手に入ります。
私のように、いても立ってもテストしたくてたまらない人以外は、21号と(多分ですが)それに続く号の発刊を順にお待ちになる方がベストであると思われます。
そのようなわけで、あくまでも暫定的な「仮の指」の素材は、加工のしやすい1mm厚の塩化ビニール板で作成してみました。

「仮の指」は、以下のパーツから成り立っております。
親指 × 1
人差し指〜小指 × 4
親指と他の指を繋ぐロッド × 1
サーボからの動きを伝えるパワーロッド × 1
スペーサー 少々

実際には他の関節(サーボ)も同時に動かせるのですが、取りあえず、「指の開閉」だけの動画をYouTubeに載せてみました。
宜しければご覧ください。

大きな画面でご覧いただく場合は、画質を上げてご覧いただいた方が見やすくなります。
PCでご覧になっている方は、動画の下にある「YouTube」の文字をクリックして、「YouTube」の画面を開いてください。そして、再生ボタンを押して動画を再生して頂き、その時、画面中央下に現れる数字をクリックし「720P]あるいは「1080P」を選びます。さらに、画面右下の4つの矢印キー押下で、画面が拡大します。
画質を上げる事によりHD(ハイビジョン動画)となりますので、インターネット環境によってはダウンロードに時間が掛かる場合がございますのでご注意ください。

尚、スマートホーンなどをご使用の場合は画質などの変更が出来ないようですので、初期状態のままご覧頂ければ・・・と思います。

■光る青い目
「ロボザック」には有って、「ロボゼロ」には無い・・・
動画をご覧になってお気づき方もいらっしゃるかと思いますが、この「ロボゼロ」には、「光る青い目」が仕組まれています。
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画面クリックで拡大します

オリジナルの「ロボゼロ」は、小さなスピーカーが有る以外、頭の中はがらんどうです。
「ロボザック」で見慣れてしまった「光る青い目」が無いと、なんとなく寂しい気がしていました。
そこで、「光ものの職人」ジローさんに、この「光る青い目」の制作をお願いしました。

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素材は、アクリル板、青色LED、プラ板で、右上が組立た状態です。尚、画面クリックで拡大します。

まず、アクリル板を、頭に入るような形(台形をひっくり返したような・・)に加工します。
そして、LEDが入るような穴をあけ、その穴にLEDを組み込みます。
その光がもれないように、周りにプラ板を貼り付け、目のかたち以外の部分に黒の塗装を行うとの事です。

ジローさんに、気軽に加工をお願いしてしまいましたが、なんとも手の込んだ作品ですね。
ジローさん、本当にありがとうございました。

現在は、外部から電源コードにて給電していますが、ボタン電池を利用した、内蔵バッテリーに切り替える事にしました。
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画面クリックで拡大します

具体的には、100円ショップで売られていたLED付きの「光るライター」を分解、ボタン電池と電池ホルダーを利用する事にしました。
{とりあえず「ロボゼロ」の「光る青い目」を点灯させてみましたが、全く問題はありませんでした。
ちなみに、画像のLED付きの状態で重量は2g、後ろの方眼は10mm角です。
このまま、「ロボゼロ」のHED部分に組み込めるほどのコンパクトさですが、電池交換の事を考え、ON/OFF用のスライドスイッチを配線して、とりあえず背中にでも放り込んで置くことにしました。
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それにしても、妙に背中が埋まっている。何かありそうです・・・
画面クリックで拡大します

あくまでも暫定的な処理ですが、最終的に「ロボゼロ」のコントロールボードと、リチウムバッテリーが来たら、その電源から引き込む手立てを考えても良いかもしれません。


(次号へつづく)

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