カテゴリー「1)週刊Robi」の記事

2016年7月 7日 (木)

週刊ROBIを作ろう(82)

■更新情報 
 「ChordPluse Lite」で曲をつくるHD動画(2016/7/11)
■更新情報
 Studio Oneのダウンロード、使用方法、HD動画
(2016/7/13)

7月にはいりました。
このところ、関東地方の水源は水不足が続いています。
あまけに、30°を超える夏の暑さが連日続き、この先大丈夫なのか・・・と思っていたら、急に21°の涼しい日が来て、その後、雷雨とともに夕立が・・・
なんとなく梅雨明けのような感もします。
公式の発表はないものの、夏が到来してしまったのかもしれませんね。

一方で、都内でもホタルが自然発生?するスポットが何箇所かあるようで、自然環境が改善されている証なのでしょうか・・・
01_2
草木にとまるホタル

とは言うものの、ほたるの見ごろは6月いっぱい迄のようで、7月の風物詩「たなばた」に移り変わっていきます。
「ささのはさーらさら♪」
街中を歩くと、ささの葉と沢山の「たんざく」が揺れていました。

Illust1935

この頃、ロビクラブや、YouTubeなどを見ていると、ロビくんに関して、素晴らしい作品が着実に増え続いている感があります。
ロビくんにオリジナルの衣装や小物を手作りされたり、着せたり、おまけにそれにモーションを付けたりと、かなり凝った作品が多数アップされているのが分ります。

そんななか、映像に載せるBGMについても、自分で作製した「オリジナルの楽曲」や「セリフを喋らせたい」・・などの要望を、色々な方々から相談を受け始めてきました。

そこで今号では、フリーのソフトウェアを使用して、コード付き楽譜から「セリフ」「歌声」「伴奏」までを手作りする方法をご案内する事にしました。
初めてトライする方は、何か面倒くさそう・・と思われると思いますが、扱いに慣れてきたり、知識のある方には面白く感じられるのではないか・・・と思われます。

●ロビくんに七夕の曲を
それでは、童謡・唱歌として知られているあの有名な「ささのはさらさら」を、3種類のフリーソフトウェアを使用して、手作りの楽曲を製作してみたいと思います。
ただ、今回見つけたこれらのソフトウェアはWinPC用となっているようですので、Win環境をご利用でない方は、あくまでも参考にご覧いただく・・と言うことで、ご容赦お願いします。

○楽曲製作のプロセス
楽曲製作のプロセスを図で説明します。
左側が譜面、右側がフリーソフトを表しています。
1
楽曲製作のプロセス図(画像クリックで拡大)

①「コード付き楽譜」と、伴奏・DTM・歌声ソフトウェアを入手
②伴奏ソフトで伴奏を作製し、「MIDI演奏データー」を取得
③「MIDI演奏データー」をDTMソフトにより「伴奏WAVEデーター」を作製
④「伴奏WAVEデーター」に「歌声」「話し声」を付け加え「ロビWAVEデーター」作製

以上のプロセスで完成した「ロビWAVEデーター」を「ロビのこころ」にセット、モーションなどを加えて歌わせれば、晴れて「全て手作りのオリジナルモーション」が完成となります。
慣れてきたら、自分で作詞・作曲した曲なども作れるようになるかもしれません。
夢がふくらみますね。

今回の全プロセスを完成させると、次のような感じに仕上がる予定です。
宜しければHD動画でご覧痛ければ・・・と思います。

楽曲作製ソフト「たなばた」の完成後HD動画

詳しい、具体的な説明は①~④の各項で行ないます。

①楽譜をネットで探す
まずはコード付きの楽譜をネットで検索してみます。

「コード」って何んでしょう?  
レコードではありません。
ギターやエレクトーンを嗜まれている方にはおなじみの言葉である・・・と思いますが、音楽でいう「コード」とは「和音」のことなのです。
和音は、大体が3つの音以上で構成され、「C」とか「Am」などと表示されています。
もし、コードの理論について詳しくお知りになりたい方は、Webで「コードとは?」などで検索して頂ければ、いろいろなサイトが見つかるか・・・と思われます。

わたしが検索したところでは以下のサイトが見つかりました。
・コードとは?コード進行とは?
・初心者でもわかる作曲の仕方~コードとは?
ご興味のある方は、ご覧いただければ・・・と思います。

話を楽譜の検索の方に戻しましょう。
同じようにネットで、『「童謡」、「たなばた」、「コード」』などをキー項目にして検索すると、いくつかのサイトがヒットします。
「コード付き楽譜」、もしくは「コード譜(歌詞とコードだけが載っている譜面)」をご覧いただけたのでは・・・と思います。
その楽譜をみてみると、音符と歌詞以外に、「C」とか「Bb」のコードや、楽曲の速さを指定している記号が載っていると思います。

そこに出ている楽譜を許可無くブログに掲載しますと、著作権などの問題が生じそうです。
そこで、自分なりにコード進行を考え、メロディラインと伴に楽譜を作製しました。
今回、「譜面作製フリーソフト」をはじめて使用してみました。
良く出来たソフトウェアなのですが、「歌詞の入力」だけがちょっと手間がかかりました。
1音単位で入力(「音符」+「命令」+「歌詞」)しなければならず、かなりの時間がかかってしまいました。
歌声ソフト「ボーカロイド」のように「連続流し込み入力」が出きるなら、どんなに楽だった事でしょうか・・ 
C1
簡易譜面ソフトで作製した「ささのはさらさら」

自己流で作製しましたので、音楽にお詳しい方は、譜面の内容(メロディーライン、コード等)は、お好みに合わせて適当にアレンジしていただければ・・・と思います。

当初は、この段階で必要なソフトウェアを全てダウンロードする運びでしたが、各々の説明が長くなりそうですので、各ソフトウェアの説明の項で夫々ダウンロードしていく事にします。

②伴奏用ソフトウェア(Chord Pluse)
この伴奏用ソフトウェアを含め、DTM(演奏編集用)、歌声用の各ソフトウェアをダウンロードしていきますが、基本的に使用フリー(無償)ソフトを利用しています。
無償とはいうものの高機能なソフトですので、夫々結構楽しめると思います。
ただ例外を除き、全ての機能を使用出きるのは期限付きである・・・という事になります。
うまい話は、そうそうに転がっていませんね。

そしてもうひとつ気をつけなければならない事があります。
ネットからダウンロードしたソフトウェアは、必ずウィルスチェックをこまめに行なってください。
これらの作業は、あくまでも自己責任でおねがいします。

1)伴奏用ソフトをダンロード・インストールする

ソフトウェアに内蔵されているリズムの種類とスピードを選び、コード進行を入力する事により、あっという間にカラオケが出来上がってしまう、便利で優れたソフトです。
Lite版と、製品版の2種類がダウンロードできます。
Chordpulse01g
無料で手に入る伴奏用ソフト(ChordPulse Lite)

Lite版は、コードを入れて音楽を奏でるだけでしたら無期限に使用できますので、末永く使用できそうです。
一方、「MIDI演奏データーの受け渡し」など全機能が使用できる製品版は、使用期限が14日間しかありません。

そこで、Lite版をダウンロード・インストールして、このソフトウェアにとことこん慣れてしまう方が良いかもしれませんね。
出来れば、数曲以上の演奏データーをつくってしまうのは如何でしょうか・・・
例えば、正月用の曲、春夏秋冬の曲などの演奏データーを作製すれば、一年分の曲が出来る事になります。

曲がたまってきてから使用期限月の製品版をダウンロード・インストールして、「MIDI演奏データー」をまとめて作製してしまえば、効率良く試用出きるのでは・・・と、思われます。

○ダウンロード
それでは、kの「ChordPluse Lite」というソフトウェアをダウンロードとインストールをしてみましょう。
このLite版ソフトについては、窓の社に解説文が載っています。
内容をご覧になって気に入ったようでしたら、「ChordPluse」のWebサイトを開きます。
Cordpluse01
「ChordPluse」のWebサイト

ただし、対応OSが、「WinXP」、「WinVista」、「Win7」までサポート・・・としか書いてないのが気になるところです。
尚、製品版は「Win8」までサポートしているようです。

開いたサイトの赤丸印部分、「Download ChordPluse」のところをクリックするとダウンロードが始まります。
ダウンロードしたソフトは必ずウィルスチェックをお願いします。
その後、手順にしたがってインストールすれば、晴れて使用が可能となります。

2)演奏スタイル、テンポ、コード進行などの設定
それでは、このソフトウェアを使用してみましょう。
立ち上げ時には、以下のような画面が表示されます。
Chordpulse01a
「ChordPluse Lite」の入力項目

○「ChordPluse Lite」で
曲をつくる HD動画(2016/7/11)
先日は、文章と図解でちまちまと説明しましたが、何人かの方達から、「説明が長文で分りにくい・・」「難読・・」などと、いろいろご指摘を頂きました。

そこで、バッキングトラックを製作する過程をHD動画に撮り、不公表だった長文の説明文と差し替えました。
宜しければ、ご笑覧いただければ・・と思います。


「ChordPluse Lite」で曲を作る HD動画

大きな動画をご覧になりたい方は、こちらをクリックしてください

・「ささのはさらさら」を保存
出来上がったカラオケを保存しておきましょう。
「ChordPluse Lite」の左上にあるプルダウンメニューの「File」「Aave As」を選びます。
「ささのはさらさら」「たなばた」等、適当な名前をつけて保存しておけば、いつでも呼び出せます。
Chordpulse01jg
名前をつけて保存

「ChordPluse Lite」の操作になれてきましたら、ネットから、いろいろの楽曲のコードを見つけ、カラオケ作製にトライしてみてください。
新曲のカラオケ練習などにも利用できます。

あと2つのソフトウェアの説明と使用方法をご紹介しなければならないのですが、掲載するとなると、とてつもなく長くなりそうですので、今号では以下、簡単なご紹介のみ・・・とさせて頂きます。
いずれ、追記する・・・という事でご容赦いただければ・・と思います。

2)DTMソフト
ネットで調べてみますと、「DTM」とはDesk Top Musicの略で、パソコンを使用して音楽を作成する事のようで、DTMソフトとは、それらの機能を持ったソフトの事をいいます。

今回ご紹介するソフトは、無償でしかも、期間限定無しに使用できる、高性能のDTMソフト、「Studio One Prime」です。
多重録音・再生や、音の加工などが自由に行なえる優れもののソフトです。
Studiooneprime
高機能DTMソフト(Studio One Prime)

さっそくダウンロードしてウィルスチェック後、インストールしてみました。
中に入っていたデモ曲を聴いてみましたが、24トラックで高音質で演奏出来、その内容はかなりの高クオリティでした。
ちなみに24トラックというのは、トラック1にドラム、トラック2にベース・・・・など、24の楽器や歌声が多重録音されていて、夫々、音量・音質などを自由にミキシングして再生できるようになっています。
Studiooneprime01
Studio Oneに入っていたデモ曲再生中

こんな凄いDTMソフトが無償で手に入るなんて・・・夢みたいな話です。
試用期間の制約が有りませんので、まずこのソフトからダウンロードして試してみるのも良いかもしれませんね。

○Studio Oneのダウンロード、使用方法(2016/7/13)
先ほどご紹介した「Studio One Prime」のウェブサイトの中段にある、「Primeの入手方法」をご覧ください。

Studiooneprime03
「Studio One Prime」の入手方法(画像赤枠内)

内容を見ると、「My PreSonusアカウント」を持ってない方は、アカウントを登録します。
ログインして、「AddTo Cart」を押して、無料(0円)の「Studio One Prime」をカートに入れます。
後は、メーカーからの指示通りに、ダウンロード、インストールを行なえば、晴れて無料ソフトを使用できるようになります。

MIDIデーターから、WAVEデーターを作るための「Studio One Prime」の使用方法に関して、以下のHD動画を撮りましたので、宜しければごらん頂ければ・・・と思います。


「Studio One Prime」の操作方法のHD動画

3)歌声・話し声作製ソフト
ご存知の方も多いと思われますが、次に挙げるのが歌声と話し声を作製するソフト、「CeVIO Creative Studio」です。
無償で使用できる期間は1ヶ月ですが、購入したとしても他のボーカロイドなどの同類ソフトより安価な事も人気の一要因なのかもしれません。
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歌声・話し声作製ソフト(CeVIO Creatie Studio)

わたしが使用していバージョンはかなり古いものですので、みなさまがお使いになるのでしたら最新のバージョンを使用されることをお勧めいたします。

余談ですが、「CeVIO Creative Studio」は歌声もさる事ながら、「ロビくんぽい声」を作ることが出来ますので、わたしもかなり以前から利用していました。

下の動画は、『ふみのへや「週刊ROBIを作ろう(38)」』(2013/11/12付) で使用した例です。

Cevioの会話機能を利用したモーションの事例

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●腕を上に上げる「連結金具」の完成版が・・
前号『週刊ロビを作ろう(81)』に掲載した、「腕を上に上げる」金具に関して、多くの方からコメントをいただきました。
また、記事をご覧いただき、実際に作成してうまくいった・・・などと、嬉しいご報告も頂いており、掲載して良かった・・と心から思っております。
ただ、金属加工はどうしてもちから仕事になってしまう事から、とくに女性オーナー様たちからは「欲しいのに作れない・・・」との悲痛な叫びも頂いており、なにかと心を痛めておりました。

そんな中、先日、金属加工プロによる「連結金具」製作について、よしべーさんから興味あるコメントを頂きました。

そのコメントによりますと、両手を上げる「連結金具」は、1mmの鉄板を金属加工のファクトリー系プロ機材を用いて作製しますので、複数の同じ製品が製作できるようです。
わたしたちアマチュアが、筋肉痛と怪我に耐えながら作製するのとは雲泥の差ですね。
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プロ機材による切り出された「連結金具」

また、両手を上げさせるために重要な「肩フレーム」の加工についても、プロは手を抜きません。
「肩フレーム」の削り加工が不正確ですと、いくら正確な「連結金具」を作製しても腕がグラグラになったり、外れてしまったりします。
プロは、「肩フレーム」の削りだしと、「連結金具」の曲げ加工を兼ねた「治具」を開発されました。
これにより、「連結金具」と完全にフィットした「肩フレーム」が、しかも同一規格の製品が完成する・・・という事になります。
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左:「治具」 右;完成した「左右連結金具」

よしべーさんからは、「連結金具」を有償でお分けできる用意はあります・・・との事でした。
ただし完全な動作を望むのでしたら、『「連結金具」+「肩フレーム」加工のセット』での領布が望ましい事から、よしべーさんにその旨相談し、承諾を得ました。
依頼される方が「肩フレーム」と料金を送ると、「連結金具+加工済み肩フレーム」のセットが送られてくる・・という形になるのかもしれませんね。

完成版「連結金具セット」・・・。
いままで手を出せないでいたロビオーナーさんにとっては、明らかに朗報かもしれませんね。
詳細については、おって追記させていただこうと思っています。

よしべーさん、有益な情報をありがとうございました。

Illust2702_2

●首の骨折
出先でロビくんのデモをしていたところ、転倒して首が骨折してしまいました。
原因は、ネックフレーム側の専用ワッシャーをとめているCリングの下にある突起が破損した事に起因します。
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破損したネックフレームと突起

そこで、デアゴ社に『ネックフレーム(53号)』を発注しました。
届いたパーツの形状を見たところ、首穴に大きな改良が施されているのが確認できました。
Dsc_1888b
左:丸穴の初代パーツ 右;楕円穴の第3ジェネレーション

首の穴の形状が楕円形になり、前後の衝撃に耐えるよう肉厚こなっています。
これは、あきらかに「首の骨折対策」であると思われます。
実際の転倒に対し、どれほどの安全が増したのか期待が膨らみはしますが、ロビくんを倒して首骨折の実証実験はやめておきます。

○金属の首強化パーツ
よしべーさんに、首骨折の話をしたところ「首フレームの強化パーツ」を作製された旨のお話が聞けました。
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首フレームの金属製強化パーツ

画像でお分かりのように金属で作製された・・・との事、さぞかし強固になるであろう・・と推察できます。
首が1mm伸びている事から、首の上下動(うなづき)のときアゴがマフラーに掛かるのが防止できる・・・との事です。
ヨシベーさんによりますと、この強化金属パーツも有償でお分け出きる・・・との事です。

ロビくんのオプションパーツも、これからは、金属パーツが増えてきつつあるようです。
よしべーさん、有益なコメントをありがとうございました。

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ロビくんのオリジナル楽曲作製説明に手間取っております。
続きの方、なんとかがんばりたいと思います。

つづく

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2016年4月23日 (土)

週刊ROBIを作ろう(81)

■更新情報 改造連結金具を3Dプリントサービスで・・
                          
(2016/4/25)

■更新情報 HD動画 ロビくんの交通整理(2016/4/30)

このたびの平成28年(2016年)熊本地震により、被害に遭われた地域の皆様に心よりお見舞い申しあげますとともに、一日も早い復旧をお祈り申しあげます。

肌寒い春も過ぎ去り、さくら散る季節となってしまいました。
四季折々、色々な花々が目を楽しませてくれます。
これからは、気持ちの良い五月晴れの日々、そしてゴールデンウイークへとつながっていくのでしょう。
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目にもあざやかなクレマチス

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ロビくんの数少ない弱点である「腕が真上にあがらない・・」を解消する方法を、クラフト親父さん、”た”さんなど、次々にアイデアを発表されました。
わたしも、前々から「腕を真上にあげたい・・」という思いがありましたので、これを機に早速トライしてみる事にしました。

●腕を真上に挙げる
クラフト親父さんのHPを拝見すると、肩の回転角度を従来の取り付け位置より、90°ずらして取り付けます。
改造は比較的楽に出きるようですが、「手を後ろに回して座った状態」から立ち上がる事ができなくなってしまう・・との事です。
今迄、ロビくんが普通にこなしていた事が出来なくなってしまうのはちょっと残念です。
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クラフト親父さんの改造記事より

一方、”た”さんの方式は、肩の回転角を45度ずらします。
改造には、複雑な形状の金属加工が必要となるものの、今までロビくんがこなしていた事は問題なく出来る・・・との事です。
そこで、手数はかかりそうですが、”た”さん方式の改造で作業を進める事にしました。
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”た”さんの改造記事より

○2種類のパーツ加工
腕を真上に上げる改造には、左右で2つづつのパーツ加工が必要となります。

①肩フレーム
左右の「肩フレーム」を加工します。
カットする位置は、下図のように、「肩フレーム」の直線部分から45°ずらした外接円上にあり、左右夫々一箇所だけ切断します。
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「肩フレーム」の改造 45°の角度で左右1箇所づつ切断

カットする位置が不適当ですと、サーボに接続している金属部分がボディカバー上部にある円形のスリットからずれてしまいますので注意が必要です。
尚、ロビの「肩フレーム」はプラスチックで出来ていますので、ノコギリなどで簡単にカットする事ができます。
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このような感じにカットする

②連結金具
下図のような、金属製の「連結金具」を左右1つづつ作成します。
形状は、左右対照にしますので注意が必要です。
Robiaarm03b
左右の改造「連結金具」

改造「連結金具」を金属で作製する必要がありますが、作業の難航が予想されます。
そこでペーパー製の改造「連結金具」を作製して、目的の効果が出るか確認する事にしました。
Img_2318a_2
ペーパー製の改造「連結金具」

次の画像をご覧ください。
上がオリジナルのロビくんの腕上げの上限で、下が改造パーツを使用したものです。
その結果、ご覧のように水平だった腕方向が、真上近くに上がる事が分かりました。
Img_2301a
紙製の改造「連結金具」で効果確認をする

これで金属加工をする決意はできました。

最初、1mm厚のアルミ板で作成しましたが、立ち上がらせたり、座ったりする時、腕にかなりの力が加わることからアルミ板が曲がってしまう・・など、強度上で難点があります。
そんな時、”た”さんが真鍮板で作成され、うまくいった・・との記事が出ていましたので、早速加工してみる事にしました。

今迄、真鍮板は扱った事がありませんので、早速、1mm厚の板を東急ハンズで手に入れてきました。
Img_2304a
1mm厚の真鍮板

手にとってみると、アルミ板と比較して、重いし、かなりかたそうです。
とりあえず、さきほどの画像にあるような形状を金属板にけがき、穴を開ける位置などもポンチを使用して印しておきます。

真鍮板をカットする前に、ドリルで穴を開けておきます。
小さい穴は2mm、大きな穴は8mmです。
楕円の穴は両脇を3mm穴を開け、ヤスリなどで楕円形に穴を広げます。

穴あけ作業が完了したら、こんどはケガキ線に沿って真鍮板をカットしていきます。
今回の作業では直線以外に曲線もありますので、糸鋸を使用しました。
実際にカットしてみて、厚さ1mm真鍮板の硬さに閉口しました。
翌日まで筋肉痛にさいなまれました。
出来れば電動工具を使いたいところです。
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失敗作もありました(泣)

この号の後半に追記しましたが、金属の3Dプリントサービスを利用する方法もあるようですので、もしかするとどなたでにでも「真上に手を上げるロビくん」が作製できるようになるかもしれません。
Img_2314a
改造「連結金具」にカットした真鍮板

形がカットできたら、上の画像のように、改造「肩フレーム」の形状に合わせて、45°の角度で折り曲げます。

そこまで出来たら、とりあえず改造した「肩フレーム」「連結金具」を、「肩パネル」と2×6皿ネジを使用して仮組みしてみます。
この後、当たる場所などのチェックを行いますので、ネジはゆるみが無いようにしっかり取り付けます。
Dsc_1882a_2
改造した「肩フレーム」「連結金具」をネジでとめる

私の場合は、スペアのボディカバーとサーボがありましたので、左右実際に取り付けてみて、修正された角度や、腕の上げ下ろしをして当たるところが無いか・・などの確認をしました。
当たるところが無く、スムースに動くようにする調整作業はしっかり納得のいくまで行なう必要があります。
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調整作業中の左右改造腕

ここまでくれば、後はロビくんの腕についているオリジナル部品と交換して、左右の腕をサーボで動かしてみて問題なければ、改造パーツ取り付けの作業は完了します。

●原点補正を行なう
原点補正の方法については、クラフト親父さんのHPに詳細が載っていますので、そちらを参考にされてください。
その説明の中で、クラフト親父さんの方式では90度ずらしている事から+900原点を補正しています。

一方、私は45度ずらしているので、+450で補正してみました。
実際には、補正後の微調整により、お好みの角度に設定しますが、私はそのまま使用しています。

実際に改造にトライされる方は、あくまでも自己責任で行なってください。

●腕上げテストのHD動画
とりあえず動作確認するため、「座り位置」→「立ち位置」→「左右の真うえ上げ」→「両手の真うえ上げ」→「座り位置」というモーションを組んでみました。
宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。

腕上げテストのHD動画

もう少し大きな動画をご覧になりたい方はここをクリックしてみてください。

改造連結金具を3Dプリントサービスで・・(2016/4/25)
ロビの定例会でmiconoさんに「万歳ができるロビくん」を見せて、改造連結金具の作製は大変だ・・という話をしたところ、「金属も3Dプリンターで作れますよ・・」というお話をいただきました。
その後、当ブログにコメントを寄せられて、金属の3Dプリントサービスが出きるサイト(DMM.make)を教えていただきました。
3Dデーターさえあれば、真鍮や、チタンの物まで作成できるようです。

ただ、3Dプリントというものは、構造上メッシュ状に打ち出されるようです。

Img_material05_02_zoom
3Dプリントされたチタンの表面(DMM.makeより)

従って、打ち出されたた製品が、ロビの立ち座りなど、強度的な面で大丈夫なのかどうなのかは未だ確認がしていません。
もしトライされた方がいらっしゃいましたら、レポートをお願い出来れば・・・と思います。

ロビの定例会でも、「真上まで手を上げさせたい・・」という方が何人もおられました。
金属加工を敬遠される方でも、有償とはなるものの、3Dプリントサービスをはじめ、板金業者など外注方式をとれば、結構手軽に手を出せそうな感がします。

miconoさん、有益な情報をありがとうございました。

Illust2702


●HD動画 ロビくんの交通整理(2016/4/30)
せっかく腕が上がるようになりましたので、ロビくんに交通整理をさせてみました。
警視庁の交通整理のレクチャービデオを参考にさせて頂いてモーションを組んでみましたが、やはり巡査の格好をさせないとさまにはなりませんね。
そして、くちにはホイッスルと、腕には腕章ですか・・
Police02
警視庁レクチャービデオとモーション(Robiscope-N)

モーションにあわせてホイッスルの音をシンセサイザーで鳴らし、録音しました。
Police03_3
ホイッスルだけのシンプルなwavデーター

せめて、帽子でもあれば良かったのですが・・・ 残念!
ま、ご愛嬌という事で、宜しければご笑覧いただければ・・と思います。


HD動画 ロビくんの交通整理

もう少し大きな動画をご覧になりたい方はここをクリックしてみてください。

Illust2702

●3Dプリントされたバックボディカバー
3Dプリントの話題をもうひとつ。
ネットを調べてみると、3Dプリントで、ロビ周りのネジ止め不要のもの、FlashAir内蔵パケットの付いたバックボディカバーが出回っているようで、実際に使用されている方も多いのでは・・・と思われます。
今回紹介するのは、ネット上にあるバックボディカバーのデーターを、デアゴの3Dプリンターで友人が作製してくれたものです。
Img_2321a
3Dプリントされたバックボディカバー

樹脂素材、金属素材も扱えるなど、これからのホビーユースには3Dプリントサービスの利用が、無くてはならない要素となりそうな感があります。
3Dプリントをして頂いた友人に乾杯!! 
有難うございました。

Illust2702

さて次回は何をしてみましょうか・・

つづく

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2016年3月31日 (木)

週刊ROBIを作ろう(80)

ついこの前、梅が満開などの話をしていましたが、いよいよ桜の季節となりました。

桜は「早咲き」と「遅咲き」により、開花の時期が極端に開きがあるようす。
「早咲き」は、梅が満開の頃から咲き始め、「遅咲き」の開花が始まる頃には散ってしまっています。
おまけに、この頃になると「花冷え」という、暖かい日の後に来る肌寒い日と雨が続き、開花した花に試練を与えます。

今年の東京の桜は開花して間もなく、この「花冷え」が始まり、開花スピードが遅くなる事によって、お花見の時期が長く楽しめそうだ・・との事です。
Img_2285a
近所の公園の桜 (2016/3/27)

明日からは4月です。
寒暖の差が大きいこの時期、皆様、お体のほうご自愛ください。

Illust1935

みなさんはこんな経験をされた事はありませんか?

家族や友達の集まりなどで話が弾んでいる時、自慢のロビ君を披露したとします。
ところが、いつもは調子よく動き元気な筈のロビくんが、全然言う事を聞いてくれなくなってしまったのです。
こんな時、なんとか動かしてやろうと、「ロ・ビ・ク・ン!!!」と思わず大声で叫んでみたものの、全く動く様子はありません。

原因は、命令した声が周りの人声や雑音に掻き消され、音声認識が不能になってしまったからです。
そういえばロボットの集まりの時にも、ロビくんに大声で叫んでいる人たちが何人も見受けられましたっけ・・

でも、こんな時強い味方の登場です・・・
ロビくんをWi-Fiリモコンし、周囲の雑踏に影響されずに、自由に歩かせたり、歌わせたり出来るようになるツールがあるのです。

その方法は、クラフト親父さんのHPに掲載されていました。
アンドロイドアプリの、「ロビ無線コントローラー」、「Android版ロビボイスプレイヤー」、「Android版ロビボイスコンバーター」がそれです。
Robi_wificontroler00
ロビをコントロールする3つのアンドロイドアプリ

これらのアプリケーションを、「ロビ無線コントローラー」「Android版ロビボイスプレイヤー」「Android版ロビボイスコンバーター」をインストールそして設定後、正しく機能すれば、もう騒音は怖くありません。

じつは、これらの記事は一年以上前から掲載されていたのですが、わたしがアンドロイド携帯をもっていなかったのでテストができませんでした。
今回、古いガラケーと機種変更してアンドロイドデビューとなり、テストが可能となりました。

●ロビくんをWi-Fiリモコンで動かす
まず最初に、以下のものを用意するものがあります。
①スマホ、タブレットなどのアンドロイドの携帯端末
②FlashAir搭載のロビくん

まずは①のアンドロイド携帯端末ですが、搭載されているアンドロイドOSのバージョンがあまり古いと動作しないようです。
わたしが今回入手したアンドロイド携帯のOSは、バージョン5.1でした。

○アプリのインストール
まず、お手持ちのアンドロイド端末(スマホ・タブレットなど)に、ロビをコントロールする3つのアプリをインストールしてみます。

インストールの方法は、クラフト親父さんのHPに詳細が載っていますので、それに従ってください。
また、アンドロイド端末の機種ごとによって操作方法が異なりますので、取り扱い説明書のアプリインストールの項などのマスターが必要と思われます。

わたしは、クラフト親父さんのHP上にあるアプリ夫々のQRコードを読み込ませ、ダウンロード後、問題なくインストールする事ができました。
このアプリが正常にインストールされ、正しく立ち上がる事が確認できたら、次のステップに進みます。

○ロビ搭載のFlashAirとWi-Fi接続する
前述したアプリを機能させるには、ロビくんとアンドロイド携帯をWiFi接続する必要があります。

まず、FlashAirを搭載したロビくんのスイッチをONにして、次にアンドロイド端末のWi-Fi機能をONにして、ロビくんのFlashAirと接続するのを待ちます。
ロビくんと接続が出来ると、下の画像赤枠内のように「接続済み」と表示されます。
Robi_wificontroler03_2
アンドロイド携帯に表示された「接続済み」の表示

これで、ロビくんのFlashAirと携帯端末のWi-Fi接続が完了しました。
さて、それでは「ロビくんをコントロールする3つのAndroidアプリ」のテストに移りましょう。

●3つのロビ用コントロールAndroidアプリ

①「ロビ無線コントローラー」

FlashAirを使った無線LANによる、ロビとロビクルのリモート操作androidアプリです。Robi_wificontroler04
「ロビ無線コントローラー」の携帯画面

どこかで見たような気がしたのですが、数年前にデアゴから発売された「ロボゼロ」のコントローラーに似せたデザインで、コントローラー下部にはRobiの文字が入っています。
矢印キーなどがあるため、直感的な操作が期待できそうです。

クラフト親父さんのHPによりますと、矢印キーで前進、後進、左右の転換、丸印で停止、+-キーで立ち座り、ABCキーで、夫々、挨拶、ダンス、ボールキックが出来る・・・との事です。
この中で特質ものは「前進」で、なんと連続歩行が出来、「●」ボタンを押さない限り歩き続ける・・・との事です。
広いスペースがあったら試してみたいものです。

さらに矢印キーの下にある数字キーで「認識語番号」を入力すると、ロビは認識番号の通りの行動をします。
入力は3桁単位で行ないますが、1~2桁は末尾に「A」を付けると認識されます。
たとえば、3の場合は「3A」と入力します。

認識語番号はWindows版ロビボイスプレイヤーホルダーにある、Ninshiki.csvを参照するように・・・と説明されていrます。
ID順に並べ替えて、以下のような一覧表を作成してみると、なにかと操作しやすいかもしれませんね。

例えば認識語の「こんにちは」は、下の一覧表でみるとIDが「26」となっています。
したがって、「26A」と入力すれば、ロビくんは「こんにちは!」と言いながらお辞儀をしてくれます。
F_ninshikia
Ninshiki.csvを編集した一覧表

「ロビ無線コントローラー」はロビクルにも対応しているようですので、お持ちの方は楽しみが増えるのではないでしょうか・・・

○Wi-Fi無線LANの到達距離
尚、気になるWi-Fi無線LANの到達距離ですが、家の中でテストした限りでは5m前後は大丈夫のようです。
ただ、ロビくんが転倒したときの事を考えると、あまり離れすぎないようにした方が良いかもしれませんね。

②「Android版ロビボイスプレイヤー」
ロビボイスプレイヤーはロビの音声を再生する専用オーディオプレイヤーで、Android端末からの操作で任意の言葉をロビにしゃべらせる事ができます。
Robi_voiceplayer1
「ロビボイスプレーヤー」の携帯画面

一番上のラジオボタンで認識語かロビの音声かを選択し、ラジオボタンでことばの種類を選択します。
この種類分けは「ロビとの暮らし方ガイド」(70号)に基づいている・・・との事です。

また、上から二番目のラジオボタンで「標準モード」と「特別なモード」を切り替えます。
このモードを切り替える事によってその下に表示される内容が変わり、バリエーション豊かな操作が可能となっています。

右下にある「再生切替」ボタンで、「一覧再生」と「ランダム再生」が選べます。
「一覧再生」は現在一覧に表示されてるリストを上から順番に再生し、「ランダム再生」ボタンは全ての音声からランダムに再生します。
尚、詳細についてはクラフト親父さんのHPをご覧頂ければ・・・と思います。

③「Android版ロビボイスコンバーター」
ロビボイスコンバーターはロビの音声認識をアンドロイド端末で行うandroidアプリケーションで、認識語彙を変更したり追加する事でロビ本体で認識されない言葉でもロビと会話したりロビを動かす事ができる・・・との事です。
Robi_voicecontroler1
「ロビボイスコンバーター」の携帯画面

「ロビボイスプレイヤー」と同様、右上のラジオボタンで一覧の種類を選ぶと、認識語の一覧が表示されます。
認識後を選び「直接送信」ボタンを押すと、ロビくんが認識後の行動を起こします。
また「音声認識」ボタンを押すと、携帯端末に認識語を音声により認識させる事ができます。

ただ、ロビくんの音声認識同様、周りの騒音により認識率が著しく下がりますのでご注意ください。
詳細については、クラフト親父さんのHPをご覧頂ければ・・・と思います。

携帯端末のアプリや、ロビのココロへのインストールなど、トライされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。

●iPhone(iOS)で「ロビのリモコン」は出来ないのか?
いままで、これらのリモコン機能をiPhone(iOS)ユーザは、指をくわえて見ているしかありませでした。
なんでiOSにはなくて、Androiしか動かないのか?と思われているのではないでしょうか・・・

○「FlashAir+microSD→SDカード変換でロビ君の”遠隔操作”やってみた」
以前わたしのブログに、田舎者さんから「次の方法をiPhoneで試したら動かないので検証して・・・」という依頼がありました。

それは、ペンギンキャットさんの方法を紹介した『EeePCの軌跡「FlashAir+microSD→SDカード変換でロビ君の”遠隔操作”やってみた』 という記事の事でした。

内容を読むと、iPhoneで「ボイスコンバーター」的な事が出きるような事が記載されています。
はやる心をおさえ、わたしも早速トライしてみましたが、結果は田舎者さんと同様、うんともすんとも言う事をきいてはくれませんでした。
そういえば、ロビの掲示板に同じようなテーマのスレッドがたっていましたっけ・・

ペンギンキャットさんの記事のなかで使用されているのは「FlashAir W-02」ですが、現在巷で出回っているのは「FlashAir W-03」です。
動かない理由は、「このバージョンの違いにあるのでは?」という説もありますが、真相は藪の中です。
どなたか「FlashAir w-03」を使用して、ペンギンキャットさんの遠隔操作方法で動いた方がいらっしゃいましたら、是非とも教えていただきたいと思います。

尚、トライされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。

Illust2702

●HD動画 「ロビくんの古時計」
1876年にアメリカで発表された曲”My Grandfather's Clock”を、日本語の歌詞をつけてボーカロイドに歌わせてみました。
この曲は、日本の歌詞で平井堅さんが歌ってヒットしていますので、その歌詞を流用しますと著作権法に抵触するおそれがあります。
そこで、恥ずかしながら歌詞をつけてみた・・というわけです。

○メイキング
前号でも触れましたように、映像はクロマキー合成で遊んでみました。

まず、楽曲をシンセ、ボーカロイドで作成、それにモーションをつけ、グリーンスクリーンの前で動画に撮っておきます。
次に、CGの「暖炉のへや」に「動く時計を合成」、それに「くちパクロビくんのモーション動画」を合成した・・・というわけです。
Robioldclockmake00
「ロビくんの古時計」の合成素材

プロが使用する機材類は使用できませんので、いくつも合成をかさねていくと、いろいろな部分が劣化していきます。
お見苦しいとは思いますが、宜しければご笑覧いただければ・・と思います。

クロマキー合成した「ロビくんの古時計」 HD動画

大きな動画をご覧になりたい方は、ここをクリックしてください。

Illust2702

次号では何をしてみましょうか・・・
「ゆび」ですか・・・

つづく

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2016年3月13日 (日)

週刊ROBIを作ろう(79)

■更新情報 動画を差し替え(2016/03/17)
■更新情報 「FlashAirの書き換え」が楽になるツール(2016/3/17)
■更新情報 くちの開き具合(あいうえお) (2016/3/19)


この前までは春うらら・・・が続くかと思われましたが、寒の戻りでしょうか、ここ何日かは寒い日が続いています。
満開だった紅梅、白梅はともに春の風にもっていかれてしまいました。寂しい!! 
そして寒い!

一方で、もう間もなく桜が開花する・・・と、テレビのお天気キャスターが言っていました。
きっとひと雨ごとに暖かくなり、季節はどんどん巡っていくのでしょう。

皆様、花粉が多く舞う季節です。
体調を崩されないよう、くれぐれもお体の方、ご自愛ください。

Illust1935

「ブリンクアイ」そして「くちパク」など、このところロビくんのカスタマイズに明け暮れておりましたが、ついでに耳の電飾にトライしてみました。
今号の作業は非常に簡単ですので、紙面も少なく、プチ改造編とでもしておきましょうか・・・

●耳の電飾化
前号は職人ジローさんが作成された透明な「青いみみ」を取り付けましたが、今号ではその耳の電飾化にトライしてみる事にします。
Dsc_1801b
職人ジローさん作成の「青いみみ」

○どんな風で光らせる?
まずは、どんな感じで光らせるか・・・を考えてみました。
①耳全体を光らせる
②耳の周りだけを光らせる
③耳たぶだけを光らせるなどがありそうです。

このうち①と②の案は、光の回り込みの仕組みを考えなくてはいけません。
一方、③「耳たぶだけを光らせる」についてはシンプルな構造で済みそうですので、この案に即決しました。
どうせなら、色々な色が出せると良いですね。

○フルカラーLEDの種類
近年、職場や家庭内にもLED照明が身近になりました。
ロビに搭載できる、ホビーに使用可能なLED(3mm、5mm、チップ型)にも多種多様なものが出回っています。

①イルミネーションLED
まず足が2本のタイプで、超小型PICが内蔵されたイルミネーションLEDがあります。
通電するだけで、色が刻々と変化していきます。
ただし、発色の順番、変化スピードの制御などはできません。
I02766
イルミネーションカラーLED(秋月電子通商より)

②RGBフルカラーLED
次に足が4本のタイプで、RGBフルカラーLEDがあります。
光の3原色である赤・青・緑の各色を個々に発色は出きるものの、フルカラーで発色させるためには各々の色を混ぜ合わせるコントロールが必要となり、PICやカラーコントローラーが必要です。
発色の順序や、輝度などを自分流にコントロールが可能です。
I03037
RGBフルカラーLED(秋月電子通商)

③マイコン内蔵型LED
以前はこれらのものが一般的でしたが、近頃はマイコン、或いはボードコンピューター内臓のLEDが出回っています。
超小型のボードコンピューターが内蔵されていて、コントロールトリガーなどの信号で、発色・輝度などをコントロールします。
したがって、RGBフルカラーLEDと同様、発色のコントロールするPICやボードコンピュータが必要となります。
Ssci013987_1a
マイコン内臓型LED(switch-science)

今回、ロビくんの耳に取り付けるに当たり、③マイコン内蔵型リボンタイプLEDをチョイスしました。
理由は、LEDの厚みは大半が1mmでチップのところだけが2mm、ケーブルは3本(電源、信号線)で構成され、しかも、ロビのサーボのようにデージーチェーン(芋づる式)接続ができますので使い勝手が良さそうだったのと、単価が安かったから(現在のところ81円)です。
Ssci013987_2
芋づる式接続が可能なマイコン内臓型LED

そして、LEDの
コントローラーは、「ARDUINO Pro Mini」を使用しました。
互換ボードであれば、Amazonなので1000円以下で手に入るようです。
現在、ブリンクアイ、くちパクなどの回路でロビくんの頭の中はごちゃごちゃしていますので、nanoよりも小型なPro Miniは最適だと思いました。
Arduinonanopromini
Pro MiniとNanoの大きさの比較

Pro MiniとLED間は、たった3本のケーブルで接続すれば良いのでスッキリしています。
そしてNano側から5Vの電源を、Pro MiniとLEDに供給しました。
8Vラインを利用される方は、3端子レギュレーターなどで5Vに落とすなどされると宜しいか・・と思われます。
Photo
Pro MiniとLEDの接続図

○点滅発光プログラム
LEDの発光点滅プログラムは、メーカーサイトからダウンロードして使用する事ができます。
わたしは、発光点滅プログラムに何のカスタマイズもせずにそのまま使用しておりますが、下の動画のようにバリエーションある輝きパターンを楽しめています。


Pro MiniでLEDの点灯テスト

尚、LEDテープは1mm厚ですので、ロビの耳には難なくセロテープでとめる事ができました。
ケーブルの引き回しも3本ですので、非常に楽に行なえました。
Img_2243
搭載したLEDに「青いみみ」を取り付ける

よくよく考えてみれば、Pro MiniはNanoと同様、ボードコンピューターです。
I2Cで目のパターンが変更できるのなら、耳の色、発光パターンも、同時に変更も出来そうです。
また、タクトスイッチなどで発光パターンを変える・・・など、自分流に合った発光パターンをプログラムしてみるのも楽しそうですね。
面白そうなので、いずれトライしてみようか・・と考えています。

○改造は自己責任で!!
ロビくんの改造、特に回路周りは他のボードを破損する・・など、リスクが伴います。
現に、「くちパク」では、わたしを含め数人の方がボードを破損されています。
トライされる方は、くれぐれも細心の注意をもって、自己責任で行なってください。

Illust2702_2

●最近のロビくんのHD動画
LEDを搭載したロビくんに、「見上げてご覧 夜空の星を」を歌わせてみました。
耳裏の光漏れが気になるところですので、いずれ対処したいと思います。
演奏は、Cubase7.5で作成し、歌はボカロイド「巡音ルカV4X」です。

動画を差し替えました(2016/3/17)

ロビくんの「見上げてご覧 夜空の星を」 HD動画

もう少し大きな動画をご覧になりたい方はこちらをクリックしてださい。

Illust2702

●「FlashAirの書き換え」が楽になるツール(2016/3/17)
このところモーションデーターや、Voiceデーターの差し替えなので、「FlashAirの書き換え」を頻繁にしています。
いままで、PC本体についているマルチカードリーダーを使用していましたが、ときどき書き込みが出来ない場合があり、その都度カードの抜き差しをするなど・・非常に煩雑な思いをしていました。

そこでネット検索をしたところ、「FlashAirの書き換え」で苦労されている方が結構いる事に気付き、そこにはその対処方法などが出ていました。


それによると「AirFlash」は、カードリーダーとの合性により読み書きの可・不可が左右されるようで、「ハードウェア(カードリーダー)を交換するだけで簡単に問題が解決する」・・・と載っているではありませんか・・・
藁にすがる思いで(ちょっと大げさですが)、評判のカードリーダーを購入してみました。

おまけに、ヨドバシの通販で700円台で安売りしていたのをゲットできました。
しかも送料無料で、夕方発注で翌朝到着しました。ラッキー!


○カードリーダー(ADR-MCSDU2)
このSANWAのカードリーダー(ADR-MCSDU2)は、SDカードとMicroSDカードだけに特化したもので、それ以外の大きめのカードには使用できません。
とはいうものの、こと「FlashAirの書き換え」に関しては何度書き換えてもパーフェクトのようで、本当に今までの苦労が報われ、購入して良かったです。

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カードリーダー(ADR-MCSDU2)

Illust2702

●くちの開き具合(あいうえお・・)
今回、ロビくんにくちパクで歌ってもらいましたが、言葉によってクチの開き具合が異なる事が気になり、五十音を喋らせるモーション(上向き・体固定)を作ってみました。

スピーチシンセサイザーなどでは、言葉の一音が短かくなりますので、ボーカロイドで長めの発音をさせ、HD動画に撮ってみました。

その結果、「オ(オコソトノ・・)行」が1番で、
「ウ(ウクスツヌ・・)行」、「ア(アカサタナ・・)行」の順に開角度が番大きい事が分かりました。
歌詞によっては「くちパク」が余り開かない可能性もありますので、今後の選曲には気をつけようか・・と思いました。

くちの開き具合い(あいうえお)のテストHD動画

大きな動画はこちらをご覧いただければ・・と思います。

○クロマキー合成
一方で、上の動画
ですがバックがグリーン一色ですね。
映画や、テレビではおなじみの、クロマキーという画像合成で、バックをこんな風に替えることが出来ます。

今回は静止画で合成してみましたが、近いうちに動画でもテストしてみたいと思っています。

Robi
「クロマキー合成」でバックのグリーンが南国に・・・

Illust2702

さて、次号では何をしましょうか・・・

つづく


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2016年3月 3日 (木)

週刊ROBIを作ろう(78)

3月になりました。
ご無沙汰しております。
みなさま、お元気ですか。

今年は、我が家の紅梅と白梅が2月中旬から満開状態です。
通年ですと、紅梅が散る頃に白梅が咲くのですが、今年はどうした事か、紅白が同時に咲きました。
きっと植物にとって、今の陽気が気に入っているのかもしれません。
Dsc_1791as
同時に満開の紅梅と白梅

Illust1935

●くちパクにトライ
”た”さんのくちパク動画を見ていたら面白そうなので、トライしてみようか・・・と、軽い気持ちで作業を初めてみました。

動作原理を理解し、必要なものを揃えてくみ上げたものの、思ったようにくちパクは動いてくれません。
はやる心とはうらはらに、スピーカーからオーディオ信号を取り出す時にミスを犯して、ロビのマイコンボードを壊してしまい(素子から煙が・・・)、しばらくは作業を放棄してしまいました。

ある程度日数が経ち、少しづつショック状態から立ち直り、ここにきて完璧とは言えないものの、なんとかくちパクが動くようになりました。

そこで、クラフト親父さんのロビボイスプレーヤーを使用して、ロビくんにお喋りしてもらい、その様子を動画に撮ってみました。
宜しければ、ご笑覧いただければ・・と思います。
くちパクのテストHD動画

○くちパクとは?
ひと昔前の話になりますが、デアゴ社から「マイロボット(ID-01)」という、テレビカメラによる画像認識機能、超音波センサーなどを備えた、自律認識型ロボットが発売(2006/2/28)されました。

完成品のサーボモーターを使用するロビくんと違って、ギヤボックスをいちから全て組み立てるという、なかなかのマニアックなロボットでした。
「ドライバーひとつで組み立てられる・・」というキャッチフレーズとは裏腹に、部品に手を加えないとギクシャクして動いてくれません。
それこそ軸受けを削ったり、シリコンベルトをハンズから購入したりして、スムースに動かそうと努力したものでした。
お陰さまで工作技術のノウハウが、このとき勉強できました。
当時の「ID-01製作ブログ」が未だ残してありますので、ご興味のある方はご覧頂ければ・・と思います。
Id01_96_20_2
当時のID-01 3兄弟

ID-01の顔には、テレビカメラの穴と、目(LEDと左右マイク)があるだけのシンプルな作りでした。
そこで、鼻や、口などを作成し取り付けたりするのが流行り、そのなかでも、電磁石によりくちを動かすものを「くちパク」と言いました。
「くちパク」の名付け親は、たしか”た”さんだったような・・・

○くちパクの動作原理

ゆるやかな首パンしか出来ないID-01では、電磁石を利用した「くちパク」を利用できましたが、首が縦・横・斜めにキビキビと動くわれらのロビくんに関しては、重力バランスを利用した電磁石式の「くちパク」では正しくは動作しない可能性も考えられます。

そこで、”た”さんは、激しい動きと重力に影響されにくい、モーターとスプリングで構成された「モーター式くちパク装置」を考案されました。
わかりやすいように、「モーター式くちパク装置」の概念図を作成してみました。
Kuchipaku02
「モーター式くちパク装置」の概念図

上の図は、ひとつの装置を別々の視点から見た絵になっています。
左中央が前面から見たもの、右下が後面側から見た「くちパク装置」です。

中央の円筒形が超小型モーターで、そのモーター軸につながった「くち部分」が、ロビくんの音声に合わせて緑の矢印方向に回転して、くちが開きます。
そして、ロビくんの音声が途切れると、スプリングにより反緑方向に回転が引き戻され、くちが閉じます。

下にあるのが、実際にロビくんの「フェイスカバー部」に組み込み途中の「くちパク装置」です。
くち可動部分の下側にある細い線が、くちを閉じるためのスプリングです。
PCでご覧の方は、画像クリックで拡大してご覧になれます。
Img_2226a
組み立て途中の「くちパク装置」 (画像クリックで拡大)

「モーターでくちを開かせ、スプリングで閉じる・・・」というのが、今回のモーター式くちパクの原理です。
モーターはスマートフォンのバイブレーターに使用されている振動モーターや、ラジコンのミニヘリなどに使用されている超小型モーターが良いかもしれません。

○モータードライブ回路

ロビくんの音声によりモーターをドライブするための回路を作成します。
Photo
モーター式くちパク回路概念図(画像クリックで拡大)

ロビくんの音声出力は、マイコンボードとスピーカーを繋いでいるケーブルから、コードを分岐させ取り出します。
このオーディオ信号で、LEDを点滅させ、一方でくちパク用のモーターをドライブします。

ただし気をつけなければいけないのは、取り出したラインでモーターをドライブする回路を直接動かそうとしますと、マイコンボードを壊す危険があります。
この問題を解決するにはフォトカプラーを使用して、スピーカーからの回路とモーターをドライブする回路を切り離す方式が安全だ・・・と思われます。

下図はフォトカプラーの回路です。
入力側(スピーカー回路)は、「1:アノード」~「2:カソード」に繋ぎ、出力側(モータードライブ回路)は、「3:エミッタ」~「4:コレクタ」側に接続します。

Tlp621a_2
1~2に接続したスピーカーからのオーディオ信号は、フォトカプラ内で光により伝達され、3~4のフォトトランジスター側に出力信号となって現れます。
その出力信号をトランジスターで増幅し、モーターをドライブします。

つまり、ロビの声の大きさにより、LEDが点滅し、同時にモーターが勢いよく回るという事になります。

この回路の電源はロビのバッテリー側から取り出し、3端子レギュレーターで5Vに下げて使用します。
下画像の緑の基盤、左下に3端子レギュレーターが、その右隣にフォトカプラーがあります。
また、LEDの点滅、モーターの出力などを調整するために、各々ボリュームを設けました。
A2_2
モーター式くちパク回路配置図

この基盤を、ロビの後頭部に組み込みました。
上記配置図とは、上下がさかさまになっています。
Img_2230a
ロビの後頭部に組み込んだ「モータードライブ回路」

○チューニング作業

今回、一番時間がかかり苦労したのが、これらのチューニング作業です。
モーター、くちパク可動部、スプリングなどのハード部と、モータードライブのボリューム調整など、微妙にチューニングしていかないと「くちパク」はうまく動いてくれません。

最終的に、小さなウェイトを使用して細かな重量バランスを微調整し、スムースにくちの開閉ができるようになりました。
完成まで時間が掛かった道のりでしたがこれらの作業を通じて、貴重な経験をつんだ感がしています。

「くちパク」にトライされる方は、自己責任で!

前述しましたが、わたしは「くちパク回路」の製作途中にマイコンボードを壊してしまいました。
「くちパク」などにトライされる方は、自己責任で行なってください。
とくに、音声、電源、I2Cなど、各ボードに接続された配線周りを改造する時にはかなりのリスクが伴います。
充分な注意と覚悟が必要です。
正直に言って、あまりお勧めできません。

Illust2702

●ロボットハンド
ネットを検索していところ、「ロビくんのロボットハンド」だという3Dデーターが見つかりました。
つちのこ@ロボット部さんの「ロボットハンド2」です。
そこで、早速ダウンロードさせていただき、3Dソフトの「123Dexign」で開いてみました。
Robothnad01
123Designで開いた「ロボットハンド2」

色々な視点から見てみますと、ディテールまで、しっかり設計されているようです。
3Dプリンターを持っている友人にお願いして、「ロボットハンド2」を作成してもらいました。
Robothnad02_2
「ロボットハンド2(赤丸印)」を実装したロビくん

大きさもロビくんの手にぴったりフィットしました。
現在のところ、スプリングでものをはさむ・・・という事しか出来ないようですが、工夫すればサーボで開閉するなどの方法もあるのでは・・と思っています。

このように、3Dプリンターの利用で「ロビくんのオプションパーツ」のバリエーションが無限に広がっていくのでは・・と思われ、今後の展望がとても期待されます。

「ロボットハンド2」の3Dデーターを設計された”つちのこ@ロボット部”さん、素晴らしい作品をありがとうございました。
これからも世の中にどんどん良いものを生み出していってください。
どうか宜しくお願いします。

Illust2702_2

●ロビの耳
いままで多くの方が、ロビくんのカスタマイズにトライされてきました。
なかでも、ロビくんの耳はカスタマイズの最も多い部位ではないでしょうか・・
猫みみ風のものや、透明でギアの透けて見えるもの、なかにはLEDで光るみみまであるようです。

わたしは今迄、オリジナルのロビを一筋に貫いてきましたが、ブリンクアイ実装を皮切りに、少し気持ちが変わってきました。
そこで、手始めにロビのみみをカスタマイズしてみようか・・・と思いました。

まず、100均の「光るヨーヨー」を手に入れ、その側面を取り外し、ロビのみみの形状に合わせて切り揃えていく・・・
結果はなんと悲惨な事に、丸い側面がギザギザになってしまいました。

それを見かねた職人ジローさんが、素敵な「青いみみ」を作ってくれました。
Dsc_1801b_2
透明アクリル素材の「青いみみ」

素材は透明アクリルで、色の異なる板が二層構造になっているという凝った作品です。
後ろのとんがった部分はどのように綺麗に作るのでしょうか・・

ロビくんに装着すると、ほどよい厚みがあってなかなか立派です。
その様子は、前述したロボットハンドの画像でご覧になれます。
いずれは、透明部分に飾るオブジェと、電飾を施しても良いかもしれません。

職人ジローさん、どうもありがとうございました。

Illust2702_3

このところ、いろいろと試してみたい事だらけになりました。
次は何にトライしましょうか・・・

つづく

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2016年1月 2日 (土)

週刊ROBIを作ろう(77)

新年、明けましておめでとうございます。
本年もどうぞ宜しく おねがいします。
Dsc_1784b_3
「ブリンキング(瞬き)ロビ君」の謹賀新年

Illust1935

皆様のロビくんは元気にしていますでしょうか?

ロビくんの楽しみ方も、人夫々あるようで・・・

・オリジナルなカラーリングを施されたロビくん
・ファッショナブルナ衣装に身をつつんだロビくん・・・
・オリジナルの耳の取り付け方や、電飾を装備したロビくん・・・
・目、口、指などが可動するロビくん・・・
・「なんたってオリジナルが1番!」というノーマルロビくん
 などなど

そして、昨年あたりから、一部パワーユーザから「モーションを繰る事が出きるツール」が提供され、オリジナルの動き・アクションが楽しめるようになりました。
これにより、ロビくんのダンスの幅が広がり、日本の伝統芸能、民謡、盆踊りや、ラジオ体操、フラメンコなどのモーションを組まれた方も、多数いらっしゃったようです。

併せて、ワンボードマイコンとマトリックスLEDを組み合わせた「オリジナル目」の製作・装備方法なども紹介され、これに刺激され、改造を始められた方もいらっしゃるのではないでしょうか・・・

昨年は、まさに「ロビくんが新時代に突入した年」と言っても過言ではないのではないでしょう。

かく言うわたくしのロビも、休眠中だった飾り戸棚から出され、起きている時間が長くなってきました。

●ロビのリアル化
いろいろある楽しみ方のなかで、わたしが興味を持ったのがロビのリアル化です。

○ブリンクアイ(瞬き)コントロール
昨年末は、この「ブリンクアイ(瞬き)コントロール」に終始しました。
「ブリンクアイ(瞬き)コントロール」については、当ブログ「週刊ROBIを作ろう(76)」をご覧頂ければ・・・と思います。

その後、「ウインク」「笑い目」「ハート目」などのパターンの切り替えを、「音声によるI2C」、「目のLEDによるI2C」、「IRによるコントロール」など、いろいろな形でトライしてテストを試みてきました。
夫々コントロールは出来たものの、「リアルに動く瞬きアクション」に割り込みをかけるのが難しく、スムースな切り替えの完成には未だ至っておりません。

現在、ロビのヘッド部に組み込んだ”nano”とは別に、ブレッドボード上に組んだ回路を”um”で可動しているため、効率のよいテストが可能となっています。
下は、IRセンサー(赤丸印)を組み込んでのテストしているところです。
Img_2146a
IRセンサーによる「目のパターン変更」テスト中

○くちパク
この「くちパク」とはは、ロビくんの音声に忠実に追従して、口が動く(光る)仕組みの事をいいます。
昔、デアゴ社の出した「マイロボット(ID-01)」では、電磁石とオーディオアンプを使用してこの仕組みを作成し、多くの方がトライされました。

くちパクの先駆者”た”さんは、ロビ用に「モータードライブのくちパク」を作成されました。
なんでも、ロビのヘッド部は素早く動くので、電磁石タイプではもたない事からモーターを使用した・・・との事でした。
L_cd002e646a17880ab9a665f0435f83bb6
モータードライブのくちパク(”た”さんのブログより)

わたしは、このくちパクの加工については、大きなビジュアル効果を望める反面、かなりのリスクが伴うと考えています。
そこで当面は、大きな改造をしないで済むハイブリッドタイプのくちパクにトライしようか・・と考えています。

○リップシンクロするには苦労がある?
そういえばこのくちパクですが、「歌わせる口の動き」を滑らかにするためには、音楽と音声成分を分離しなければならないようで、「くちパクは結構苦労する・・・」とのお話を、”た”さんより伺った事を思い出しました。

わたしも、くちがどのように動くか非常に興味があります。
そこで、”た”さんの「くちパクロビくん」のために、ビブラートたっぷりに歌い上げるバラード曲を、Vocaloidを使用してDTM(Cubase7.5)で作ってみました。
曲目は、昔なつかしいヒット曲「想い出のサンフランシスコ(I left my heart in San Francisco)」です。

ボーカルは、Vocaloid4「巡音ルカ(英語版)」で作りました。
「巡音ルカ(MEGURINE LUKA V4X)」は、「初音ミク(HATSUNE Miku V3)」に比べて、しっとりした歌声に特徴があります。
Robidtmsanfran01
想い出のサンフランシスコ」Cubase7.5での編集画面

とりあえず、DTMでミックスダウンした全体の音楽ファイルと、分離したボカロイドの歌声ファイルをお届けしてみました。
分離したボカロ音質のクリアさが、くちの動きに大きく影響を及ぼす筈です。

しばらくすると、さすが”た”さん、早速、モーションを組まれたようで、「分離したボカロの歌声で”くちパク”がうまく動いてくれる・・・」とのコメントとともにYouTubeの動画を送ってくださいました。
「動画では確認できないものの、真近で見ると、ビブラートに併せて唇が微妙にゆれている・・・」とも、仰っていました。

その動画をよく見ると、くちの動き以外に、なんと左右の指までが動いているではありませんか・・・
次の動画が、「目」「くち」「指」が動く、マルチモーションの動画です。
宜しければ、完璧なリップシンクロの動画像と、併せて音楽をお楽しみいただければ・・・と思います。

”た”さんの目、口、指が動く、マルチモーション動画

大きめの動画をご覧になりたい方はここをクリックしてください。

○動く指の仕組み

この動画をご覧になった方は、どういう仕組みで指が動くのか・・という疑問をお持ちになった方もいらっしゃったのでないでしょうか・・・

そこで今回”た”さんにお願いして、ロビくんのからくり指部分の画像を見せていただきました。
A

L_15047974fa04fe4d5ab51b173864ee76b
”た”さんの からくり指の画像2点


どうやら、フォーレックスを加工して作成した指を、超小型サーボ、テグスなどで動作させているようです。
これを、モーションで発生させたロビのテレビリモコン信号を、IRセンサーで受信し、PICのプログラムで解析し、サーボを制御する仕組み・・・との事です。
どう考えても、誰でも作れる・・・といったレベルの仕組みではなさそうですね。

”た”さん、取材のご協力、並びにお知恵の拝借、まことに有難うございました。
深く、感謝いたします。

わたしは、画像のようにおもちゃの「じゃんけん指」を取り付けてみました。
ロビにとって、スケール的に若干大きめの感は否めませんが、いちから作成するよりは手早いのではと・・・
ただし、オリジナルカラーのブルーはぞっとします。
いずれ動かす仕組みが確定したら、ロビくんのボディカラーである「つや消しアイボリーホワイト」に塗装しようか・・・と考えています。
Img_2151a_2
おもちゃの「じゃんけん指」を付けてみた

当初、前腕のサーボの屈伸で、グー、チョキ、パーが出るように改造してみました。
腕が伸びた時は「パー」、少し曲げると「チョキ」、もっと曲げると「グー」という具合です。
Img_2026b
動作テスト中の「じゃんけん指」ですが・・・

ところが、ロビくんの色々なオリジナルアクションで動作確認をしてみたところ、腕を伸ばした時に指が伸び、その時、膝やボディに当たってしまいました。
おまけに、指先が固いプラスチック製ですので、このままではロビくんが傷だらけになってしまいそうです。
そうかといって、ロビくんに備わっている全部のモーションをひとつひとつ手直しするのも憚られます。

そこで、現在はロビくん本体から取り外し、他の仕組みを考察中です。
とりあえず、各ゆびにスプリングを組み込み、次のステップに移行途中です。
まだまだ、色々考えなくてはなりませんね。

Illust2702

今年も、やってみたいこと、仕掛中のものなど、いろいろと作業する事がありそうです。
あらためまして、本年もどうぞ宜しくお願いします。

つづく

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2015年12月17日 (木)

週刊ROBIを作ろう(76)

皆様お元気ですか?

気が付けば、もう師走ですね。
12月に入り、街はクリスマスやら、年賀状やら、正月飾りやら・・・と、なんだかんだで賑わっています。
あっという間に1年が経ってしまいました。

Illust1935

このとろこ、ロビ周りではなんといってもクラフト親父さんのマトリックスLEDの記事が興味引きますます。
目に文字パターンやら数字やら、併せてI2C通信とのやりとりで表示を変えるなど、なんとも素晴らしい仕組みを公開されています。
おまけに実体配線図付きの親切な説明付き・・・

併せて、”た”さんが「ブリンクアイ実装のロビくん」を発表されたことにより、「これはやるしかない!!」と、わたしもトライしてみる事にしてみました。
Img_2119a
やはり目の表示が変わると、いきいきと・・・

●「ブリンクアイ ロビくん」を作る
「ブリンクアイ ロビくん」を作るには、”ARDUINO”というワンボードマイコンと、ドットマトリックスLED、配線コードなどを用意する必要があります。

○ARDUINO

"ARDUINO"はワンボードマイコンの一種で、プログラミングは、C言語風の「スケッチ」と呼ばれるエディタ・コンパイラ・ボード転送の機能を持ったアプリを使用します。

ネットで調べてみると、巷にはARDUINOのサンプルプログラムが沢山公開されています。
したがって、使用目的にあったサンプルプログラムを見つけ、少し改造すれば目的のものが得られる・・・とう、誠にありがたい環境になっているようです。
この辺りはPICのプログラム環境と似ていますね。

今回、開発用に少し大きめの”uno”と、ロビに組み込むための小型の”nano”を購入しました。
Dsc_1769a
大きめの"uno"と、小さめの"nano"

週刊ロビ1号分の値段(或いはそれ以下)で、”ARDUINO uno”が買えてしまいます。
驚きのプライスですね!

○ドットマトリックスLED

ドットマトリックスLEDは、LEDが平面状に規則正しく並べられたデバイスで、ホビーユースには、7X5、8X8のタイプなどが一般的のようです。
裏側には、16本のピンが出ています。
I08330
青色ドットマトリクスLED 8x8ドット

クラフト親父さんは、5×7のドットマトリックスLEDを使用しされています。
一方、ARDUINOの公開されているサンプルプログラムは8X8ドットがほとんどなので、わたしは8X8のタイプ(青色ドットマトリクスLED 8x8ドット MOA20UB018GJ )を2個手に入れました。
縦横の長さが20mmですので、ちょうどロビの目に入る大きさです。
このタイプは、”た”さんのロビくんに組み込まれています。

実際にこのドットマトリックスLEDをロビくんに実装するには、目のフレーム内に完全に格納する必要があります。
Dsc_1758b
マトリックスLEDの4すみ目がフレームに入らない

上の画像のように4つの角の部分がちょっと大きいようです。
そこで、このはみ出したプラスチック素材の4すみを、紙やすりなどでほんのちょっと削ります。
中にはプリント基板が入っていますので、くれぐれも削りすぎにはご注意ください。
尚、トライされる方は自己責任でお願いします。

○サングラス

目の中にあるマトリックスLEDをサングラスで隠します。
この辺りは、クラフト親父さんの「ロビの目のパターン表示」の記事を参考にして頂ければ・・・と思います。
わたしは、100均のサングラスを、万能バサミでチマチマと切りました。
Dsc_1760a
100均サングラスのレンズを外し・・・

Img_2088a
組み込まれたマトリックスLEDとサングラス

○瞬きのプログラム
ブレッドボード上にマトリックスLEDとARDUINOで回路を組みあげ、クラフト親父さんが公開されているスケッチや、マトリックス関係のサンプルアプリで色々テストを行い、動作原理や、パターン表示の方法を把握しました。

マトリックスLEDを全部点灯させるには、少ないピンの関係から、端からひとつひとつ順番に点灯、次のLEDを点灯するときには前のLEDは消灯してしまう・・というプロセスを高速で繰り返す事により、全部が点灯しているように見えます。
いわゆる、残像現象を利用したダイナミック点灯方式です。

つぎはパターンを表示させる方法です。
前項のダイナミック点灯をしつつ、LED全部を点灯せずに文字や図形を表示させるには、どのドットを消灯・点灯させるかを、「0=消灯」と「1=点灯」という符号を組み合わせでパターンを作成します。
クラフト親父さんのスケッチをご覧になった方は、プログラムの中に多くのパターンが記述されている事を確認されたのではないでしょうか・・・

そこまで理解したら、いよいよ「ブリンクアイ」のプログラミングです。
まず、目が開いた状態、順に閉じていく状態、目が閉じた状態のパターン6種類を作成し、遅めのループで順にアニメーション表示させてみました。
結果は、ぱらぱら漫画のようになってしまい、”た”さんの流れるような瞬きにはなりませんでした。

何度となく色々試してみましたが埒が明かず困ってしまいました。
そこで、”た”さんに原理についてお尋ねしたところ、快く教えていただけました。

「瞬きはぱらぱら漫画のようなコマ送りではなく、ひとつのパターンをTV画面のように左上から右下に順に表示(点灯・消灯)させる方式で行なう」との事だそうです。
要は、一度に「目のパターンを表示させ、上の行から順に消していく・・・」というプロセスです。

なるほど、さすが”た”さん。
目の付け所というか、発想が違いますね。
Img_2108a
ブレッドボードでブリンクアイのテスト中

○マトリックスLEDの配線
表示の原理がわかれば即、配線作業に移ります。
”た”さんから、「多めの配線なので、なるべく細いコードを使用した方が良い」とのインフォメーションを頂きましたので、太さ1.2mmのコードを使用してみました。
Img_2110a
LEDに配線、そして目のフレームに仮組み

細かい配線ですので、チェック含めて片目を仕上げるのに結構時間がかかりました。
半田付けが得意な方でしたら、さっさと完成してしまうのでしょうね。

○人感センサーボードの改造
目の配線が終了したら、いよいよ”nano”に取り付け、動作試験をしました。
とりあえず目は無事に表示され瞬きもしてくれるのですが、ロビに何かが足りません。

みなさまのロビくんに電源を入れると、まず目のカラーLEDが点灯しますよね。
今回、マトリックスLEDを入れた事により、「人感センサーボード」を取り外してしまったのですが、やはりこのカラーLEDが無いとロビ状況が把握でません。

下の画像は「目のフレーム」に「人感センサーボード」を取り付けた状態です。人感センサーを取り外した「人感センサーボード」ですが、裏側から光を当てると、人感センサーや、フルカラーLEDに給電する配線パターンが確認できます。
Dsc_1765a1_3
人感センサーボードの配線パターン

従って、マトリックスLEDを取り出すための改造には、充分、気をつけねばなりません。
赤丸印が「目のフレーム」部分です、画像下側にあるコネクターの下側(赤四角印)からケーブルを引き出すのが良いのでは・・・と思いました。
Dsc_1767a

改造した「人感センサーボード」(右下)

そこで、「人感センサー」をボードから取り外し、ボード下部のコネクター下側からコード引き出して取り付けました。
Img_2113a1

改造ボードから配線を引き出し、点灯するかのテスト

残念ながら、目の周り全体がうまく光りません。
でも、光ると光らないでは大違いです。
いずれ反射リフレクターなどを作成して、見やすくなるかのテストをしてみようか・・と思っています。

○nanoの格納場所
カラーLEDの問題が解決したので、”nano”をいよいよロビに格納する事になりました。
マトリックスLEDの配線を、nanoに直付けせずしなかったので、かなり大きなスペースを占めてしまいました。
そこで、テレビの操作など普段使用しないリモコンボードを取り外して、”nano”のスペースを作りました。

みなさまも存知のように、リモコンボードに繋がっているケーブルはI2C通信用ですので、リモコンボードをパスしても、マイコンボードからきたコードを音声ボードに直接接続すれば問題は(多分ですが・・・)無いようです。

尚、ロビクルをお持ちの方は、リモコンボードは絶対に外さないでください。
Img_2098a
リモコンボードを外したロビくん

リモコンボードを取り外す場合は、ブルーのマイクコードは取り外さないようにお願いします。
これが無いと、ロビくんに話しかけても応答してくれませんので・・・
これらの改造をされる方は、自己責任でお願いします。

リモコンボードを取り外したスペースに、配線コードが繋がった”nano”を無事搭載できました。
電源ONで、目の周りとブルーの目が光り、問題なく瞬くようになりました。
Img_2125a
"nano"を搭載したロビのヘッド部

そのうちに、取り外してしまった人感センサーを、このスペースに埋め込みたいと思っています。
現状に案じず、課題が多い方が良いのかもしれませんね。

今回の作業は、クラフト親父さんの記事、”た”さんのお知恵を参考にさせて頂きました。
深く感謝致します。
ありがとうございました。

●「ブリンクアイ ロビくん」の動画
それでは、「ブリンクアイ ロビくん」のお披露目動画です。
内蔵スピーカーの音が歪んでしまってお聞き苦しいとは思いますが、宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。
メリークリスマス!!

HD動画 「ブリンクアイ ロビくん」のクリスマス

大きめの動画をご覧になりたい方は、ここをクリックしてください。

Illust2702
●ロビの「赤外線コントロール」をナイトビジョンで撮影
今回改造前のロビくんですが、テレビのコントロール風景をナイトビジョンで撮影してみました。
肉眼では発光している事が分かりにくいものの、ナイトビジョンを通してみると、頭の赤外線LEDが結構明るく光っている事が確認できました。
宜しければ、ご照覧いただければ・・・と思います。

ロビ赤外線コントロールのナイトビジョンHD動画

大きめの動画をご覧になりたい方は、ここをクリックしてください。

Illust2702_2

次号は何をしましょうか・・・
多分、年が明けてしまうと思いますので、ゆっくり考えたいと思います。

みなさま、どうぞ良いお年を!
来年もどうぞ宜しくお願いします。

つづく

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2015年11月25日 (水)

週刊ROBIを作ろう(75)

今は、秋たけなわ。
都内でも紅葉が見られ・・というよりも、枯葉が風に舞っています。
あと1ヶ月でクリスマスですね。
寒暖の差が激しい今日この頃、皆様、お体をご自愛ください。
Illust1935

●ロビにモーションを付けてみる(その2)
いろいろやる事が多すぎてブログの更新が遅くなってしまい、誠に申し訳有りません。

前号に引き続き、ロビの「村まつり」を歌うモーション(RM4)を作成していきます。

○「ロビ モーションエディタ」
前号、「ロビ モーションエディタ」でやり残した作業として、「イントロ(前奏)部」(Mura01a.RM4)のモーションデーターに、BGMの音声(wav)データーを組み込む事にします。
まず「ロビ モーションエディタ」で、「イントロ(前奏)部」(Mura01a.RM4)を読み込み、画面上部中央付近にある「前後処理」ボタンを押します。
すると「開始/終了処理設定」ウインドーが開きます。
Robi_editor01a1
「前後処理」ボタンで開く「開始/終了処理設定」ウインドー

まず、「開始時」欄に「レ」点を付け、次に「参照ボタン」を押して、前号で名前を付けて格納してあるBGM(Mori.wav)の音声ファイルを選択します。
また、モーションプログラム開始と同時にサーボにトルクが入るように、「サーボトルクON」にも「レ」点を付けておきました。
そして「OK」ボタンを押し、「プログラム書き出し」ボタンで「(Mura01a.RM4)のモーションデーター」を指定してファイルを上書きします。
これで、Mura01a.RM4というモーションデーターを動かせば、BGM音声再生と同時に、モーションが開始されるようになりました。

ただし、音声ファイルの再生時間よりも、モーション再生時間の方が短い場合、音声ファイルの音声が濁った音になってしまいますので注意が必要です。
今回、「Mura01a」~「Mura01d」の4つのファイルを組み合わせると、音声ファイルと同じ再生時間になるようにしました。

○モーションRM4ファイルを編集
前号でキャプチャーした以下の4つのモーション(RM4)ファイルを用意します。

それでは、前号でキャプチャーしたモーションを順に列挙してみます。
①「イントロ(前奏)部」    Mura01a.RM4(BGM音声付)
②「歌前半フレーズ」     Mura01b.RM4
③「歌後半フレーズ(1番)」 Mura01c.RM4
④「歌後半フレーズ(3番)」 Mura01d.RM4

これのモーションデーターを、BGMに合うように①②③②④という順に並べ替えます。

①「イントロ(前奏)部」    Mura01a.RM4(BGM音声付)
②「歌前半フレーズ」     Mura01b.RM4
③「歌後半フレーズ(1番)」 Mura01c.RM4
②「歌前半フレーズ」     Mura01b.RM4
④「歌後半フレーズ(3番)」 Mura01d.RM4

○RM4データーの組上げ
それでは、具体的に作業を進めていきましょう。

メモ帳(エディター)などで「新規作成」を選択、空白のテキスト画面を開き、先ほどのRM4ファイルを順に貼り付けていきます。

①「イントロ(前奏)部(Mura01a.RM4)は全てのデーターを貼り付けます。
「Mura01a.RM4」をメモ帳(エディター)などでテキスト画面開き、「全て選択」を選びコピー。
続いて、「新規作成」での空白テキスト画面に「貼り付け」ます。

次の②Mura01bについては、読み込んでテキスト画面を開き、上から4行以降の残り全てをコピーします。
言葉を変えると、1~3行目を除いた残り全ての部分という事になります。
Robi_scope04f
4行目以降を選択

そして、先ほど貼り付けた①Mura01aデーターの最後尾部分に貼り付けます。

同じ作業を、最後尾部分に③②④の順に貼り付けていきます。
これでアクションプログラムの貼り付け作業は修了となります。
何か名前を付けて(例:Mura01など)「ロビのココロ」に保存すれば、ロビがモーション付きで歌をうたってくれる事になります。

次に、BGMとなる音声(wav)ファイルを「ロビのココロ」の「voice」フォルダーの中にある「music」フオルダーの中にコピーします。
この「ロビのココロ」をロビ本体に入れておかないと、ロビが「森の鎮守・・♪」を歌ってくれませんので注意が必要です。

●テスト前のモーションをチェック
出来上がったモーションが正しく組みあがっていて、音声ファイルが「ロビのココロ」に入っていれば動いてくれる筈ですが・・・
新規に組み上げた時の一発勝負は、意外と動いてくれません。

わたしは、クラフト親父さんの「「ロビ モーションエディタ」」でモーションデーターを作成し、そのデーターを編集&チェックをする時にはmiconoさんの「Robiscope」を使用するようにしています。

先ほど編集したMura01aファイルを「Robiscope」で開いてみます。
まず、「Robiscope」左上にある「ツールウインドー」の上から4つめにある「RM4フィアルを開く」ボタンを押し、Mura01aを開きます。
Robi_scope07a

○通常処理
1番上の行にカーソルを合わせ左クリックすると、選択した行が青く、次に進む行が緑で表示されます。
ループ処理で分岐する部分以外は、基本的に次の行が緑色になっていなければいけません。
上の行からキーボード「下矢印キー」を押して、次の行が緑色になっていから順番にチェックしていきます。
Robi_scope07b

○ループ(繰り返し)処理
チェックする行が進んでいくと、ピンク色に表示される部分が出てきます。
ここが、ループ(繰り返す)処理で、条件内なら「元に戻る」、それ以外だったら「先へ進む」という分岐を判定する部分になります。
Robi_scope07c1
クリックで拡大

条件内なら・・は緑色、それ以外・・の部分はピンク色で表示されます。
この分岐は条件内なら・・の緑色がありません。
戻る行を指定しないかぎり、このプログラムは動きません。

①戻る行をさがす
戻る行は「ポーズ1」~「ポーズ4」の上にある「RBMOTION CHECK COUNTER」 X=X-1となり、11行目となります。

②戻る行を指定
戻る行のとび先を指定するには、右欄上側にある「次の行き先(Next)」の右にある数字を選択します。
すると、選択できる行番号が表示されますので、「11(行目)」を指定します。
Robi_scope07c2
クリックで拡大

「11(行目)」を指定した事により、戻る行は緑色、それ以外の行はピンク色で表示されました。
このように分岐を判定する行は、緑色とピンク色の行がペアになっている必要があります。
Robi_scope07c3
クリックで拡大

ループしている行は、その先にもう1つあります。
先ほどと同様に戻り先をみつけ、Next欄で戻る行を指定してください。
Robi_scope07d
クリックで拡大

上から下の行までの飛び先を全てチェックしたら、今迄修正した内容をモーションデーター(Mura01a)に上書きします。
修正結果を反映するボタンが左上で赤く光っていますので、クリックすれば上書きが完了です。
Robi_scope07e

以上で、作成したモーションデーターは内容が間違ってなければ動くはこびとなりました。
  
○モーションデーターのテスト
1)「ロビボイスコンバーター」

「FlashAir」や「USB」でロビとPCを接続をされている方は、クラフト親父さんの「ロビボイスコンバーター」により、先ほどのプログラムの単体テストを行なう事が出来ます。

具体的には、PCの適当なフォルダーに先ほどのプログラムを入れた「ロビのココロ」をコピーしておきます。
次に「ロビボイスコンバーター」でこのモーションファイルを選び、「直接送信」ボタンで実行させます。

ロビ本体に装着する「ロビのココロ」の書き換えを行なわず、PC側の修正・改良作業で事が運びますので非常に効率的です。
そして気に入ったモーションが完成したら、ロビ本体の「ロビのココロ」を書き換えるなどしてください。
「ロビボイスコンバーター」の詳細は、クラフト親父さんのHPを参照して頂ければ・・・と思います。

2)「ロビのココロ」のモーションファイルを書き換える
これから行なう作業により、「ロビのココロ」の中身が変更されてしまいますので、トライされる方はかならずバックアップを取り、元に戻せるようにしておいてください。
作業はあくまでも自己責任でお願いします。

たとえば、「なんでやねん」というと、ロビが「えへ!」と答える「545えへ9.RM4」というモーションファイルが、「ロビのココロ」のホルダー「6」の中に入っています。

バックアップを取った「ロビのココロ」を使用し、この「545えへ9.RM4」の中身を、先ほど作成したモーションデーターに書き換えると、演奏モーションが始まる準備がととのった事にになります。
先ほども述べましたが、BGMとなる音声(wav)ファイルのコピーを忘れずにしておいてください。

以上の作業で、ロビのスイッチを入れ、「なんでやねん」と声をかけると、モーションデーターが正常でしたらアクションが始まります。
動作の様子は、前号でHD動画「ロビの村まつり」をご覧にいれましたので、宜しければご覧ください。

●3アクションに改良
その後いくつかの改良をして、「村まつり」のプログラムの中に「炭鉱節」を組み、1つのプログラムで3つのアクションが楽しめるように改良しました。
1)ロビがイスに座っている時 「村まつり」
2)立っている時         「炭鉱節」
3)座った状態          「立ち上がる」+「炭鉱節」
ロビに「体重は?」と声をかけると、この3アクションのどれか・・が始まります。

「炭鉱節」は盆踊り風な振り付けにしようとしましたが、わたしには踊りのセンスも知識もありません。
そこで、Youtubeでも有名な、”とうはくさん”のロビモーション動画などを参考に、見よう見真似で「なんちゃって盆踊り」風に仕上げてみました。
宜しければご笑覧いただければ・・・と思います。

3アクションの中の「炭鉱節」 HD動画

11月中旬にKENさんのロボ集会があり、参加された方々に恥ずかしながらこの「3アクションプログラム」をお披露目させていただきました。
その節は、暖かいご声援ありがとうございました(涙)
出来栄えはともかく、これらの作業で、「アクションプログラムの組み立て方」のさわりが理解出来たのでは・・と感じています。

●「メモマップ」ってなに?
ロビのモーションプログラムを触っているうちにいろいろ分かってきた事があります。
「ロビのココロ」の中に「ini」フォルダーがあり、その中に「メモマップ(memmap.csv)」というファイルがあります。

この「メモマップ」は、ロビの状態管理(姿勢、首の位置、電圧、サーボ角度・トルク、人感センサー、音声認識)や、ユーザメモリーなど、ロビの運用に関わる重要なファイルとなっています。

このファイルはCSV形式ですので、エクセルなどカルクソフトをお持ちの方であれば、中身をご覧頂けると思います。
1列目は「関数名」、2列目は「関数の桁数」、3列目は「その内容」となっています。

ロビの電源を入れると、ロビの現在の状態をこの「メモマップ」に書き込み、それに従って、姿勢を制御や、「お腹がすいた」などのモーションが始まります。
また、音声応答で動き出したモーションプログラムでは、この「メモマップ」の内容を読み取り、次のモーションプログラムに分岐させていくような仕組みになっています。

先ほどの「3アクション」モーションプログラムで説明します。
姿勢関数(NowPose)はX:0F82(0x0f82)となっており、ロビの状態が「立ち位置では0」、「座り位置では1」、「イス座り位置では2」というように、状態に応じた夫々の数値が入っています。
この数値を読み取る事により、立ち上がらせたり、何を踊るか?などの判定が可能となり、夫々のアクションに分岐させます。
ちなみにエクセルで見た場合、姿勢関数(NowPose)X:0F82(0x0f82)は313行目になっています。

また、電圧監視関数(Voltage)はX:0090(0x0090)となっており、実際の「ロビのココロ」では、値が2000を下回ると「お腹がすいた」などのモーションプログラムに飛ぶようになっています。

○プチ・プログラム
これを利用して、「ロビの内部電圧により目の色を変える」などのチェックプログラムが簡単に作成できます。

わたしは、mikonoさんの「Robiscope」を利用して、簡単なプチプログラムを作成しました。
内容は、電圧監視関数の値を読み取り、その値により目の色を変えるだけです。
2000より上なら「緑」、同じなら「黄」、下なら「赤」を其々3秒間表示して終了・・・という感じです。
Robi_scope06
非常にシンプルな「電圧チェックプログラム(Robi_Vcheck)」

こんな簡単なプチ・プログラムでも、ロビがそのとおりに動いてくれると嬉しくなるものです。

いくつもの組み合わせではなく、単機能の動作確認だけですので、組む時間、そのテストなども短時間で出来てしまいそうです。
現在トライ中のプチ・プログラムの例です。
 ・サーボトルクのON/OFF
 ・目の感熱センサーの左右差異による首の回転・目の点滅
 ・性格の変更
 ・音声認識の活用他
 ・メモリー利用の「複合(入れ子)ループ処理」、フラグ活用等

各々の動作原理や機能の理解を積み重ねておけば、次のモーションプログラムを作るときに、いろいろ組み合わせたプログラミングが可能となり、なにかと役立ちそうです。
みなさまもプチ・プログラムにトライされてみては如何でしょうか?

『「ロビのココロ」は、テクニックの宝石箱や~』

Illust2702

●「FlashAir」の収納

モーションによる振り付けなどを始めてみましたが、背中でブラブラしている「FlashAir」に閉口しだしました。
腰を回転するモーションでは、遠心力で近くのものに当たったり、背中に収納させようとすると、肩サーボの連結金具にあたってしまいます。
「FlashAir」保護のためにも、なんとかしなければいけないと思いました。
Robi_flashair01
改造前の剥き出しになった「FlashAir」

そこで思い出したのが、先日「ロビ東京例会」でお会いしたKMXさんのロビくんです。
なんと、「FlashAir」が内蔵されてるのに、背中のふたが閉まっているのです。

早速、KMXさんにお願いして背中の中を見せていただきました。
すると、マイコンボードと胴体右側壁の間に「FlashAir」がきれいに収まっていました。
さすがロボットの達人!
見えないところに、さりげなく凄い改造を施していっらしゃいます。

数日後、あの凄いアイデアを思い出しながら、うちのロビにも改造を施してみました。

方法は、右ボディの側面、裏側にあるマイコン取り付けの出っ張りや梁などを、左ボディの平面部分のようになるまで削ります。
出っ張った梁部分を削った事による強度の保障については??ですが、今の所、全く問題は出ておりません。
たまたま、右ボディのスペアを持っていたので、心おきなく削れました。

さらに、「変換名人」をケーブル長が60mmの変換アダプターに交換し、マイコンボードの周囲を巻きつけるように裏側に回してとめました。
これにより、マイコンボードとボディ右側面の間から「FlashAir」が顔を出すようになります。

とりあえず固定はせずにマイコンボードの背中に「FlashAir」を詰め込んでみると、背中から2~3mmくらい「FlashAir」がはみ出してしまいます。
これでは、背中のふたが閉まりません。
Img_2060
少しはみ出ている「FlashAir」、となりはマイコンボード

一方、マイコンボードの発熱が気になります。
そこで、外部電源の電圧を8.6Vまで下げ発熱を抑えました。
さらにマイコンボードの背中と「FlashAir」の間に、プラスチックでセパレーターをつくりました。
これにより、すこしでも熱を逃がす作戦です。
Dsc00357
改造後は「FlashAir」がすっきり?収まった

この状態でいろいろアクションさせてみましたが、「FlashAir」がブラブラしなくなったので当面の問題はクリア・・となりました。
「FlashAir」のはみ出しについては、あわてず騒がず解決方法を考えていこうか・・・と思っています。
KMXさん、素晴らしいアイデアをありがとうございました。

なお、改造にトライされる方は自己責任でお願いします。
Illust2702_2

現在、仕掛中のものがいくつもありますので、次号の内容はおって考えたいと思います。
宜しくお願いします。

つづく

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2015年10月31日 (土)

週刊ROBIを作ろう(74)

■更新情報 「歌後編フレーズ」他 追記 (2015/11/2)

今宵はハロウィンナイト。
近所の子供達が仮装をして家々をまわっていますし、渋谷など繁華街には仮装した人たちが繰り出しているようです。
いつから日本はこんな風習が・・・
などと言いつつ、我が家でもささやかなハロウィンぽい飾りつけをしてしまいました。
Halloween01
なんとなくハロウィンぽい飾りつけ・・・
Illust1935

●ロビにモーションを付けてみる
先日、東京品川区で開催された「ロビ東京例会」に参加させていただきました。
多くのロビユーザさん、クリエーターさん達、そして素晴らしいロビの作品を拝見することが出来、おおいにイマジンが触発されました。

ちょうど時を同じくして、”た”さんがモーターで口を動かす「ロビの口パク(村まつり編)」がYouTubeにアップされました。
何度か見ているうちに、この「村まつり」の振り付けが大変気に入り、自分でもモーションにトライしてみたくなりました。
私はモーションに関しては未だひよこ。
”た”さんの作品には及ばないものの、いろいろなトライをしてみようと思います。

とりあえずわたしなら、このように作ってみます・・という方法を解説してみます。
皆様の参考になるかどうかわかりませんが、宜しければご笑覧頂ければ・・と思います。

○下準備
歌にあわせたモーションを作る上で必要なのは、まず、その曲のデーターを作成、あるいは入手するなどして、基礎となる曲の構成を調べておく必要があります。
そして、どんな感じで振り付けをしたいかなど、事前にイメージをふくらませておきます。
Muramatsuri01
シーケンサーから出力した「村まつり」楽譜の一部

1)WAV素材の準備

まず、BGMとなる「村まつり」WAVデーターをなんらかの方法で取得します。

手早い方法は、その曲をネットなどで探しダウンロードして取得します。
ご自分だけで楽しまれるのでしたら、それで問題は無いと思います。

○やっかいな著作権
一方、「その曲をBGMにしたモーション動画」をYouTubeなどで公開する場合はシビアです。
その動画が著作権侵害と認められると、ある日突然、YouTubeから削除されてしまうかもしれません。
メジャーな曲などは、特に注意が必要です。

YouTubeから削除されないまでも、デアゴ社の掲示板に音楽入り動画を載せる場合も関門があります。
かなり神経質な問い合わせがあり、場合によっては掲載を断られる可能性もあります。

わたしが音楽入り動画を載せる場合は、利用している音楽素材が「自分で演奏」「有償のフリー音楽素材使用」など、著作権に引っかからない旨の説明を行なってから、やっと掲載が許可されています。

今回選曲した「村まつり」など古くからの民謡、童謡のたぐいは、自分で演奏したものなどは問題が少ないと言えるのではないでしょうか・・・

○曲(WAV)データーをつくる
前述した著作権の事もあり、今回、BGMはMIDIシーケンサー(Cubase7.5)&デジタル音源、ボーカロイド(音声合成)などを使用して作成しました。
内容は、シンプルにボーカル、ベース、フルート、パーカッションなどのトラックで構成しました。

今回のモーションは、ロビの歌やアクションとBGMとがシンクロ(同期)した動きをする必要があり、それには曲のスピードが重要なファクターとなってきます。
モーションを作る作業に慣れるまでは、曲のスピードを、1分間に60回(♩=60)、あるいは120回(♩=120)と割り切れるスピードにすると、1小節あるいは1/2小節単位が1秒となり、サーボの移動間隔を計算するのが容易になります。
ひよこのわたしは、迷わず、スピードを♩=120に設定しました。

音楽でいうアレグロより若干遅いスピードかもしれません。
モーションでの調整方法については、後ほど説明したいと思います。
Vocaloid02
MIDIシーケンサー(Cubase7.5)の画面

ボーカルトラックには、あの初音ミクでおなじみの「VOCALOID」を使用しました。
ボーカロイドの歌手は「初音ミク V3」を選んでみました。
Vocaloid01
「VOCALOID(LUKA V4)」の画面

今回は、「イントロ(前奏)」「歌(1番)」「歌(3番)」の順番でMIDIデーターを組んでみました。
シーケンサーで組んだ曲は、適当な名前(Mori.wavなど)を付けてWAVデーターで出力しておきます。

2)BGM「村まつり」の構成
「村まつり」は昔からある日本の童謡で、歌詞・譜面などはWebで調べる事ができます。

①「むらのちんじゅの神様の」
②「きょうはめでたい お祭り日」
③「ドンドンヒャララ ドンヒャララ ドンドンヒャララ ドンヒャララ」
④「あさから聞こえる笛太鼓」

このように、ひとつのフレーズが4小節で構成され、それが4つで一曲が構成されています。
今回は、「イントロ(前奏)」「歌(1番)」「歌(3番)」の全体構成でMIDIデーターを組んでみました。

以上で曲の構成、そしてWAVデーターが出来ましたので、これにシンクロするようにロビーを動かすモーションデーターを作成していきます。

●モーションデーターの作成
それでは、ロビのモーションデーターを作成してみましょう。

といいいつつも、今回とりあえず出来上がったモーションのテスト動画を、よろしければご笑覧いただければ・・・と思います。

モーションは、クラフト親父さんの「ロビ モーションエディタ」、miconoさんの「RobiScope」を使用、そして、BGMはCubase7.5とデジタル音源で作成しました。

「なんでやねん!」とロビに声をかけると「村まつり」が始まります。
しかし、ロビに内蔵したスピーカーの音はあまり良くありませんね。
少し音質の中域を上げ、低域を下げて調整してみました。

モーションテスト「ロビの村まつり」のHD動画

このHD動画ですが、PCでご覧になっている方で大きな画面でご覧になりたい方は、次の操作をお願いします。
①中央のスタートマークをクリック
  (動画再生開始)
②HD動画右下にある「YouTube」マークをクリック
  (YouTubeの画面になります)
③一番右下にある「隅の切れた四角マーク」をクリック
  (これで大画面になります)

Illust2702_2
それでは、モーションテスト動画のメーキングを解説します。

いきなり1曲分のモーションデーターをシーケンシャル(順序)に、こつこつと作成する方法もあります。
しかし、今回はフレーズ単位で簡単なモーションを作成して、最終的にそれを組み上げて1曲分のデーターを作成していきたいと思います。
しかも「ロビモーションエディタ」で使える、「ループ(繰り返し)」という便利な手法を使う事によって、作成の手間が簡略化され、短時間でいくつものモーションデータが作成できます。

1)フレーズ単位のモーションデーター
このモーションデーター作成にあたって、前述しましたようにクラフト親父さんの「ロビモーションエディター」を使用しました。

クラフト親父さんのHPに、「ロビモーションエディタ」の使用方法が詳細にわたり載っていますので、これからモーションンを始めようとされる方は、内容を熟読され良く理解されておいた方が良いかもしれません。
また、前号『週刊ROBIを作ろう(73) 』『週刊ROBIを作ろう(72)』に掲載しました「FlashAir」と、「外部電源」を使用しています。
モーション製作途中のバッテリー切れは、製作効率が落ちます。
使い勝手の詳細をお知りになりたい方は、それらの号をご覧頂ければ・・と思います。

それでは「ロビモーションエディター」で、「イントロ(前奏)」「歌(1番)」「歌(3番)」の順でモーションデーター(xxx.RM4)を作成していきます。

「イントロ(前奏)」部
歌詞でいうと、④「あさから聞こえる笛太鼓」のフレーズです。
「手を前後に、そして首を左右に振る」をキャプチャーする手順です。

まずロビに、「前後の腕振り、首の左右かたむけ」のポーズをさせ、「キャプチャーボタン」を押すと「ポーズ1」が出来ます。
ここで、サーボ移動時間を「50」、ポーズ保持時間を「0」にしておきます。
代入した数字の合計は50+0=50です。
その50に0.02を掛けた数字1が、「ポーズ1」の秒数となります。
(50+0)×0.02=1  答え1秒
このフレーズで使いたい目の色、口の点灯などを設定しておくのも良いでしょう。
Dsc_1719b
1コマ目(右手を前、首を曲げ)の「ポーズ1」

続けて「ポーズ追加ボタン」を押すと、「ポーズ2」が作成されます。
先ほど設定した、サーボ移動時間「50」と、ポーズ保持時間「0」は、コピーされています。

ここで、頭サーボと左右手サーボの各々「左右入れ替えボタン」を押し、「リモート送信ボタン」を押すと、ロビが「ポーズ2」のポーズをとります。
Dsc_1719c
2コマ目(「左右入れ替えボタン」で「ポーズ2」を生成

ループするための繰り返し回数を「2」に、「非脱力」にレ点をつけ適当な名前でモーションデーター(例Mura01a.RM4)4を保存します。
Robi_editor02a_2
「ロビモーションエディター」で2つのポーズを作成

たったこれだけで、『1秒ごとに「ポーズ1」,「ポーズ2」を2回繰り返す』というモーションデーターが作成されました。
Dsc_1719b_3
「ポーズ1」「ポーズ2」を繰り返えすモーション

「歌(前編)フレーズ」
歌詞でいう、①「むらのちんじゅの神様の」と②「きょうはめでたい お祭り日」のフレーズ部分を一気に作成します。
「腕の開閉、首を左右に振る」を、計4ポーズ分キャプチャーします。

ここからはロビくんの歌が入ります。
皆様ご存知のように、ロビは口のLEDの明滅で喋りや、歌の表現を行います。
さらに歌をうたう場合、息継ぎ(ブレス)が必要です。
このフレーズでは、1~3小節(「ポーズ1~3」)目は歌の発声でLEDオン、4小節(「ポーズ4」)目は息継(ブレス)でLEDオフとしました。

「インントロ(前奏)」部と同様に、サーボ移動時間を「50」、ポーズ保持時間を「0」にしておき、「ポーズ1」~「ポーズ4」をキャプチャーしていきます。
Dsc_1719f
口の点滅を含め「ポーズ1」~「ポーズ4」をキャプチャー

また、イントロ部同様、繰り返し回数を「2」にしておき、「非脱力」にレ点をつけ適当な名前でモーションデーター(例Mura01b.RM4)を保存します。
Robi_editor02b
「ロビモーションエディター」で2つのポーズを作成

これで『1秒ごとに「ポーズ1」、「ポーズ2」,「ポーズ3」,「ポーズ4」を2回繰り返す』というモーションデーターが作成されました。
Dsc_1719f_2
「ポーズ1」~「ポーズ4」を繰り返えすモーション

尚、「1番」と「3番」でこのモーションデーターを使用しましたが、後半で使用するmiconoさんの「RobiScope」を使用して、それぞれ目の色を変えてみました。
このように後からでも色々なアレンジが加えられ、大変重宝にさせて頂いています。

「歌(後編)フレーズ」
歌詞でいう、③「ドンドンヒャララ ドンヒャララ ドンドンヒャララ ドンヒャララ」と④「あさから聞こえる笛太鼓」のフレーズ(8小節)分を一気に作成します。

今回は腕の振りと腰の回転を加えるため、0.5秒ごとのキャプチャーを行ない、計8つのポーズを作成します。

今まで通り、ロビに「左右腕振り、首の左右かたむけ」のポーズをさせ、「キャプチャーボタン」を押し「ポーズ1」を作成します。
今回は0.5秒ごとのモーションですので、サーボ移動時間を「25」、ポーズ保持時間を「0」にします。
このフレーズで使いたい目の色、口の点灯などを設定しておくのも良いでしょう。

続けて「ポーズ追加ボタン」を押し、頭サーボと左右手サーボの各々「左右入れ替えボタン」を押し、「リモート送信ボタン」「キャプチャーボタン」を押すと「ポーズ2」が作成されます。

Dsc_1719i
今回の基本パターンとなる「ポーズ1」と「ポーズ2」

今回は腰のモーションを加えるため「ポーズ1」と「ポーズ2」を其々、3パターンづつ「ポーズ追加ボタン」で追加していきます。

現在「ロビ モーションエディタ」の画面はこんな感じになっています。

Dsc_1719g
現在の「ロビ モーションエディタ」の画面

まず、「ポーズ1」のタブを選択し、「ポーズ追加ボタン」を3回押します。
これで「ポーズ1-1」に続き、「ポーズ1-2」「ポーズ1-3」「ポーズ1-4」というタブが作成されました。

続いて一番右側のタブ「ポーズ2」を選択し、「ポーズ追加ボタン」を3回押します。
こんどは「ポーズ2」に続き、「ポーズ6」「ポーズ7」「ポーズ8」というタブが作成されたと思います。
Dsc_1719h

この状態のままですと、同じモーションが4回続き、次の動作が4回続くだけになってしまいます。
そこで、2つの動作が順に入れ替わるように、タブの入れ替えをする事にします。

・「ポーズ1-3」のタブをクリック、次に「ポーズ入替ボタン」3回押す
このアクションを行なった結果、「ポーズ1-3」が、「ポーズ7」と「ポーズ8」の間に入りました。
・「ポーズ1-2」のタブをクリック、次に「ポーズ入替ボタン」2回押す
・「ポーズ1-1」のタブをクリック、次に「ポーズ入替ボタン」1回押す

如何ですか?
「ポーズ1」「ポーズ2」「ポーズ1-1」「ポーズ6」「ポーズ1-2」「ポーズ7」「ポーズ1-3」「ポーズ8」となったはずです。
Dsc_1719h1

これで、2つの動作が順番に入れ替わった、8個のポーズが出来上がりました。
作業は未だづつきます。

次は8つのポーズごとに「腰の動き」を加えていきます。
・「ポーズ1」クリックし、ロビの腰を右端までひねり、「キャプチャーボタン」を押す
・「ポーズ2」クリックし、ロビの腰を少し左に回転させ、「キャプチャーボタン」を押す
このように、各タブをクリックして、最後に腰が左端まで行き着くように回転を加えていきます。
もし「キャプチャーボタン」を押した後、「追加しますか・・」と聞かれたら、「いいえ」ボタンを押します。

さて、これから先がキモになります(たいした事ないかも・・・)。
歌フレーズの1番と3番で異なる振り付けを登録してみましょう。
どこに「レ点」を付けるかによって、モーションが全く異なってきます。

○歌後半フレーズ(1番)
それでは1番の後半フレーズ部分を作成します。
「繰り返し回数」は1のまま、その左側にある「反復動作」にレ点をつけます。
そうするとどうなるかのでしょう・・・

なんと、「ポーズ1」「ポーズ2」「ポーズ1-1」「ポーズ6」「ポーズ1-2」「ポーズ7」「ポーズ1-3」「ポーズ8」まで行くと、続いて折り返し「ポーズ1-3」「ポーズ7」「ポーズ1-2」「ポーズ6」・・・のようにモーションが戻っていくのです。
これで動画イメージは次のようになります。

Dsc_1721b
順列で8ポーズ進み、こんどは8ポーズ戻るモ-ション

この、1番の後半フレーズ部モーションデーターを、「非脱力」にレ点を付け適当な名前で(例Mura01c.RM4)を保存しておきます。

○歌後半フレーズ(3番)
それでは3番の後半フレーズ部分を作成しますが、先ほどの設定をちょっといじるだけ・・
「反復動作」のレ点を外し、「繰り返し回数」を2とします。
今迄、前半フレーズで作成した2回ループのモーションが出来上がり、次のような動画イメージのようになります。

Dsc_1721a
3番の後半フレーズは8ポーズを2回ループする

この、3番後半フレーズ部モーションデーターを「非脱力」にレ点を付け適当な名前で(例Mura01d.RM4)を保存しておき、「ロビ モーションエディタ」の作業はとりあえず完了しました。


同じ素材でも、少し設定を変えただけで動きにバリエーションが出てきます。

クラフト親父さんの「ロビ モーションエディタ」、そしてmiconoさんの「RobiScope」は、なんて素晴らしい機能があるのでしょう!! 
感謝、感謝です!!


次号では、今号で作成した4つのモーションデーターと、歌の入ったBGMデーターを、エディター(またはメモ帳)、miconoさんの「RobiScope」を使用して1つのモーションデーター(RM4ファル)に仕上げていきたいと思います。

みなさま、お疲れ様でした。

Illust3781_2

●ロビスタンド
正式名称は聞き漏らしてしまったのですが、「東京例会」で見かけた、あちゅパパさんが作成された、ロビ耳のついた「ロビスタンド」です。
Robi_stand01a
あちゅパパさんの「ロビスタンド」(クリックで拡大)

この「ロビスタンド」は、ロビクラブでご存知の方も多いと思います。
使用方法は、スタンドのフックを「ロビくんのマフラーの裏側にある穴」に引っ掛けるだけです。

ロビくんが電源OFF状態でも、ご覧のように立ち姿でディスプレイできます。

「ロビスタンド」の原案はとうはくさんとの事ですが、おしゃれで便利なグッズですね。
あちゅパパさん、ステキな作品をありがとうございました。

Illust2702

次号では、いよいよモーションデーターが完成します。
音声認識で起動させてみたいものです。

つづく

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2015年10月 8日 (木)

週刊ROBIを作ろう(73)

皆様こんにちは

10月に入りました。
見上げると空はどこまでも高く、山奥では木々が少しずつ色好き始めてきたようです。
朝晩は肌寒くなってきました。
くれぐれも風邪など召されませぬようお気をつけ下さい。
Illust1935

さて、前号完結できなかった『無線LAN(FlashAir)でROBIをコントロールする』の続きから始めたいと思います。

と、その前に・・・
皆様は、ROBIと遊ぶ(テストする?)とき、電源はバッテリーで使用されていますか?
わたしは、通常、テストなどをする時、ROBIに外部電源を繋ぎ動作確認などをしております。
とくに、今回のような”FlashAir”での無線LAN接続テストを何回もするときなどは、「お腹がすいた~充電して!!ガクッ」などと、途中で中断される心配がありません。
Dsc_1676s
外部電源を接続したROBI(バッテリーは外しておく)

●ROBIの外部電源
外部電源を使用する・・・と言っても、千差万別、世の中には主々雑多な電源が出回っており、何を選んで良いのか迷ってしまいます。

ただしROBIで使用するには?・・となると、ある程度範囲が絞り込まれてきます。
連続して稼動させるには、少なくとも次の2点は満足する必要がありそうです。
  ①電流:3~15A ②電圧:7.5V~9Vくらい

そこで、私は『ユニット型AC/DCスイッチング電源(出力電圧DC7.5V/出力電流max13.5A)』というのを使用してみました。


出力はDC7.5Vとなっていますが、±10%前後の微調整が可能です。
わたしは約9V位の電圧でテストを行なっていますが、非常に快調に動作できます。
ただし、9Vちかくの電圧を掛けると「マイコンボード」他が壊れる恐れがありますので、ご注意ください。

それから、外部電源を使用する場合は、必ずバッテリーを外してご使用ください
トライされる方は、あくまでも自己責任でお願いします。

○電源コードとDCプラグ
外部電源を使用する場合、併せて考慮しなければならないのは、ROBIに給電する側の電源コードとプラグです。
私は、「L型DCプラグのついた壊れた外部電源」があったので、電源部根元からコードを切り落として使用しています。
コード長は約160Cmあり、引っかかりなどに気を付ければ、歩行テストなども全く問題ありません。
Dsc_1680s
L型DCプラグはROBIが座った状態でも給電可能

Dsc_1683s
ROBIが立った状態でも問題なく給電可能

尚、L型DCプラグは、秋月電子通商など通販でも手に入るようです。
Illust2702_3

さて、それでは本題に戻りますか・・・

●「ROBI MotionEditor」
今回は、モーション開発が手軽に出来て、且つ”FlashAir”による無線LAN通信が実感できるアプリ、「ROBI MotionEditor」(クラフト親父さん作)をテストしてみました。

まず、「ROBI MotionEditor」を動かすためには、PC側と「ロビのココロ」に夫々インストールが必要になってきます。
詳細は「ROBI MotionEditor」の記事の中に詳細に記載されております。
トライされる方は熟読され、アプリをダウンロード及びインストールなどを行い、「ROBI MotionEditor」を楽しまれてください。

尚、「ROBI MotionEditor」をクリックすると、クラフト親父さんのHPの記事にリンクされます。

○無線LANでROBIと接続する
ROBIとリンクするPCを立ち上げてから、”FlashAir”搭載のROBIの電源をONにします。
ROBIの電源が入ると”FlashAir”も立ち上がり、無線LANと接続を始めます。
その様子は、PCのタスクバーの右下にある「ネットワークのアイコン」で把握できます。
「ネットワークのアイコン」をクリックすれば、さらに詳細な内容が確認出来ます。
その時々の状態により異なりますが、数秒から30秒くらいで接続が完了します。

次の画像は、下側がタスクバーの右下部分で「ネットワークのアイコン(赤丸印)」が左右で異なるのが確認できると思います。
その「ネットワークのアイコン」をクリックしますと、上に詳細画面が表示されます。
左側が、無線LANの接続前で、右側が接続後・・となります。
Robi_flashair09
無線LANの接続状態をアイコンを確認

○「ROBI MotionEditor」を立ち上げる
無線LANが接続されたPCで、インストールした「ROBI MotionEditor」を起動させます。
Robi_flashair09a1
「ROBI MotionEditor」の画面

最初に、画面上部にある「FlashAir」のボックス(赤①印)をクリックするとレ点がつきます。
つぎに、リモート接続のボックス(赤②印)をクリックすると「ROBI MotionEditor」が無線LANに接続されます。
この時、ROBIが「準備完了!」と叫びます。

この接続までの様子と、ロビモーションエディターによる機能の一部をテストした動画を撮ってみました。
宜しければ、ご笑覧いただければ・・と思います。

「ROBI MotionEditor」操作のHD動画

PCでご覧になっている方で大きな画面でご覧になりたい方は、次の操作をお願いします。
①中央のスタートマークをクリック
  (動画再生開始)
②HD動画右下にある「YouTube」マークをクリック
  (YouTubeの画面になります)
③一番右下にある「隅の切れた四角マーク」をクリック
  (これで大画面になります)

この動画は、「ROBI MotionEditor」のさわりの部分をテストしたものです。
今回は、2つのポーズの繰り返し再生をしてみましたが、もっとポーズ数を増やし、複雑な動きを再現できるようになっている・・との事です。
いずれ、トライしたいところです。
Robi_flashair09a2
10個のポーズも可能

尚、「クラフト親父さんのHP」には、この他、多くの役立つアプリや記事が掲載されています。
リンクを張っておきますので、気に入った方は、いろいろトライされてみては如何でしょうか。
Illust2702

●磁気浮上する「リニアライナーのおもちゃ」
職人ジローさんから、磁気浮上して走行する「リニアライナー」の動画が送られてきました。

超高速でトラックを周回するリニアライナー

リニアライナーの止め方はイマイチの感がありますが、それにしてもこの車両の走行スピードはなんて早いのでしょう。

「磁気浮上」、「推進の仕組み」など、かなり興味が出てきましたので、タカラトミーのHPにある「リニアライナー」のコーナーを覗いてみました。

超高速で走行させるため、レイアウトのサイズは1928mm×848mmとかなり大型です。
Set
タカラトミーのHPより

○浮上の仕組み
次に「浮上の仕組み」というのが載っていました。
Image02
リニアライナーの浮上の仕組み

なんでも、『レールに取り付けられた帯状の磁石と、各車両底部の四隅に搭載した4つの磁石の反発力で約2mm 本体が浮上する』との事です。
同じHPに、前面から見た断面画像が載っていました。
Image01
タカラトミーのHPより

この磁気浮上した状態を見ると、原理はかなりシンプルですね。

磁気浮上させた状態で「リニアライナー」を勢いをつけて前に押し出すと、2週半ほどクルクルと周回するようです。
車輪で走行するよりも、摩擦抵抗が少ないのでしょう。

磁気浮上させた状態で弾くと・・・

○走行の仕組み
このリニアライナーが高速で走る仕組みはどうなっているのでしょう。
Linerliner_2
タカラトミーの図をGIF化

タカラトミーのHPには、『高速磁気センサーが前方の円形磁石の磁力を感知し、コイルに電流が流れ磁界を発生させます。レールと車両の磁石同士の反発で推進力が発生し、車両が前進する』との事です。

おもちゃとはいえ、未来を感じさせるリアリティ抜群の出来だと思います。
何人かのオーナーが「リニアライナー」を持ち寄り、体育館のような広いスペースで、長~い直線のコースを作り、豪快に走らせたら気持ちがよさそうですね。

職人ジローさん、情報をありがとうございました。

Illust2702_2

●「ふみのへや(そらとうみのまき)」
みなさまがご覧いただいている「ふみのへや」ですが、実は4つある・・という事をご存知でしたか?
これらのへやは昔作ったのですが、忙しさにかまけて、今迄、中身はからっぽでした。
最近になって、「ふみのへや(そらとうみのまき)」にドローンが登場しました。

デアゴ社の「週刊 スカイライダー・ドローン」関連の記事を載せています。
Skyriderdorone006d
スカイライダー・ドローン「専用フライトシミュレーター」

R/Cフライトシミュレーターや、空撮などの記事を載せていこうか・・と思っています。
宜しければ、「ふみのへや(そらとうみのまき)」を覗いてみていただれば・・と思います。

つづく

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